变速器换挡控制系统的制作方法

1.本公开涉及具有变速器和用于使变速器换挡的控制系统的车辆。


背景技术：

2.车辆可包括被配置为将动力从动力装置递送到一个或多个驱动轮的变速器。


技术实现要素：

3.一种车辆包括动力装置、至少一个驱动轮、阶比变速器、加速踏板和控制器。所述动力装置被配置为生成动力以推进所述车辆。所述阶比变速器被配置为将动力从所述动力装置递送到所述至少一个驱动轮。阶比变速器具有对应于越野驾驶模式的换挡计划。所述控制器被编程以：响应于选择所述越野驾驶模式、根据所述换挡计划进行所述阶比变速器的计划的升挡、所述至少一个驱动轮的滑移超过第一阈值、所述车辆的俯仰超过第二阈值并且所述加速踏板的位置超过第三阈值，而超驰使所述阶比变速器升挡并维持所述阶比变速器的当前挡位。所述控制器还被编程以：响应于选择所述越野驾驶模式、进行所述阶比变速器的计划的升挡以及所述至少一个驱动轮的滑移不超过第一阈值、所述车辆的俯仰不超过第二阈值或所述加速踏板的位置不超过第三阈值，而使所述阶比变速器升挡。
4.一种车辆包括动力装置、至少一个驱动轮、变速器和控制器。所述动力装置被配置为生成动力以推进所述车辆。所述变速器被配置为将动力从所述动力装置递送到所述至少一个驱动轮。所述控制器被编程以响应于所述变速器的计划的升挡以及检测到指示所述车辆在松散地形上时爬坡的一组条件，而超驰对所述变速器的升挡并维持所述变速器的当前挡位。所述控制器还被编程以响应于所述变速器的计划的升挡以及未检测到指示所述车辆在松散地形上时爬坡的一组条件中的至少一个条件，而使所述变速器升挡。
5.一种车辆包括发动机、至少一个驱动轮、变速器、加速踏板和控制器。所述发动机被配置为生成动力以推进所述车辆。所述变速器被配置为将动力从所述发动机递送到所述至少一个驱动轮。变速器具有对应于标准驾驶模式的第一换挡计划和对应于越野驾驶模式的第二换挡计划。所述控制器被编程以：响应于选择所述越野驾驶模式、根据第二换挡计划进行变速器的计划的升挡、所述至少一个驱动轮的滑移超过第一阈值、所述车辆的俯仰超过第二阈值并且所述加速踏板的位置超过第三阈值，而超驰使所述变速器升挡并维持所述变速器的当前挡位。所述控制器还被编程以：响应于选择所述越野驾驶模式、根据第二换挡计划进行所述变速器的计划的升挡、所述至少一个驱动轮的滑移不超过第一阈值或所述车辆的俯仰不超过第二阈值或所述加速踏板的位置不超过第三阈值，而使所述变速器升挡。所述控制器还被编程以：响应于超弛使所述变速器升挡之后在大于预定时间段的时间内，所述变速器的计划的升挡以及所述至少一个驱动轮的滑移不超过第一阈值或所述车辆的俯仰不超过第二阈值或所述加速踏板的位置不超过第三阈值，而使所述变速器升挡。所述控制器还被编程以：响应于超弛使所述变速器升挡之后在小于预定时间段的时间内，所述变速器的计划的升挡以及所述至少一个驱动轮的滑移不超过第一阈值或所述车辆的俯仰
不超过第二阈值或所述加速踏板的位置不超过第三阈值，而维持超弛使所述变速器升挡并维持变速器的当前挡位。
附图说明
6.图1是表示示例性车辆和示例性车辆动力传动系统的示意图；并且
7.图2是示出在车辆处于越野模式时使变速器换挡的方法的流程图。
具体实施方式
8.本文描述了本公开的实施例。然而，应当理解，所公开的实施例仅是示例并且其他实施例可采用各种和替代形式。附图不一定按比例绘制；一些特征可能被放大或最小化以示出特定部件的细节。因此，本文中所公开的具体结构细节和功能细节不应被解释为限制性的，而仅应解释为用于教导本领域技术人员以不同方式采用实施例的代表性基础。如本领域普通技术人员将理解，参考附图中的任何一个来示出和描述的各种特征可与在一个或多个其他附图中所示出的特征进行组合，以产生未明确示出或描述的实施例。示出的特征的组合提供用于典型应用的代表性实施例。然而，对于特定的应用或实现方式，可能期望与本公开的教示一致的对特征的各种组合和修改。
