自主移动设备以及自动闪避方法与流程

1.本发明涉及一种自主移动设备以及自动闪避方法。


背景技术：

2.随着人工智能技术的发展，移动机器人的应用范围越来越广泛，例如在工厂内的货物搬运机器人、在医院内的移动病床、在餐厅内的传菜机器人以及在道路上的无人驾驶车辆等等。移动机器人通常根据规划的路径自主移动。在自主移动的过程中，一旦有紧急情况产生时移动机器人无法及时响应紧急指令并执行闪避操作，进而会产生碰撞或妨碍其他人/机器人的移动。


技术实现要素：

3.本发明的主要目的是提供一种应用于自主移动设备的自动闪避方法以及自主移动设备，旨在解决现有技术中无法及时响应紧急指令并执行闪避操作的问题。
4.一种自动闪避方法，应用于沿规划轨迹自主移动的自主移动设备内；所述自动闪避方法包括：
5.接收目标设备发出的闪避指令；
6.获取所述目标设备的通行宽度以及所述自主移动设备所在区域的至少两个相对边界；
7.计算所述自主移动设备的当前位置与所述边界之间垂直距离作为相对距离；
8.判断是否提取到闪避距离；其中，所述闪避距离为大于所述通行宽度的所述相对距离；
9.在提取到所述闪避距离时，根据所述闪避距离确定目标边界；
10.控制所述自主移动设备执行闪避操作；其中，所述闪避操作为沿指定方向朝向所述目标边界移动并停留在所述目标边界。
11.优选地，在所述计算所述自主移动设备的当前位置与所述边界之间垂直距离作为相对距离的步骤之前，所述自动闪避方法还包括：
12.获取所述自主移动设备的行进方向以及所述目标设备的移动方向；
13.判断所述行进方向与所述移动方向是否重合；
14.在所述行进方向与所述移动方向重合时，获取所述目标设备的移动速度作为第一速度，并获取所述自主移动设备的移动速度作为第二速度；
15.判断所述第二速度是否小于所述第一速度；
16.在所述第二速度大于等于所述第二速度时，控制所述自主移动设备沿所述行进方向移动；
17.在所述行进方向与所述移动方向不重合或者所述第二速度小于所述第一速度时，计算所述自主移动设备的当前位置与所述边界之间垂直距离作为相对距离。
18.优选地，所述根据所述闪避距离确定目标边界的步骤包括：
19.判断是否存在多个所述闪避距离；
20.在存在多个所述闪避距离时，设定参考线；
21.识别所述参考线与所述闪避距离对应的直线之间的夹角；
22.选择所述夹角为正角度对应的所述闪避距离对应的边界作为所述目标边界。
23.优选地，所述参考线为与所述自主移动设备和所述目标设备之间连接线相垂直的直线。
24.优选地，所述根据所述闪避距离确定目标边界的步骤包括：
25.判断是否存在多个所述闪避距离；
26.在存在多个所述闪避距离时，选择最短的所述闪避距离对应的边界作为所述目标边界。
27.优选地，所述自主移动设备通过影像识别技术获取所述目标设备的通行宽度。
28.优选地，所述自动闪避方法还包括：
29.所述闪避距离不存在时，控制所述自主移动设备沿所述目标设备的移动方向移动。
30.优选地，所述自动闪避方法还包括：
31.在接收到停止指令时，控制所述自主移动设备停止执行闪避操作并沿规划轨迹自主移动。
32.优选地，所述自主移动设备将所述闪避指令通过广播的方式传输给位于预定范围内的其他所述自主移动设备。
33.此外，为了实现上述目的，本发明还提出一种自主移动设备，所述自主移动设备沿规划轨迹自主移动；所述自主移动设备包括处理器和存储器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序时实现如下步骤：
34.接收目标设备发出的闪避指令；
35.获取所述目标设备的通行宽度以及所述自主移动设备所在区域的至少两个相对边界；
36.计算所述自主移动设备的当前位置与所述边界之间垂直距离作为相对距离；
37.判断是否提取到闪避距离；其中，所述闪避距离为大于所述通行宽度的所述相对距离；
38.在提取到所述闪避距离时，根据所述闪避距离确定目标边界；
39.控制所述自主移动设备执行闪避操作；其中，所述闪避操作为沿指定方向朝向所述目标边界移动并停留在所述目标边界。
40.上述自动闪避方法以及自主移动设备，通过获取目标设备的通行宽度以及自身与边界之间的相对距离快速确定闪避位置，并沿指定方向移动执行闪避操作，可实现快速响应闪避指令，可在紧急情况下降低自主移动设备与其他设备之间的碰撞的可能性，进一步提高自主移动的安全性，优化自主移动设备的控制。
附图说明
41.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本
发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
42.图1为本发明自主移动设备的功能模块图。
43.图2为图1中所述自动闪避系统的功能模块图。
