仿生鱼驱动结构

技术特征：
1.一种仿生鱼驱动结构，其特征在于，包括：摆动机构，包括至少两个头尾依次转动相连的摆动件(1)；连接件(2)，与位于尾部的所述摆动件(1)转动相连；尾鳍(3)，安装于所述连接件(2)远离所述摆动机构的一端；其中，所述摆动件(1)和/或所述连接件(2)设有用于连接牵引绳的锁紧机构(4)。2.根据权利要求1所述的仿生鱼驱动结构，其特征在于，所述摆动件(1)包括主体部(101)、第一摆臂(102)和第二摆臂(103)，所述第一摆臂(102)和所述第二摆臂(103)分别设置于所述主体部(101)的头尾两侧，所述第一摆臂(102)设有第一铰接孔(104)，所述第二摆臂(103)设有第二铰接孔(105)；在相邻两个所述摆动件(1)中，其中一个所述摆动件(1)的所述第一摆臂(102)与另一个所述摆动件(1)的所述第二摆臂(103)通过铰接件相互铰接，所述铰接件适于穿设于所述第一铰接孔(104)和所述第二铰接孔(105)内。3.根据权利要求2所述的仿生鱼驱动结构，其特征在于，所述铰接件包括铰接轴(106)、限位端头(107)、衬套(108)和限位卡环(109)，所述限位端头(107)设置于所述铰接轴(106)的第一端，所述限位卡环(109)设置于所述铰接轴(106)的第二端，所述衬套(108)设置于所述铰接轴(106)的第一端和第二端之间；在相邻两个所述摆动件(1)中，所述限位端头(107)与其中一个所述摆动件(1)的所述第一摆臂(102)相贴，所述铰接轴(106)适于穿设于所述第一铰接孔(104)和所述第二铰接孔(105)内，所述衬套(108)适于安装于其中一个所述摆动件(1)的所述第一摆臂(102)与另一个所述摆动件(1)的所述第二摆臂(103)之间，所述限位卡环(109)与另一个所述摆动件(1)的所述第二摆臂(103)相贴。4.根据权利要求2所述的仿生鱼驱动结构，其特征在于，相邻两个所述摆动件(1)之间设有弹性构件，所述弹性构件用于所述摆动件(1)的摆动复位。5.根据权利要求4所述的仿生鱼驱动结构，其特征在于，所述弹性构件包括弹性片(5)，所述主体部(101)还设有连接部(110)，所述连接部(110)设有连接槽(111)，所述弹性片(5)的两端分别设置于相邻两个所述摆动件(1)的所述连接槽(111)中，且通过紧固件与所述连接部(110)相互固定。6.根据权利要求5所述的仿生鱼驱动结构，其特征在于，沿所述仿生鱼驱动结构的头部至尾部的方向，所述连接部(110)的宽度逐渐减小，所述弹性片(5)的宽度逐渐减小，且所述弹性片(5)的厚度逐渐增大。7.根据权利要求4所述的仿生鱼驱动结构，其特征在于，所述弹性构件包括弹性块(6)，所述第一摆臂(102)或所述第二摆臂(103)在远离所述主体部(101)的一侧设有凸出部(112)，所述弹性块(6)的第一侧与其中一个所述摆动件(1)的所述主体部(101)相贴，且通过紧固件相互固定，所述弹性块(6)的第二侧与另一个所述摆动件(1)的所述凸出部(112)相贴。8.根据权利要求2所述的仿生鱼驱动结构，其特征在于，所述第一摆臂(102)和所述第二摆臂(103)均设置为两个，所述两个第一摆臂(102)在所述主体部(101)的头侧相对设置，所述两个第二摆臂(103)在所述主体部(101)的尾侧相对设置，所述两个第一摆臂(102)之间的间距大于所述两个第二摆臂(103)之间的间距；
在相邻两个所述摆动件(1)铰接时，其中一个所述摆动件(1)的所述两个第二摆臂(103)设置于另一个所述摆动件(1)的所述两个第一摆臂(102)之间。9.根据权利要求2所述的仿生鱼驱动结构，其特征在于，所述主体部(101)设有至少一个第一通孔(113)，所述至少一个第一通孔(113)内安装有第一导向块(114)或所述锁紧机构(4)，所述第一导向块(114)设有第一导向通道，用于容置和保护所述牵引绳。10.根据权利要求2所述的仿生鱼驱动结构，其特征在于，所述连接件(2)远离所述摆动件(1)的一侧设有相对设置的第一连接耳(201)和第二连接耳(202)，所述尾鳍(3)通过紧固件安装于所述第一连接耳(201)和所述第二连接耳(202)之间。11.根据权利要求10所述的仿生鱼驱动结构，其特征在于，所述第一连接耳(201)和所述第二连接耳(202)之间还设有铰接耳，所述铰接耳与所述连接件(2)的侧表面齐平，以形成连接面(203)，所述连接面(203)设有第三铰接孔(205)，位于尾部的所述摆动件(1)通过所述铰接件转动安装于所述第三铰接孔(205)。12.根据权利要求10所述的仿生鱼驱动结构，其特征在于，所述连接件(2)设有至少一个第二通孔(204)，所述至少一个第二通孔(204)内安装有第二导向块或所述锁紧机构(4)，所述第二导向块设有第二导向通道，用于容置和保护所述牵引绳。13.根据权利要求1-12任一项所述的仿生鱼驱动结构，其特征在于，所述摆动机构的外侧安装有轻体材料构件(7)，所述轻体材料构件(7)通过紧固件与所述摆动件(1)相固定。

技术总结
本发明提供一种仿生鱼驱动结构，该驱动结构包括摆动机构、连接件和尾鳍，摆动机构包括至少两个头尾依次转动相连的摆动件，连接件与位于尾部的摆动件转动相连，尾鳍安装于连接件远离摆动机构的一端，在摆动件和/或连接件设有用于连接牵引绳的锁紧机构。牵引绳提供动力来驱动摆动机构和/或尾鳍进行摆动，以实现仿生鱼的游动，利用本仿生鱼驱动结构可以不需在摆动机构的外部包覆橡胶套以使鱼身全部在橡胶套内进行摆动，能克服仿生鱼在深水的高压环境中无法进行较长时间持续工作的技术问题。境中无法进行较长时间持续工作的技术问题。境中无法进行较长时间持续工作的技术问题。


技术研发人员：李海鹏 周超 吴正兴 邓赛 范俊峰 李朋 谭民
受保护的技术使用者：中国科学院自动化研究所
技术研发日：2022.02.22
技术公布日：2022/6/10