9.参看图1，示出了表示车辆10和车辆动力传动系统12的示意图。动力传动系统12包括动力生成部件(即，发动机或电动马达)和传动系。传动系是向驱动轮递送动力的一组部件，不包括动力产生部件。相比之下，动力传动系统12被认为包括动力生成部件和传动系两者。动力传动系统12包括发动机14和变速器16。变速器16可以是多阶比自动变速器。补充或代替发动机14，动力传动系统12也可利用其他动力生成部件(例如，电动马达或燃料电池)。变速器16可被配置为在变速器16的输入与输出之间提供多个齿轮比。发动机14连接到变速器16的输入，而被配置为向后驱动轮18递送动力的传动系部件连接到变速器16的输出。更具体地，发动机14可通过变矩器或起步离合器连接到变速器的输入轴，而变速器16的输出轴可连接到后驱动轴22。然后，后驱动轴22可连接到后驱动单元(rdu)24。然后，rdu24可通过后半轴26连接到后轮18。rdu 24可包括差速器和/或一个或多个离合器以控制到后轮18的动力输出。
10.变速器16可包括齿轮组(未示出)，所述齿轮组通过选择性接合诸如离合器和制动器(未示出)等摩擦元件而选择性地放置在不同齿轮比，以确立期望的多个离散或阶梯传动比。可通过换挡计划来控制摩擦元件，所述换挡计划连接和断开齿轮组的某些元件，以控制变速器输出轴(例如，驱动轴22)与变速器输入轴(例如，连接到发动机14的曲轴的轴)之间的传动比。变速器16由相关联的控制器(诸如动力传动系统控制单元(pcu))基于各种车辆和环境工况而自动从一个传动比换挡到另一个传动比。来自发动机14的动力和扭矩可被递送到变速器16并被所述变速器接收。然后，变速器16将动力传动系统输出动力和扭矩提供给驱动轴22。
11.应当理解，与变矩器或起步离合器一起使用的液压控制的变速器16仅仅是齿轮箱或变速器布置的两个示例；接受来自发动机和/或任何类型的动力装置(例如，电动马达)的输入扭矩并且然后以不同的比率经由输出轴向一个驱动轮提供动力和扭矩的任何多传动比齿轮箱都可被接受与本公开的实施例一起使用。
12.动力传动系统12还可包括安置在变速器16与后驱动轴22之间的动力传递单元(ptu)28，所述动力传递单元也可称为动力输出单元或分动箱。ptu 28可包括选择性地将前驱动轴30联接到变速器16的输出的离合器。然后，前驱动轴30可连接到前驱动单元(fdu)32。然后，fdu 32可通过前半轴36连接到前轮34(当连接到动力装置时，所述前轮可以是驱动轮)。fdu 32可包括差速器和/或一个或多个离合器以控制到前轮34的动力输出。
13.动力传动系统12的各种部件(包括变速器16的输出轴、后驱动轴22、rdu 24、半轴26、后轮18、ptu 28、前驱动轴30、前半轴36和前轮34)可如上所述经由等速万向节38彼此连接。等速万向节连接两个旋转零件并允许两个旋转零件围绕不同的轴线旋转。
14.虽然图1绘示了能够经由ptu 28以四轮驱动或全轮驱动(awd)模式操作的后轮驱动车辆，但是本公开不应被解释为限于后轮驱动车辆。例如，车辆可以是前轮驱动车辆，所述前轮驱动车辆包括连接到变速驱动桥的动力源(例如，发动机或电动马达)，所述变速驱动桥进而连接到前轮。变速驱动桥可包括通过半轴连接到前轮的差速器。等速万向节可安置在任何配合零件之间(例如，在半轴与车轮之间或在半轴与变速驱动桥之间)。ptu也可连接到变速驱动桥。ptu可以与上文相对于图1中所绘示的后轮驱动车辆相同的方式连接到rdu。当接合时，ptu可被配置为将动力从车桥传递到rdu。
