一种传感器故障诊断方法、装置与车辆与流程

1.本技术实施例涉及汽车技术领域，具体而言，涉及一种传感器故障诊断方法、装置与车辆。


背景技术：

2.霍尔传感器是根据霍尔效应制作的一种磁场传感器，可以用于对电池中的电流进行监控。在电池系统中，当霍尔传感器对电池中的电流进行监控时，如果霍尔传感器出现其它类型的故障或霍尔传感器停止工作，均无法对电池中的电流进行有效监控，从而容易造成电池出现持续过流的情况，系统存在较大的隐患
3.因此，现有技术中，一般需要对霍尔传感器进行诊断，其诊断采用的方式一般是通过对霍尔传感器供电电源的实时诊断，或者通过对电流中性点进行采样后的初始化诊断，来判断霍尔传感器是否故障。但是上述方式无法检测出霍尔传感器其它类型的故障或霍尔传感器停止工作的故障状态，导致了对霍尔传感器的故障诊断覆盖率低的问题。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供一种传感器故障诊断方法、装置与车辆，旨在解决对霍尔传感器的故障诊断覆盖率的问题。
5.本技术实施例第一方面提供一种传感器故障诊断方法，包括电池系统，所述电池系统中包括：电池和霍尔传感器，所述霍尔传感器用于测量所述电池的电流，所述方法包括：
6.获取电池在不同温度下的对照内阻，所述对照内阻是所述电池未在车辆中工作的情况下进行离线训练得到；
7.获取所述电池在当前温度下工作时的第一动态内阻；
8.根据所述不同温度下的对照内阻，得到与所述当前温度对应的目标对照内阻；
9.根据所述第一动态内阻与所述目标对照内阻之间的比值与预设范围的关系，确定所述霍尔传感器的工作状态。
10.可选地，根据所述第一动态内阻与所述目标对照内阻之间的比值与预设范围的关系，确定所述霍尔传感器的工作状态，包括：
11.若所述第一动态内阻与所述目标对照内阻之比小于第一预设阈值或大于第二预设阈值，则霍尔传感器异常；
12.若所述第一动态内阻与所述目标对照内阻之比在所述第一预设阈值以上且在所述第二预设阈值以下，则霍尔传感器正常。
13.可选地，按照以下步骤获得所述电池未在车辆中工作的情况下进行离线训练时得到的对照内阻：
14.周期性采集所述电池在预设温度下进行工作时的第一电压与第一电流；
15.将相邻两次测量的第一电压相减得到第一电压差；
16.将相邻两次测量的第一电流相减得到第一电流差；
17.根据各所述第一电压差与各所述第一电流差，得到在所述预设温度下的对照内阻；
18.改变所述预设温度的大小，获取所述电池在不同预设温度下的对照内阻。
19.可选地，获取所述电池在当前温度下工作时的第一动态内阻，包括：
20.周期性采集所述电池工作时，在所述当前温度下的第二电压与第二电流；
21.将相邻两次测量的第二电压相减得到第二电压差；
22.将相邻两次测量的第二电流相减得到第二电流差；
23.根据各所述第二电压差与各所述第二电流差，得到在所述当前温度下的第一动态内阻。
24.可选地，根据各所述第二电压差与各所述第二电流差，得到在所述当前温度下的第一动态内阻，包括：
25.根据各所述第二电压差与各所述第二电流差，得到在所述当前温度下的第二动态内阻；
26.根据所述第二电压差、所述第二电流差与所述第二动态内阻，得到所述当前温度下的测量噪声；
27.根据所述测量噪声，得到所述当前温度下的噪声期望值；
28.判断所述第二电压差的绝对值是否大于预设阈值，若是，则将所述当前温度下的所述第二电压差、所述第二电流差、所述第二动态内阻与所述噪声期望值存储至缓冲区中；
29.在所述缓冲区内的第二动态内阻的数量等于预设数量时，通过加权最小二乘法计算所述第二电压差、所述第二电流差与所述噪声期望值，得到在所述当前温度下的第一动态内阻。
30.可选地，根据所述不同温度下的对照内阻，得到与所述当前温度对应的目标对照内阻，还包括：
31.根据所述不同温度下的对照内阻，查询与所述当前温度对应的理想内阻；
32.对所述理想内阻进行老化系数补偿，得到所述目标对照内阻。
33.可选地，所述方法还包括：
34.在所述霍尔传感器的工作状态是正常时，清空所述缓冲区。