44.图3为图1中第一实施方式的所述自主移动设备所在环境示意图。
45.图4为图1中第二实施方式的所述自主移动设备所在环境示意图。
46.图5为本发明的自动闪避方法的流程示意图。
47.图6为图5中步骤s12的细化流程示意图。
48.图7为图5中第一实施方式的步骤s16的细化流程示意图。
49.图8为图5中第二实施方式的步骤s16的细化流程示意图。
50.主要元件符号说明
51.自主移动设备
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
100
52.目标设备
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
200
53.存储器
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
102
54.处理器
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
103
55.通信总线
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
104
56.摄像头
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
106
57.自动闪避系统
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ158.操作系统
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ259.接收模块
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
10
60.获取模块
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
20
61.判断模块
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
30
62.控制模块
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
40
63.计算模块
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
50
64.设定模块
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
60
65.通行宽度
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀw66.参考线
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀk67.边界
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
b1，b2
68.移动方向
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀy69.规划轨迹
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
t
70.第一规划轨迹
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
t1
71.第二规划轨迹
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
t2
72.相对距离
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
d1，d2
73.参考圆
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀc74.步骤
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
s10～s19
75.如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
76.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的
附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
77.本发明的说明书及上述附图中的术语“第一”、“第二”和“第三”等是用于区别不同对象，而非用于描述特定顺序。此外，术语“包括”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或模块的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或模块，而是可选地还包括没有列出的步骤或模块，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或模块。