15.在所有实施例中，ptu和rdu可以与差速器相同的方式起作用，以允许单个车桥上的车轮之间的速度差。可控制ptu与rdu内的离合器以限制单个车桥上的车轮之间的速度差，以使得ptu和rdu作为限滑差速器操作。可一致地控制ptu和rdu，从而允许位于车辆的不同车桥上的车轮之间的速度差。控制ptu和rdu以允许位于车辆的不同车桥上的车轮之间的速度差可被称为awd模式。
16.动力传动系统12还包括相关联的控制器40，诸如动力传动系统控制单元(pcu)。虽然被示出为一个控制器，但控制器40可以是较大的控制系统的一部分，并且可由遍及车辆10的各种其他控制器(诸如，车辆系统控制器(vsc))控制。因此，应理解，动力传动系统控制单元40和一个或多个其他控制器可被统称为“控制器”，所述控制器响应于来自各种传感器的信号而控制各种致动器以控制诸如起动/停止发动机14等功能，选择或计划变速器挡位等。控制器40可包括与各种类型的计算机可读存储装置或介质进行通信的微处理器或中央处理单元(cpu)。计算机可读存储装置或介质可包括例如只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)和保活存储器(kam)中的易失性和非易失性存储装置。kam是可用于在cpu断电时存储各种操作变量的持久性或非易失性存储器。计算机可读存储装置或介质可使用若干已知存储器装置中的任何一种来实现，所述存储器装置诸如prom(可编程只读存储器)、eprom(电prom)、eeprom(电可擦除prom)、快闪存储器或能够存储数据的任何其他电、磁性、光学或组合存储器装置，所述数据中的一些表示由控制器用于控制发动机或车辆的可执行指令。
17.控制器经由输入/输出(i/o)接口(包括输入通道和输出通道)与各种发动机/车辆传感器和致动器进行通信，所述接口可实现为提供各种原始数据或信号调节、处理和/或转换、短路保护等的单个一体式接口。替代地，可在将特定信号供应给cpu之前使用一个或多个专用硬件或固件芯片来调节和处理所述特定信号。如图1的代表性实施例中一般所示，控制器40可向和/或从发动机14、变速器齿轮箱16、变矩器或起步离合器传达信号。虽然未明确示出，但本领域普通技术人员将认识到在上文识别的子系统中的每个内可由控制器40控
制的各种功能或部件。可使用由控制器实行的控制逻辑和/或算法直接或间接致动的参数、系统和/或部件的代表性示例包括：燃料喷射正时、速率和持续时间；节气门位置；火花塞点火正时(用于火花点火发动机)；进气/排气门正时和持续时间；诸如交流发电机、空调压缩机、电池等前端附件驱动(fead)部件；用于起步离合器和变速器离合器的离合器压力等。通过i/o接口传达输入的传感器可用于指示例如涡轮增压器增压压力、曲轴位置(pip)、发动机转速(rpm)、车轮转速(ws1、ws2)、车辆速度(vss)、冷却剂温度(ect)、进气歧管压力(map)、加速踏板位置(pps)、点火开关位置(ign)、节气门位置(tp)、空气温度(tmp)、排气氧(ego)或其他排气成分浓度或存在性、进气流量(maf)、变速器挡位、传动比或模式、变速器油温(tot)、变速器-涡轮转速(ts)、变矩器旁通离合器34状态(tcc)或减速或换挡模式(mde)。