35.可选地，所述方法还包括：
36.通过多个温度采集装置，采集所述电池周围的温度；
37.其中，所述当前温度为所述多个温度采集装置所采集的温度的平均值。
38.本技术实施例第二方面提供一种传感器故障诊断装置，包括电池系统，所述电池系统中包括电池和霍尔传感器，所述霍尔传感器用于测量所述电池的电流，所述装置包括：
39.对照内阻获取单元，获取电池在不同温度下的对照内阻，所述对照内阻是所述电池未在车辆中工作的情况下进行离线训练得到；
40.动态内阻获取单元，获取所述电池在当前温度下工作时的第一动态内阻；
41.查询单元，根据所述不同温度下的对照内阻，得到与所述当前温度对应的目标对照内阻；
42.判断单元，根据所述第一动态内阻与所述目标对照内阻之间的比值与预设范围的
关系，确定所述霍尔传感器的工作状态。
43.本技术实施例第三方面提供一种车辆，包括如本技术实施例第二方面提供的一种传感器故障诊断装置。
44.采用本技术提供的一种传感器故障诊断方法，可以根据电池在当前温度下工作时的第一动态内阻与电池在离线训练后的目标对照内阻之间的比值与预设范围的关系，来确定电池是否处于正常状态，由于电池与霍尔传感器共同组成电池系统，因此可以基于电池的工作状态，来确定霍尔传感器的工作状态，而不直接从霍尔传感器本身进行检测，从而提高了霍尔传感器的诊断覆盖率。进一步地，在霍尔传感器发生故障时，能够基于电池的工作状态来及时发现霍尔传感器故障，从而避免霍尔传感器故障而造成的电池持续过流现象。
附图说明
45.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
46.图1是本技术一实施例提出的传感器故障诊断方法的步骤流程图；
47.图2是本技术一实施例提出的获取第一动态内阻的步骤流程图；
48.图3是本技术又一实施例提出的传感器故障诊断装置的示意图。
具体实施方式
49.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
50.实施例一
51.参照图1，步骤s1:获取电池在不同温度下的对照内阻，所述对照内阻是所述电池未在车辆中工作的情况下进行离线训练得到。
52.其中，离线训练指的是电池脱离汽车，处于独立状态下，对电池在汽车上工作的状态进行模拟的过程。
53.另外，按照以下子步骤获得所述电池未在车辆中工作的情况下进行离线训练时得到的对照内阻：
54.步骤s11:周期性采集所述电池在预设温度下进行工作时的第一电压与第一电流。
55.本步骤中，可以将电池充电至预设电量，例如90％的电量或95％的电量。再将电池放置于恒温装置中，调节恒温装置来使得电池位于预设温度的环境中。在电池达到恒温装置调节的预设温度后，在电池的负载端导入动态电流，并通过热管理装置保证电池工作温度恒定，使得电池处于恒定温度的工作状态。再利用电压测量装置周期性地采集电池在预设温度下进行工作时的第一电压，利用电流测量装置周期性地采集电池在预设温度下进行工作时的第一电流。其中，第一电压与第一电流的采集周期可以为200ms。
56.其中，恒温装置可以是恒温箱，热管理装置可以包括加热器、冷凝器、散热器等等；
电压测量装置可以是电压表；电流测量装置可以是电流表。
57.步骤s12:将相邻两次测量的第一电压相减得到第一电压差。
58.本步骤中，第一电压差通过如下公式得到：δui＝u
i-u
i-1
59.其中，δui表示第一电压差；ui表示当前测量的电压；u
i-1
表示上一次测量的电压。
60.步骤s13:将相邻两次测量的第一电流相减得到第一电流差。
61.本步骤中，δii＝i
i-i
i-1
62.其中，δii为第一电流差；ii表示当前测量的电流；i
i-1
表示上一次测量的电流。
63.步骤s14:根据各所述第一电压差与各所述第一电流差，得到在所述预设温度下的对照内阻。
64.本步骤中，对照内阻通过如下公式得到：δri＝δui/δii65.其中，δri表示预设温度下的对照内阻。