78.下面结合附图对本发明自主移动设备以及自动闪避方法的具体实施方式进行说明。
79.请参照图1，本发明提供一种自主移动设备100。所述自主移动设备100包括存储器102、处理器103、通信总线104以及至少一个摄像头106。所述自主移动设备100可与目标设备200(如图3所示)之间进行通讯。在本发明的至少一个实施例中，所述自主移动设备100可以为工厂内搬货机器人、医院内的移动病床机器人、餐厅内的传菜机器人以及道路上的无人驾驶汽车等，但并不局限于此。所述目标设备200可以为自主移动设备100，还可以为中央控制器亦或服务器。
80.所述自主移动设备100在接收到所述目标设备200发出的闪避指令时获取所述目标设备200的通行宽度以及所述自主移动设备100所在区域的至少两个相对边界。在本发明的至少一个实施例中，所述通行宽度可以通过所述摄像头106拍摄的图片计算得出。所述自主移动设备100进一步地计算所述自主移动设备100的位置与所述边界之间的垂直距离作为相对距离并提取大于所述通行宽度的相对距离作为闪避距离。所述自主移动设备100进一步地在提取到闪避距离时根据所述闪避距离确定目标边界，控制所述自主移动设备100沿指定方向朝向所述目标边界移动，以执行闪避操作。
81.所述存储器102用于存储程序代码。所述存储器102可以是集成电路中没有实物形式的具有存储功能的电路，如内存条、tf卡(trans-flash card)、智能媒体卡(smart media card)、安全数字卡(secure digital card)、快闪存储器卡(flash card)等储存设备。所述存储器102可通过所述通信总线104与所述处理器103进行数据通信。所述存储器102中可以包括操作系统2以及自动闪避系统1。
82.所述操作系统2是管理和控制自主移动设备100硬件和软件资源的程序，支持自动闪避系统1以及其它软件和/或程序的运行。
83.所述处理器103可以包括一个或者多个微处理器、数字处理器。所述处理器103可调用所述存储器102中存储的程序代码以执行相关的功能。例如，图2中所述的各个模块10-60是存储在所述存储器102中的程序代码，并由所述处理器103所执行，以实现一种自动闪避方法。所述处理器103又称中央处理器(cpu，central processing unit)，是一块超大规模的集成电路，是运算核心(core)和控制核心(control unit)。
84.所述通信总线104与所述存储器102与所述处理器103进行数据通信。
85.所述摄像头106用于拍摄图像。在本发明的至少一个实施例中，所述摄像头106可设置于所述自主移动设备100的内部或者外部。在所述摄像头106还可在所述处理器103的
控制下转动，以实现调整拍摄角度。
86.请一并参阅图2，其为所述自动闪避系统1的功能模块示意图。所述自动闪避系统1包括：
87.接收模块10，用于接收所述目标设备200发出的闪避指令。
88.在本发明的至少一个实施方式中，所述自主移动设备100还将所述闪避指令通过广播的方式传输给位于预定范围内的其他所述自主移动设备100。所述预定范围为所述自主移动设备100的工作范围，也可以为所述目标设备200的通行范围。
89.获取模块20，用于获取所述目标设备200的通行宽度w以及所述自主移动设备100所在区域的至少两个相对边界b1/b2。
90.本发明的至少一个实施例中，所述获取模块20可通过摄像头106获取所述通行宽度w。
91.判断模块30，用于判断所述自主移动设备100是否满足预设条件。
92.在本发明的至少一个实施方式中，在所述自主移动设备100满足预设条件时，则识别所述自主移动设备100不需要执行闪避操作；在所述自主移动设备100不满足预设条件时，则识别所述自主移动设备100需要执行闪避操作。
93.在本发明的至少一个实施方式中，所述获取模块20进一步地获取所述自主移动设备100的行进方向以及所述目标设备200的移动方向y。所述判断模块30进一步地判断所述行进方向与所述移动方向y是否重合。在所述行进方向与所述移动方向y重合时，所述获取模块20进一步地获取所述自主移动设备100的移动速度作为第一速度并获取所述目标设备200的移动速度作为第二速度。所述判断模块30进一步判断所述第二速度是否小于所述第一速度。在所述行进方向与所述移动方向y不重合或所述第二速度小于所述第一速度时，所述判断模块30识别所述自主移动设备100满足所述预设条件。在所述第二速度大于等于所述第一速度时，所述判断模块30识别所述自主移动设备100不满足所述预设条件。