18.由控制器40执行的控制逻辑或功能可由一个或多个附图中的流程图或相似图解表示。这些附图提供了可使用一个或多个处理策略(诸如，事件驱动、中断驱动、多任务、多线程等)来实现的代表性控制策略和/或逻辑。为此，示出的各种步骤或功能可按示出的序列执行、并行地执行，或者在一些情况下被省略。虽然没有总是明确示出，但是本领域普通技术人员将认识到，根据所使用的特定处理策略，可重复执行示出的步骤或功能中的一个或多个。相似地，处理次序不一定是达成本文中所述的特征和优点所必需的，而是为了易于说明和描述而提供的。控制逻辑可主要以由基于微处理器的车辆、发动机和/或动力传动系统控制器(诸如，控制器40)实行的软件实现。当然，取决于特定应用，控制逻辑可在一个或多个控制器中以软件、硬件或软件与硬件的组合实现。当以软件实现时，控制逻辑可提供在一个或多个计算机可读存储装置或介质中，所述计算机可读存储装置或介质存储有表示由计算机实行以控制车辆或车辆子系统的代码或指令的数据。计算机可读存储装置或介质可包括利用电存储、磁性存储和/或光学存储来保存可执行指令和相关联的校准信息、操作变量等的若干已知物理装置中的一个或多个。
19.加速踏板42被车辆的驾驶员使用来提供所需的扭矩、动力或驱动命令以推进车辆。通常，踩下和释放加速踏板42生成加速踏板位置信号，所述加速踏板位置信号表示加速踏板位置，并且可由控制器40分别解译为需要增加动力或减小动力，或分别解译为需要增加扭矩或减小扭矩。制动踏板44也被车辆的驾驶员使用来提供所需的制动扭矩以使车辆减速。制动踏板44可被配置为在应用时致动摩擦制动器以使车辆通过液压、电气或其他系统减速。通常，踩下和释放制动踏板44生成制动踏板位置信号，所述制动踏板位置信号可由控制器40解译为需要减小车辆速度。基于来自加速踏板42和制动踏板44的输入，控制器40命令到发动机14和摩擦制动器的扭矩。控制器40还基于可作为表存储在控制器内的一个或多个换挡计划而控制变速器16内的换挡正时。换挡计划可基于经由加速踏板输出的所需的扭矩或动力以及车辆的速度。
20.车辆10还包括围绕或靠近车轮18安置的速度传感器46。速度传感器46被配置为将车轮转速(包括车轮的任何滑移)传达回到控制器40。车轮滑移可以是车轮的转速(从旋转速度转换为线性速度)与车辆10的线性速度之间的差值。
21.车辆还可包括被配置为与控制器40通信的人机接口(hmi)48。车辆操作员可被配置为经由hmi 48选择车辆10的标准驾驶模式或越野驾驶模式。变速器16可包括对应于标准驾驶模式的第一换挡计划和对应于越野驾驶模式的第二换挡计划。越野驾驶模式可包括但
不限于深沙驾驶模式、泥地驾驶模式、岩石爬行驾驶模式和巴哈(baja)驾驶模式。深沙驾驶模式可用于在诸如沙丘等柔软干燥的沙地上进行越野驾驶。泥地驾驶模式可用于穿越泥泞的、有车痕的或柔软不平坦的地形。岩石爬行驾驶模式可用于极低的速度和受控的穿越崎岖不平的地形。巴哈驾驶模式可用于高速越野和沙漠行驶。
22.车辆10可包括一个或多个传感器50(诸如加速度计)，所述一个或多个传感器被配置为确定车辆10所在的路面的坡度。更具体地，一个或多个传感器50可被配置为检测车辆10的俯仰角。一个或多个传感器50可被配置为向控制器40传达道路坡度和/或车辆10的俯仰角。
23.应当理解，本文描述的车辆配置仅是示例性的且并不意在进行限制。其他非混合动力、电动或混合动力车辆配置应如本文所公开的进行解释。例如，与发动机14相反或补充所述发动机，车辆10可包括电动马达作为动力装置。其他车辆配置可包括但不限于：微混合动力车辆、串联混合动力车辆、并联混合动力车辆、串联-并联混合动力车辆、插电式混合动力电动车辆(phev)、燃料电池混合动力车辆、电池操作式电动车辆(bev)或本领域的普通技术人员已知的任何其他车辆配置。