66.步骤s15:改变所述预设温度的大小，获取所述电池在不同预设温度下的对照内阻。
67.由于在当前预设温度下，会周期性地采集多个第一电压与多个第一电流，因此会产生多个第一电压差与多个第一电流差，相应地，在当前预设温度下，会得到多个对照内阻。
68.再利用遗忘因子的梯度下降法，对多个对照内阻分别进行离线训练，得到当前预设温度下的对照内阻。
69.其中，梯度下降法的计算公式为：
[0070][0071]
其中，r(t)为t时刻预设温度下的对照内阻；r(t-1)为t-1时刻预设温度下的对照内阻；δu(t)为t时刻的第一电压差；δi(t)为t时刻的第一电流差；r(t)为t时刻下收敛步长的倒数。
[0072]
上述计算公式中，收敛步长的倒数的计算公式为：
[0073]
r(t)＝λr(t-1) ‖δi(t)‖2[0074]
其中，r(t)为t时刻收敛步长的倒数；r(t-1)是t-1时刻收敛步长的倒数；λ为遗忘因子，取值为0.9；δi(t)为t时刻的第一电流差。
[0075]
通过调节恒温装置，可以得到在不同温度下的多个对照内阻。例如，在调节恒温装置，使其温度为10℃时，对照内阻为10ω；在温度为20℃时，对照内阻为30ω等等，在得到不同温度下的多个对照内阻后，可以将不同温度与不同对照内阻对应起来，形成数据表存储至数据库中。
[0076]
步骤s2：获取所述电池在当前温度下工作时的第一动态内阻。其中，步骤s2包括：
[0077]
子步骤s21：周期性采集所述电池工作时，在所述当前温度下的第二电压与第二电流。
[0078]
本步骤中，通过电池管理系统，周期性地采集当前温度下的第二电压、第二电流；通过温度采集装置周期性采集电池工作时的温度。其中，当电池有多个温度采集装置时，当前温度为多个温度采集装置所采集的温度的平均值，例如，电池周围有5个温度采集装置，且5个温度采集装置采集的温度分别为20℃、21℃、22℃、19℃与18℃，那么当前温度＝(20
21 22 19 18)/5＝20，则当前温度为20℃。通过多个温度采集装置来采集温度，可以减少确定当前温度的误差。
[0079]
其中，电压采集、电流采集与温度采集的周期可以为500ms。
[0080]
子步骤s22：将相邻两次测量的第二电压相减得到第二电压差。
[0081]
本步骤中，通过电池管理系统计算第二电压差，第二电压差通过如下公式得到：δuk＝u
k-u
k-1
；
[0082]
其中，δuk表示第二电压差；uk表示当前测量的电压；u
k-1
表示上一次测量的电压。
[0083]
子步骤s23：将相邻两次测量的第二电流相减得到第二电流差。
[0084]
本步骤中，通过电池管理系统计算第二电流差，第二电流差通过如下公式得到：δik＝i
k-i
k-1
；
[0085]
其中，δik为第一电流差；ik表示当前测量的电流；i
k-1
表示上一次测量的电流。
[0086]
子步骤s24：根据各所述第二电压差与各所述第二电流差，得到在所述当前温度下的第一动态内阻。
[0087]
其中，步骤s24还包括以下子步骤：
[0088]
子步骤s241：根据各所述第二电压差与各所述第二电流差，得到在所述当前温度下的第二动态内阻。
[0089]
本步骤中，对照内阻通过如下公式得到：δr
k2
＝δuk/δik；
[0090]
其中，δr
k2
表示当前温度下的第二动态内阻。
[0091]
子步骤s242：根据所述第二电压差、所述第二电流差与所述第二动态内阻，得到所述当前温度下的测量噪声。
[0092]
本步骤中，当前温度下的测量噪声通过如下公式得到：
[0093]
v＝δu
k-δr
k2
*δik；
[0094]
其中，δuk表示第二电压差；δr
k2
表示当前温度下的第二动态内阻；δik为第一电流差；v表示当前温度下的测量噪声。
[0095]
子步骤s243：根据所述测量噪声，得到所述当前温度下的噪声期望值。
[0096]
本步骤中，可以在数据库中预先建立测量噪声与噪声期望值之间的对应关系，在需要获取噪声期望值时，通过查表的方式得到与测量噪声对应的噪声期望值。
[0097]