94.在本发明的至少一个实施方式中，所述自主移动设备100具有规划轨迹t。所述规划轨迹t可以是一条线段(如图3所示)。所述规划轨迹t也可以由第一规划轨迹t1和第二规划轨迹t2组成(如图4所示)。所述行进方向为根据在预定时间内所述自主移动设备100的移动方向。举例来说，在所述预定时间内所述自主移动设备100沿所述第一规划轨迹t1移动时，所述移动方向即为所述第一规划轨迹t1方向，且与所述目标设备200的移动方向重合；在所述预定时间内所述自主移动设备100沿所述第二规划轨迹t2移动时，所述移动方向即为所述第二规划轨迹t2方向，且与所述目标设备200的移动方向交叉。
95.控制模块40，用于在所述自主移动设备100不满足所述预设条件时控制所述自主移动设备100不执行闪避操作并沿所述行进方向移动。所述闪避操作为沿指定方向朝向所述目标边界移动并停留在所述目标边界。
96.计算模块50，用于在所述自主移动设备100不满足所述预设条件时计算所述自主移动设备100的当前位置与所述边界之间垂直距离作为相对距离d1/d2。
97.所述判断模块30进一步地判断是否提取到闪避距离。在本发明的至少一个实施方式中，所述闪避距离为大于所述通行宽度的所述相对距离d1/d2。
98.设定模块60，用于在提取到所述闪避距离时根据所述闪避距离确定目标边界。在本发明的至少一个实施方式中，所述目标边界为与所闪避距离对应的边界。
99.在本发明的至少一个实施方式中，所述判断模块30进一步地判断是否存在多个所述闪避距离。在存在多个所述闪避距离时，所述设定模块60进一步地设定参考线k，识别由所述参考线k与所述闪避距离对应的直线之间的夹角，选择所述夹角为正角度对应的闪避距离对应的边界为所述目标边界。在存在唯一的所述闪避距离时，所述设定模块60将所述闪避距离对应的边界作为所述目标边界。
100.在本发明的至少一个实施方式中，所述参考线k为与所述自主移动设备100和所述目标设备200之间连接线相垂直的直线。举例来讲，可以以所述目标设备200为圆心，以所述自主移动设备100和所述目标设备200之间的距离为半径构建参考圆，将以所述自主移动设备100为切点的切线作为所述参考线k。
101.在本发明的至少一个实施方式中，所述指定方向为沿所述参考线k至目标边界的方向。举例来讲，在目标边界为所述边界b1时，所述指定方向为沿所述参考线k至所述边界b1对应的方向。在目标边界为所述边界b2时，所述指定方向为沿所述参考线k至所述边界b2对应的方向。
102.在本发明的至少一个实施方式中，所述夹角可以为正角度也可以为负角度。其中，以所述参考线k和与所述参考线k垂直的直线为坐标轴建立象限，位于第一象限和第二象限内的夹角为正角度，位于第三象限和第四象限的夹角为负角度。
103.在本发明的另一个实施方式中，所述判断模块30进一步地判断是否存在多个所述闪避距离。在存在多个所述闪避距离时，所述设定模块60选择最短的所述闪避距离对应的边界为所述目标边界。在存在唯一的所述闪避距离时，所述设定模块60将所述闪避距离对应的边界作为所述目标边界。
104.所述控制模块40进一步地根据所述目标边界控制所述自主移动设备100执行闪避操作。所述闪避操作为沿指定方向朝向所述目标边界移动并停留在所述目标边界。
105.所述控制模块40进一步地在未提取到所述闪避距离时控制所述自主移动设备100沿所述目标设备200的移动方向移动。
106.所述控制模块40进一步地在接收到停止指令时控制所述自主移动设备100停止执行闪避操作并沿所述规划轨迹t自主移动。
107.在本发明的至少一个实施方式中，所述停止指令可以由所述目标设备200发出，也可通过所述自主移动设备100判断所述目标设备200是否经过产生。
108.请参阅图3，为第一实施方式的所述自主移动设备100所在环境的示意图。
109.所述接收模块10接收来自所述目标设备200的闪避指令。所述获取模块20获取所述目标设备200的所述通行宽度w以及所述边界b 1/b2。由于所述自主移动设备100沿所述规划轨迹t移动，其在预定时间内的移动方向与所述移动方向y不重合，所述判断模块30判断所述自主移动设备100不符合预设条件。所述计算模块50计算所述自主移动设备100与所述边界b1的所述相对距离d1，并计算所述自主移动设备100与所述边界b2的所述相对距离d2。由于所述相对距离d1/d2均大于所述通行宽度w，则所述判断模块30判断提取到多个所述闪避距离。通过所述设定模块60设定的所述参考线k。其中，所述参考线k与所述相对距离d1之间的夹角为正角度，所述参考线k与所述相对距离d2之间的夹角为负角度，因此，所述设定模块60选择所述相对距离d1确定所述边界b1为目标边界。所述控制模块40控制所述自主移动设备100执行闪避操作，以使得所述自主移动设备100沿参考线k移动至所述边界b1。