24.在攀爬沙地/松散地形的同时升挡可能导致在升挡期间和之后失去牵引力。然后，升挡后发动机转速可能不受绕转限制器的约束，这可能导致更高的车轮转速和更低的牵引力。休闲越野/深沙驾驶的典型目标是在具有沙地或松散地形的陡峭山坡上进行。沙地/松散地形几乎总是允许车轮自旋。车轮自旋可致使自动变速器升挡，因为换挡计划可基于变速器的输出转速。
25.车辆可配备有手动模式，所述手动模式允许操作者经由手动挡位变换器选择变速器内的挡位，并且将选定的挡位固持在挡位的绕转极限(即，变速器被配置为根据每个换挡计划从具体挡位升挡时的旋转速度)而无需升挡。在许多越野场景中，车辆操作员可通过手动选择挡位而不是利用选定的驾驶模式(例如，深沙驾驶模式、泥地驾驶模式、岩石爬行驾驶模式、巴哈驾驶模式等)的自动换挡来体验增强的能力。
26.下文被描述为方法100的该解决方案允许客户在所有场景中利用自动换挡驾驶模式(例如，深沙驾驶模式、泥地驾驶模式、岩石爬行驾驶模式、巴哈驾驶模式等)。手动换挡成为一种选择，而不是爬坡所必需的。车辆操作员可在其选定的驾驶模式下受益于具体极端条件下的最佳系统能力，而不会损害正常工况下的操控性、燃料或噪声、振动和粗糙性(nvh)。与尝试手动换挡相比，车辆操作员可专注于地形并在自动驾驶模式下将双手放在方向盘上驾驶。
27.参看图2，示出了在车辆10处于越野模式时使变速器16换挡的方法100。方法100可作为控制逻辑和/或算法存储在控制器40内。控制器40可通过控制车辆10的各种部件来实现方法100。在开始框102处发起方法100。可在开始框102处通过将车辆10的起动钥匙或点火开关转动到“开启”位置来发起方法100。然后，方法100前进到框104，在此确定是否已经选择了越野驾驶模式(例如，车辆驾驶员是否经由hmi 48选择了任何越野驾驶模式，包括本文列出的越野驾驶模式)。如果框104处的答案为否，则方法100前进到框106，在此命令变速器16根据标准驾驶模式换挡计划进行换挡(即，升挡或降挡)(例如，命令变速器16根据对应于标准驾驶模式的第一换挡计划进行换挡)。标准驾驶模式可对应于不是越野驾驶模式的驾驶模式。
28.返回到框104，如果框104处的答案为是，则方法100前进到框108，在此确定是否已经根据越野驾驶模式换挡计划安排变速器升挡(即，从较低挡位换挡到较高挡位，诸如从第1挡换挡到第2挡)(例如，根据对应于越野驾驶模式的第二换挡计划来确定是否命令变速器16升挡)。如果框108处的答案为否，则方法100再循环回到框108的开始。如果框108处的答案为是，则方法100前进到框110。
29.在框110处，确定是否已经检测到一组条件中的指示车辆10在松散地形上时爬坡的所有条件。该组条件可包括：至少一个驱动轮(例如，车轮18和/或车轮34)的滑移超过滑移速度阈值，车辆10的俯仰超过俯仰角阈值，以及加速踏板42的位置超过位置阈值。如果在框110处尚未检测到所述一组条件中的至少一个条件(例如，至少一个驱动轮的滑移未超过滑移速度阈值，车辆10的俯仰未超过俯仰角阈值，或加速踏板42的位置未超过位置阈值)，则方法100前进到框112，在此根据越野驾驶模式换挡计划使变速器16升挡(例如，根据对应于越野驾驶模式的第二换挡计划使变速器16升挡)。