子步骤s244：判断所述第二电压差的绝对值是否大于预设阈值，若是，则将所述当前温度下的所述第二电压差、所述第二电流差、所述第二动态内阻与所述噪声期望值存储至缓冲区中。
[0098]
本步骤中，判断第二电压差的绝对值是否大于预设阈值，若否，则返回子步骤s21，并执行后续步骤。
[0099]
其中，由于第二电压差取值过小，会使得计算机会忽略该过小的第二电压差，从而导致误判。因此，为了提高后续步骤中计算第一动态内阻的准确性，会判断第二电压差的绝对值是否大于预设阈值，若大于，才会向缓冲区中存储数据，若小于，则不会执行后续步骤，相应地，返回子步骤s21重新进行第二电压与第二电流的采集，从而避免了计算机的误判。
[0100]
另外，缓冲区可以存储两种数据类型的数量大于或等于10，可以存储三种数据类型的数量大于或等于2，缓冲区为一个队列结构，其数据更新方式为先进先出。其中，数据类型指的是电流、温度、电压与噪声期望值等等。
[0101]
子步骤s245：在所述缓冲区内的第二动态内阻的数量等于预设数量时，通过加权最小二乘法计算所述第二电压差、所述第二电流差与所述噪声期望值，得到在所述当前温度下的第一动态内阻。
[0102]
本步骤中，判断缓冲区内的第二动态内阻的数量是否大于或等于预设数量n。若是，则可以通过如下加权最小二乘法计算公式，利用存储至缓冲区内的第二电压差、第二电流差与噪声期望值，得到当前温度下的第一动态内阻δr
k1
；若否，则返回子步骤s21，继续周期性地采集电池在当前温度下的第二电压与第二电流，并执行后续步骤。
[0103]
其中，加权最小二乘法的计算公式为：
[0104]
δr
k1
＝(h
t
q-1
h)-1ht
q-1
δu；
[0105]
其中，δr
k1
为第一动态内阻；h为第二电流差组成的系数矩阵；h
t
为第二电流差组成的系数矩阵的转置矩阵；δu为第二电压差组成的观测矩阵；q-1
为权值矩阵的逆矩阵。
[0106]
上述加权最小二乘法的计算公式中，第二电流差组成的系数矩阵的转置矩阵的计算公式为：
[0107]ht
＝[δi
k1
δi
k2
…
δi
kn
]；
[0108]
其中，h
t
为第二电流差组成的系数矩阵的转置矩阵，δi
kn
为第n个第二电流差。
[0109]
上述加权最小二乘法的计算公式中，权值矩阵的计算公式为：
[0110]
q＝diag(σ
12
，σ
22
，
…
σ
n2
)；
[0111]
其中，q为权值矩阵；σ
n2
为第n个噪声期望值。
[0112]
通过在缓冲区内的第二动态内阻的数量等于预设数量时，才基于缓冲区内的数据，来得到当前温度下的第一动态内阻，可以提高计算的准确率，同时基于加权最小二乘法计算公式来计算第一动态内阻，也可以提高获取第一动态内阻的准确度。
[0113]
步骤s3：根据所述不同温度下的对照内阻，得到与所述当前温度对应的目标对照内阻。
[0114]
本步骤中，由于在步骤s15中已经阐述到，会将不同温度与不同对照内阻之间对应起来，并存储至数据库中，因此在获取目标对照内阻时，只需在数据库中查询与当前温度对应的目标对照内阻即可。例如，电池周围有5个温度采集装置，且5个温度采集装置采集的温度分别为20℃、21℃、22℃、19℃与18℃，那么当前温度＝(20 21 22 19 18)/5＝20，则当前温度为20℃；再依据当前温度为20℃，在步骤s15中的数据表中，查询到与20℃对应的目标对照内阻为30ω。
[0115]
其中，考虑到电池寿命衰减对电池内阻造成的影响，可以出厂时理想状态下的目标对照电阻进行老化系数的补偿，来得到老化后的目标对照内阻。具体通过以下步骤实现老化系数的补偿：
[0116]
子步骤s31：根据所述不同温度下的对照内阻，查询与所述当前温度对应的理想内阻。
[0117]
本步骤中，理想内阻指的是电池出厂时的阻值。
[0118]
子步骤s32：对所述理想内阻进行老化系数补偿，得到所述目标对照内阻。
[0119]
本步骤中，目标对照内阻指的是老化后的电池的阻值，即电池出厂后一段时间的阻值，具体通过以下公式计算得到：δri＝δr