110.请参阅图4，为第二实施方式的所述自主移动设备100所在环境的示意图。
111.所述接收模块10接收来自所述目标设备200的闪避指令。所述获取模块20获取所述目标设备200的所述通行宽度w以及所述边界b 1/b2。所述自主移动设备100沿所述规划轨迹t移动。在预定时间内所述自主移动设备100沿第一规划轨迹t1移动，其与所述移动方向y重合。同时，所述自主移动设备100的移动速度大于等于所述目标设备200的移动速度，所述判断模块30判断所述自主移动设备100符合预设条件。所述控制模块40控制所述自主移动设备100继续沿移动方向y移动。
112.上述所述自主移动设备100，通过获取所述目标设备200的通行宽度w以及自身与边界b1/b2之间的相对距离d1/d2快速确定闪避位置，并沿指定方向移动执行闪避操作，可实现快速响应闪避指令，可在紧急情况下降低所述自主移动设备100与其他设备之间的碰撞的可能性，进一步提高所述自主移动设备100的安全性，优化所述自主移动设备100的控制。
113.请参阅图5，其为自动闪避方法的流程图。所述自动闪避方法应用于具有所述自动闪避系统1的所述自主移动设备100中。所述自主移动设备100还可以包括图1或图2更多或更少的其他硬件或者软件，或者不同的部件设置方式。所述自主移动设备100可与服务器之间根据无线通信网络进行数据传输，所述无线通信网络例如：行动通讯网络或卫星网络。本发明的至少一个实施例中，所述服务器可以是单一的服务器，也可以为由几个功能服务器共同组成的服务器群。所述自主移动设备100可提供一可视化界面。所述可视化界面用于向用户提供人机交互接口，用户可以在通过手机或电脑等电子设备连接到所述自主移动设备100。
114.所述自主移动设备100基于所述处理器103执行存储在所述存储器102上的接收模块10、获取模块20、判断模块30、控制模块40、计算模块50以及设定模块60，并且与摄像头106可通信地接合来执行所述自动闪避方法。
115.s10、所述接收模块10接收所述目标设备200发出的闪避指令。
116.在本发明的至少一个实施方式中，所述自主移动设备100还将所述闪避指令通过广播的方式传输给位于预定范围内的其他所述自主移动设备100。所述预定范围为所述自主移动设备100的工作范围，也可以为所述目标设备200的通行范围。
117.s11、所述获取模块20获取所述目标设备200的通行宽度w以及所述自主移动设备100所在区域的至少两个相对边界b1/b2。
118.本发明的至少一个实施例中，所述获取模块20可通过摄像头106获取所述通行宽度w。
119.s12、所述判断模块30判断所述自主移动设备100是否满足预设条件。
120.在本发明的至少一个实施方式中，在所述自主移动设备100满足预设条件时，则识别所述自主移动设备100不需要执行闪避操作；在所述自主移动设备100不满足预设条件时，则识别所述自主移动设备100需要执行闪避操作。
121.请一并参阅图6，在本发明的至少一个实施方式中，所述判断模块30判断所述自主移动设备100是否满足预设条件的步骤可进一步包括：
122.s121、所述获取模块20进一步地获取所述自主移动设备100的行进方向以及所述目标设备200的移动方向y。
123.s122、所述判断模块30进一步地判断所述行进方向与所述移动方向y是否重合。
124.s123、在所述行进方向与所述移动方向y重合时，所述获取模块20进一步地获取所述自主移动设备100的移动速度作为第一速度并获取所述目标设备200的移动速度作为第二速度。
125.s124、所述判断模块30进一步判断所述第二速度是否小于所述第一速度。
126.在所述行进方向与所述移动方向y不重合或所述第二速度小于所述第一速度时，所述判断模块30识别所述自主移动设备100满足所述预设条件，并进入步骤s13。
127.在所述第二速度大于等于所述第一速度时，所述判断模块30识别所述自主移动设备100不满足所述预设条件，并进入步骤s14。
128.在本发明的至少一个实施方式中，所述自主移动设备100具有规划轨迹t。所述规划轨迹t可以是一条线段(如图3所示)。所述规划轨迹t也可以由第一规划轨迹t1和第二规划轨迹t2组成(如图4所示)。所述行进方向为根据在预定时间内所述自主移动设备100的移动方向。举例来说，在所述预定时间内所述自主移动设备100沿所述第一规划轨迹t1移动时，所述移动方向即为所述第一规划轨迹t1方向，且与所述目标设备200的移动方向重合；在所述预定时间内所述自主移动设备100沿所述第二规划轨迹t2移动时，所述移动方向即为所述第二规划轨迹t2方向，且与所述目标设备200的移动方向交叉。
129.s13、所述控制模块40在所述自主移动设备100满足所述预设条件时控制所述自主移动设备100不执行闪避操作并沿所述行进方向移动。