30.返回框110，如果在框110处已经检测到所述一组条件中的所有条件(例如，至少一个驱动轮的滑移确实超过滑移速度阈值，车辆10的俯仰确实超过俯仰角阈值，和加速踏板42的位置确实超过位置阈值)，则方法100前进到框114，在此超驰使变速器16升挡并且维持变速器16的当前挡位(例如，如果安排了变速器16中的第1挡位到第2挡位的升挡，则由于检测到该组条件中的所有条件，变速器将保持在第1挡位)。
31.然后，方法100前进到框116，在此确定在框114处超弛使变速器16升挡之后在预定时间段内，是否尚未检测到所述一组条件中的条件中的一个或多个(例如，至少一个驱动轮的滑移超过滑移速度阈值，车辆10的俯仰超过俯仰角阈值，或者加速踏板42的位置超过位置阈值)。如果框116处的答案为否(即，如果仍然检测到所述一组条件中的所有条件，或者如果所述一组条件中的一个或多个已经从检测到的状态转变为未检测到的状态，但是小于预定时间段，因为所述一组条件中的一个或多个已经从检测到的状态转变为未检测到的状态)，则方法100循环回到框114，在此方法100继续超驰使变速器16升挡，并且继续维持变速器16的当前挡位。如果框116处的答案为是(即，如果所述一组条件中的一个或多个条件已经从检测到的状态转变为未检测到的状态并且大于预定时间段，因为所述一组条件中的一个或多个条件已经从检测到的状态转变为未检测到的状态)，则方法前进到框112，在此根据越野驾驶模式换挡计划使变速器16升挡。
32.应当理解，图2中的流程图仅用于说明目的，并且方法100不应被解释为限于图2中的流程图。方法100的步骤中的一些可被重新排列，而其他步骤可被完全省略。还应理解，对于本文所述的任何部件、状态或条件的第一、第二、第三、第四等的标注可在权利要求中进行重新布置，以使得它们相对于权利要求是按时间次序排列。
33.在说明书中使用的词语是描述性词语而非限制性词语，并且应当理解，在不脱离本公开的精神和范围的情况下可做出各种改变。如前所述，各种实施例的特征可被组合以形成可能未明确描述或示出的另外的实施例。虽然各种实施例可能已经被描述为就一个或多个所期望特性而言相较其他实施例或现有技术实现方式来说提供优点或是优选的，但是本领域的普通技术人员将认识到，一个或多个特征或特性可折衷以达成期望的总体系统属性，这取决于具体应用和实现方式。为此，就一个或多个特性而言被描述为不如其他实施例或现有技术实现方式理想的实施例在本公开的范围内，并且对于特定应用来说可能是期望
的。
34.根据本发明，提供了一种车辆，所述车辆具有：动力装置，所述动力装置被配置为生成动力以推进所述车辆；至少一个驱动轮；阶比变速器，所述阶比变速器被配置为将动力从所述动力装置递送到所述至少一个驱动轮，所述阶比变速器具有对应于越野驾驶模式的换挡计划；加速踏板；以及控制器，所述控制器被编程以：响应于选择所述越野驾驶模式、根据所述换挡计划进行所述阶比变速器的计划的升挡、所述至少一个驱动轮的滑移超过第一阈值、所述车辆的俯仰超过第二阈值以及所述加速踏板的位置超过第三阈值，而超驰使所述阶比变速器升挡并维持所述阶比变速器的当前挡位；并且响应于选择所述越野驾驶模式、进行所述阶比变速器的计划的升挡以及所述至少一个驱动轮的滑移不超过第一阈值或所述车辆的俯仰不超过第二阈值或所述加速踏板的位置不超过第三阈值，而使所述阶比变速器升挡。
35.根据一个实施例，所述控制器还被编程以：响应于超弛使所述阶比变速器升挡之后在预定时间段内，所述阶比变速器的计划的升挡以及所述至少一个驱动轮的滑移不超过第一阈值，而使所述阶比变速器升挡。
36.根据一个实施例，所述控制器还被编程以：响应于超弛使所述阶比变速器升挡之后在预定时间段内，所述阶比变速器的计划的升挡以及所述车辆的俯仰不超过第二阈值，而使所述阶比变速器升挡。