off
/soh；
[0120]
其中，δri为目标对照内阻，即为老化后的电池阻值；δr
off
为理想内阻，即为出厂
时的电池阻值；soh为电池当前容量与出厂容量之比。
[0121]
步骤s4：根据所述第一动态内阻与所述目标对照内阻之间的比值与预设范围的关系，确定所述霍尔传感器的工作状态。
[0122]
具体确定霍尔传感器的工作状态时，若所述第一动态内阻δr
k1
与所述目标对照内阻δri之比小于第一预设阈值或大于第二预设阈值，则代表电池处于异常的工作状态，此时霍尔传感器发生故障；若所述第一动态内阻δr
k1
与所述目标对照内阻之比δri在所述第一预设阈值以上且在所述第二预设阈值以下，则代表电池处于正常的工作状态，此时霍尔传感器正常。
[0123]
其中，第一动态内阻δr
k1
与所述目标对照内阻δri之比为增益g＝δr
k1
/δri；若增益g的值大于或等于第一预设阈值，且小于或等于第二预设阈值，例如在0.6≤g≤1.4的情况下，则表明电池处于正常的工作状态，此时霍尔传感器正常；若增益g的值小于第一预设阈值或大于第二预设阈值，例如在g＜0.6的情况下，或g大于1.4的情况下，则表明电池处于异常的工作状态，此时霍尔传感器发生故障。
[0124]
另外，在增益g的值在第一预设阈值以上且在第二预设阈值以下，表明霍尔传感器正常时，会清空缓冲区内的数据，以进行下次的数据存储；在增益g的值小于第一预设阈值或大于第二预设阈值，表明霍尔传感器异常时，会及时上报霍尔传感器故障，通知工作人员准备对车辆进行下电。
[0125]
通过本技术提供的一种传感器故障诊断方法，可以根据电池在当前温度下工作时的第一动态内阻与电池在离线训练后的目标对照内阻之间的比值与预设范围之间的关系，来确定电池是否处于正常状态，由于电池与霍尔传感器共同组成电池系统，因此可以基于电池是否正常的工作状态，来确定霍尔传感器是否故障的工作状态，而不直接从霍尔传感器本身进行检测，从而提高了霍尔传感器的诊断覆盖率。进一步地，在霍尔传感器发生故障时，能够基于电池的工作状态来及时发现霍尔传感器故障，从而避免霍尔传感器故障而造成的电池持续过流。
[0126]
实施例二
[0127]
参照图3，基于同一发明构思，本技术另一实施例提供一种传感器故障诊断装置，包括电池系统，所述电池系统中包括电池和霍尔传感器，所述霍尔传感器用于测量所述电池的电流，所述装置包括：
[0128]
对照内阻获取单元，获取电池在不同温度下的对照内阻，所述对照内阻是所述电池未在车辆中工作的情况下进行离线训练得到；
[0129]
动态内阻获取单元，获取所述电池在当前温度下工作时的第一动态内阻；
[0130]
查询单元，根据所述不同温度下的对照内阻，得到与所述当前温度对应的目标对照内阻；
[0131]
判断单元，根据所述第一动态内阻与所述目标对照内阻之间的比值与预设范围的关系，确定所述霍尔传感器的工作状态。
[0132]
在一种可行的实施方式中，所述判断单元包括：
[0133]
传感器异常确定单元，在所述第一动态内阻与所述目标对照内阻之比小于第一预设阈值或大于第二预设阈值，则霍尔传感器异常；
[0134]
传感器正常确定单元，在所述第一动态内阻与所述目标对照内阻之比在所述第一
预设阈值以上且在所述第二预设阈值以下，则霍尔传感器正常。
[0135]
在一种可行的实施方式中，所述对照内阻获取单元包括：
[0136]
第一采集单元，周期性采集所述电池在预设温度下进行工作时的第一电压与第一电流；
[0137]
第一电压计算单元，将相邻两次测量的第一电压相减得到第一电压差；
[0138]
第一电流计算单元，将相邻两次测量的第一电流相减得到第一电流差；
[0139]
对照内阻确定单元，根据各所述第一电压差与各所述第一电流差，得到在所述预设温度下的对照内阻；
[0140]
温度改变单元，改变所述预设温度的大小，获取所述电池在不同预设温度下的对照内阻。
[0141]
在一种可行的实施方式中，所述动态内阻获取单元包括：
[0142]