130.s14、所述计算模块50在所述自主移动设备100不满足所述预设条件时计算所述自主移动设备100的当前位置与所述边界之间垂直距离作为相对距离d1/d2。
131.s15、所述判断模块30进一步地判断是否提取到闪避距离。在本发明的至少一个实施方式中，所述闪避距离为大于所述通行宽度的所述相对距离d1/d2。
132.s16、在提取到所述闪避距离时，所述设定模块60根据所述闪避距离确定目标边界。
133.请一并参阅图7，在本发明的第一实施例中，所述闪避距离确定目标边界的步骤进一步包括：
134.s161、所述判断模块30判断是否存在多个所述闪避距离；
135.s162、在存在多个所述闪避距离时，所述设定模块60设定参考线k；
136.s163、所述设定模块60识别所述参考线k与所述闪避距离对应的直线之间的夹角；
137.s164、选择所述夹角为正角度对应的闪避距离对应的边界为所述目标边界，并进入步骤s17。
138.s165、在存在唯一的所述闪避距离时，确定所述闪避距离对应的边界为所述目标边界。
139.在本发明的至少一个实施方式中，所述参考线k为与所述自主移动设备100和所述目标设备200之间连接线相垂直的直线。举例来讲，可以以所述目标设备200为圆心，以所述自主移动设备100和所述目标设备200之间的距离为半径构建参考圆c，将以所述自主移动设备100为切点的切线作为所述参考线k。
140.在本发明的至少一个实施方式中，所述夹角可以为正角度也可以为负角度。其中，以所述参考线k和与所述参考线k垂直的直线为坐标轴建立象限，位于第一象限和第二象限
内的夹角为正角度，位于第三象限和第四象限的夹角为负角度。
141.请一并参阅图8，在本发明的第二实施例中，所述闪避距离确定目标边界的步骤进一步包括：
142.s161、所述判断模块30判断是否存在多个所述闪避距离；
143.s162、在存在多个所述闪避距离时，所述设定模块60选择最短的闪避距离对应的边界为所述目标边界，并进入步骤s17。
144.s163、在存在唯一的所述闪避距离时，确定所述闪避距离对应的边界为所述目标边界。
145.s17、所述控制模块40进一步地根据所述目标边界控制所述自主移动设备100执行闪避操作。
146.在本发明的至少一个实施方式中，所述闪避操作为沿指定方向朝向所述目标边界移动并停留在所述目标边界。
147.在本发明的至少一个实施方式中，所述指定方向为沿所述参考线k至目标边界的方向。举例来讲，在目标边界为所述边界b1时，所述指定方向为沿所述参考线k至所述边界b1对应的方向。在目标边界为所述边界b2时，所述指定方向为沿所述参考线k至所述边界b2对应的方向。
148.s18、在未提取到所述闪避距离时，所述控制模块40控制所述自主移动设备100沿所述目标设备200的移动方向移动。
149.s19、所述控制模块40在接收到停止指令时控制所述自主移动设备100停止执行闪避操作并沿所述规划轨迹t自主移动。
150.在本发明的至少一个实施方式中，所述停止指令可以由所述目标设备200发出，也可通过所述自主移动设备100判断所述目标设备200是否经过产生。
151.上述自动闪避方法，通过获取所述目标设备200的通行宽度w以及自身与边界b1/b2之间的相对距离d1/d2快速确定闪避位置，并沿指定方向移动执行闪避操作，可实现快速响应闪避指令，可在紧急情况下降低所述自主移动设备100与其他设备之间的碰撞的可能性，进一步提高所述自主移动设备100的安全性，优化所述自主移动设备100的控制。
152.需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
153.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
154.所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个
网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
155.另外，在本发明的各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理器中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。
156.所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。
157.还需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
158.以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。