37.根据一个实施例，所述控制器还被编程以：响应于超弛使所述阶比变速器升挡之后在预定时间段内，所述阶比变速器的计划的升挡以及所述加速踏板的位置不超过第三阈值，而使所述阶比变速器升挡。
38.根据一个实施例，越野驾驶模式是深沙驾驶模式。
39.根据一个实施例，越野驾驶模式是泥地驾驶模式。
40.根据一个实施例，越野驾驶模式是岩石爬行驾驶模式。
41.根据一个实施例，越野驾驶模式是巴哈驾驶模式。
42.根据本发明，提供了一种车辆，所述车辆具有：动力装置，所述动力装置被配置为生成动力以推进所述车辆；至少一个驱动轮；变速器，所述变速器被配置为将动力从所述动力装置递送到所述至少一个驱动轮；以及控制器，所述控制器被编程以：响应于所述变速器的计划的升挡以及检测到指示所述车辆在松散地形上时爬坡的一组条件，而超驰使所述变速器升挡并维持所述变速器的当前挡位；并且响应于所述变速器的计划的升挡以及未检测到指示所述车辆在松散地形上时爬坡的一组条件中的至少一个条件，而使所述变速器升挡。
43.根据本发明，指示所述车辆在松散地形上时爬坡的所述一组条件包括所述至少一个驱动轮的滑移超过阈值。
44.根据本发明，所述控制器还被编程以：响应于超弛使变速器升挡之后在预定时间段内，所述变速器的计划的升挡以及所述至少一个驱动轮的滑移不超过阈值，而使所述变速器升挡。
45.根据本发明，指示所述车辆在松散地形上时爬坡的所述一组条件包括所述车辆的俯仰超过阈值。
46.根据本发明，所述控制器还被编程以：响应于超弛使所述变速器升挡之后在预定
时间段内，所述变速器的计划的升挡以及所述车辆的俯仰不超过阈值，而使所述变速器升挡。
47.根据一个实施例，本发明的特征还在于加速踏板，并且其中指示所述车辆在松散地形上时爬坡的所述一组条件包括所述加速踏板的位置超过阈值。
48.根据一个实施例，所述控制器还被编程以：响应于超弛使所述变速器升挡之后在预定时间段内，所述变速器的计划的升挡以及所述加速踏板不超过阈值，而使所述变速器升挡。
49.根据本发明，提供了一种车辆，所述车辆具有：发动机，所述发动机被配置为生成动力以推进所述车辆；至少一个驱动轮；变速器，所述变速器被配置为将动力从所述发动机递送到所述至少一个驱动轮，所述变速器具有对应于标准驾驶模式的第一换挡计划和对应于越野驾驶模式的第二换挡计划；以及加速踏板；以及控制器，所述控制器被编程以：响应于选择所述越野驾驶模式、根据第二换挡计划进行变速器的计划的升挡、所述至少一个驱动轮的滑移超过第一阈值、所述车辆的俯仰超过第二阈值并且所述加速踏板的位置超过第三阈值，而超驰使所述变速器升挡并维持所述变速器的当前挡位；响应于选择所述越野驾驶模式、根据第二换挡计划进行所述变速器的计划的升挡、所述至少一个驱动轮的滑移不超过第一阈值或所述车辆的俯仰不超过第二阈值或所述加速踏板的位置不超过第三阈值，而使所述变速器升挡；响应于超弛使所述变速器升挡之后在大于预定时间段的时间内，所述变速器的计划的升挡以及所述至少一个驱动轮的滑移不超过第一阈值或所述车辆的俯仰不超过第二阈值或所述加速踏板的位置不超过第三阈值，而使所述变速器升挡；并且响应于超弛使所述变速器升挡之后在小于预定时间段的时间内，所述变速器的计划的升挡以及所述至少一个驱动轮的滑移不超过第一阈值或所述车辆的俯仰不超过第二阈值或所述加速踏板的位置不超过第三阈值，而维持超弛使所述变速器升挡并维持变速器的当前挡位。
50.根据一个实施例，越野驾驶模式是深沙驾驶模式。
51.根据一个实施例，越野驾驶模式是泥地驾驶模式。
52.根据一个实施例，越野驾驶模式是岩石爬行驾驶模式。
53.根据一个实施例，越野驾驶模式是巴哈驾驶模式。