第二采集单元，周期性采集所述电池工作时，在所述当前温度下的第二电压与第二电流；
[0143]
第二电压计算单元，将相邻两次测量的第二电压相减得到第二电压差；
[0144]
第二电流计算单元，将相邻两次测量的第二电流相减得到第二电流差；
[0145]
动态内阻确定单元，根据各所述第二电压差与各所述第二电流差，得到在所述当前温度下的第一动态内阻。
[0146]
在一种可行的实施方式中，所述查询单元包括：
[0147]
第二动态内阻计算单元，根据各所述第二电压差与各所述第二电流差，得到在所述当前温度下的第二动态内阻；
[0148]
噪声获取单元，根据所述第二电压差、所述第二电流差与所述第二动态内阻，得到所述当前温度下的测量噪声；
[0149]
噪声期望值获取单元，根据所述测量噪声，得到所述当前温度下的噪声期望值；
[0150]
电压判断单元，判断所述第二电压差的绝对值是否大于预设阈值，若是，则将所述当前温度下的所述第二电压差、所述第二电流差、所述第二动态内阻与所述噪声期望值存储至缓冲区中；
[0151]
加权计算单元，在所述缓冲区内的第二动态内阻的数量等于预设数量时，通过加权最小二乘法计算所述第二电压差、所述第二电流差与所述噪声期望值，得到在所述当前温度下的第一动态内阻。
[0152]
在一种可行的实施方式中，所述查询单元还包括：
[0153]
理想内阻查询单元，根据所述不同温度下的对照内阻，查询与所述当前温度对应的理想内阻；
[0154]
老化补偿单元，对所述理想内阻进行老化系数补偿，得到所述目标对照内阻。
[0155]
在一种可行的实施方式中，所述装置还包括：
[0156]
数据清空单元，在所述霍尔传感器的工作状态是正常时，清空所述缓冲区。
[0157]
在一种可行的实施方式中，所述装置还包括：
[0158]
温度采集单元，通过多个温度采集装置，采集所述电池周围的温度。
[0159]
实施例三
[0160]
基于同一发明构思，本技术另一实施例提供一种车辆，包括如本技术实施例二提
供的一种传感器故障诊断装置。
[0161]
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
[0162]
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
[0163]
本领域内的技术人员应明白，本技术实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本技术实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0164]
本技术实施例是参照根据本技术实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0165]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0166]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0167]
尽管已描述了本技术实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本技术实施例范围的所有变更和修改。
[0168]
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
[0169]
以上对本技术所提供的一种传感器故障诊断方法、装置与车辆，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本技术的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本技术的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本技术的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为
对本技术的限制。