自行走设备协同工作的控制方法、装置及设备与流程

技术特征：
1.一种自行走设备协同工作的控制方法，其特征在于，包括：确定自行走设备协同工作的作业区域，所述作业区域包括一个以上的子区域；根据各子区域对应的工作计划，计算所述作业区域的工作量信息；结合当前可用的自行走设备的工作能力信息和所述作业区域的工作量信息，为各可用的自行走设备分配工作任务，指示每个可用的自行走设备按照相应的工作任务进行工作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工作计划包括使用的清洁方式和/或清洁次数；所述根据各子区域对应的工作计划，计算所述作业区域的工作量信息，具体包括：根据各子区域使用不同清洁方式的清洁面积和/或清洁次数，计算各个子区域所需的清洁量；汇总所述各子区域所需的清洁量，得到所述作业区域的工作量信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述结合当前可用的自行走设备的工作能力信息和所述作业区域的工作量信息，为各可用的自行走设备分配工作任务，指示每个可用的自行走设备按照相应的工作任务进行工作之前，所述方法还包括：获取归属于所述作业区域的自行走设备的信息，所述自行走设备的信息包括自行走设备的状态信息，所述状态信息包括自行走设备的工作状态和资源状态；根据每个自行走设备的工作状态和资源状态，从所述归属于所述作业区域的自行走设备中选取当前可用的自行走设备。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述自行走设备的信息还包括自行走设备的位置信息；所述结合当前可用的自行走设备的工作能力信息和所述作业区域的工作量信息，为各可用的自行走设备分配工作任务，指示每个可用的自行走设备按照相应的工作任务进行工作，具体包括：遍历查询当前可用的自行走设备的位置信息，获取作业区域内自行走设备的位置分布状态；根据所述作业区域内可用的自行走设备的位置分布状态、当前可用的自行走设备信息中每个自行走设备的状态信息和所述作业区域的工作量信息，为各可用的自行走设备分配工作任务，指示每个自行走设备按照相应的工作任务进行工作。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述作业区域内可用的自行走设备的位置分布状态、当前可用的自行走设备信息中每个自行走设备的状态信息和所述作业区域的工作量信息，为各可用的自行走设备分配工作任务，指示每个自行走设备按照相应的工作任务进行工作，具体包括：根据所述作业区域内自行走设备的位置分布状态、当前可用的自行走设备信息的状态信息和所述作业区域的工作量信息，设置每个自行走设备对接作业区域内的子区域信息，所述子区域信息包括子区域作业顺序和子区域的起始作业位置；按照所述子区域作业顺序，为各可用的自行走设备分配工作任务，指示每个自行走设备移动至所述子区域的起始作业位置进行工作。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述结合当前可用的自行走设备的工作能力信息和所述作业区域的工作量信息，为各可用的自行走设备分配工作任务，指示每个
可用的自行走设备按照相应的工作任务进行工作之后，所述方法还包括：当至少一个可用的自行走设备工作状态异常，则将该可用的自行走设备对应的工作任务重新分配给其他可用的自行走设备。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述结合当前可用的自行走设备的工作能力信息和所述作业区域的工作量信息，为各可用的自行走设备分配工作任务，指示每个可用的自行走设备按照相应的工作任务进行工作之后，所述方法还包括：当有新的可用的自行走设备加入时，结合当前所有可用的自行走设备的工作能力信息和所述作业区域的工作量信息，重新为每个自行走设备分配工作任务。8.一种自行走设备协同工作的控制装置，其特征在于，包括：确定单元，用于确定自行走设备协同工作的作业区域，所述作业区域包括一个以上的子区域；计算单元，用于根据各子区域对应的工作计划，计算所述作业区域的工作量信息；分配单元，用于结合当前可用的自行走设备的工作能力信息和所述作业区域的工作量信息，为各可用的自行走设备分配工作任务，指示每个可用的自行走设备按照相应的工作任务进行工作。9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述自行走设备协同工作的控制方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述自行走设备协同工作的控制方法的步骤。

技术总结
本申请公开了一种自行走设备协同工作的控制方法、装置及设备，涉及自行走设备控制技术领域，能够充分考虑到自行走设备的清洁资源为每个自行走设备分配工作任务，提升自行走设备的作业效率。其中方法包括：确定自行走设备协同工作的作业区域，所述作业区域包括一个以上的子区域；根据各子区域对应的工作计划，计算所述作业区域的工作量信息；结合当前可用的自行走设备的工作能力信息和所述作业区域的工作量信息，为各可用的自行走设备分配工作任务，指示每个可用的自行走设备按照相应的工作任务进行工作。任务进行工作。任务进行工作。


技术研发人员：孟轲
受保护的技术使用者：北京石头世纪科技股份有限公司
技术研发日：2021.02.25
技术公布日：2022/6/10