一种地坪设备的工作方法、装置、地坪设备及存储介质与流程

技术特征：
1.一种地坪设备的工作方法，其特征在于，包括：在控制地坪设备沿第一移动方向移动的过程中，获取地坪设备相对于阳角对象在预设方向上的第一距离数据；其中，所述预设方向与地坪设备的移动方向垂直；如果所述第一距离数据满足预设距离标准，则将所述地坪设备的当前位置作为起点位置，并控制所述地坪设备基于所述起点位置沿第二移动方向执行工作任务；其中，所述第二移动方向与所述第一移动方向相反；在执行所述工作任务的过程中，获取地坪设备相对于阳角对象在所述预设方向上的第二距离数据；如果所述第二距离数据满足预设距离标准，则控制所述地坪设备停止执行所述工作任务。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设距离标准包括从小于预设距离数据变化为大于等于预设距离数据或从量程距离数据变化为超量程距离数据。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制地坪设备沿第一移动方向移动之前，还包括：获取所述地坪设备所属工作区域对应的路径地图；其中，所述路径地图包括复位点到至少一个阳角初始点之间的移动路径；基于所述移动路径，控制所述地坪设备从所述复位点移动到目标阳角初始点。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述地坪设备移动过程中，基于与地坪设备的移动方向对应的距离数据和安全距离范围，调整所述地坪设备相对于阳角对象在预设方向上的实时距离；其中，所述地坪设备的移动方向为第一移动方向时所述距离数据为第一距离数据，所述地坪设备的移动方向为第二移动方向时所述距离数据为第二距离数据。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于与地坪设备的移动方向对应的距离数据和安全距离范围，调整所述地坪设备相对于阳角对象在预设方向上的实时距离，包括：将所述距离数据分别与所述安全距离范围的最大距离和最小距离进行比较，根据比较结果确定所述地坪设备的调整方向；其中，所述调整方向包括靠近所述阳角对象的方向或远离所述阳角对象的方向；控制所述地坪设备沿所述调整方向移动，以使所述实时距离在所述安全距离范围之内。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据比较结果确定所述地坪设备的调整方向，包括：如果所述距离数据大于所述安全距离范围的最大距离，则所述调整方向为靠近所述阳角对象的方向；如果所述距离数据小于所述安全距离范围的最小距离，则所述调整方向为远离所述阳角对象的方向。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制所述地坪设备沿所述调整方向移动，包括：基于单位调整距离，控制所述地坪设备沿所述调整方向移动，直到所述实时距离在所
述安全距离范围之内；其中，所述单位调整距离用于表征所述地坪设备沿所述调整方向进行一次移动对应的移动距离。8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于与地坪设备的移动方向对应的距离数据和安全距离范围，调整所述地坪设备相对于阳角对象在预设方向上的实时距离，包括：当移动方向为第二移动方向时，在初始时间段内，基于降采样算法确定地坪设备相对于阳角对象在预设方向上的修正第二距离数据；其中，所述初始时间段的起点时间为所述地坪设备从起点位置开始移动的时间，终点时间为所述起点时间经过预设时间间隔后的时间；基于所述修正第二距离数据和安全距离范围，调整所述地坪设备相对于阳角对象在预设方向上的实时距离。9.一种地坪设备的工作装置，其特征在于，包括：第一距离数据获取模块，用于在控制地坪设备沿第一移动方向移动的过程中，获取地坪设备相对于阳角对象在预设方向上的第一距离数据；其中，所述预设方向与地坪设备的移动方向垂直；工作任务执行模块，用于如果所述第一距离数据满足预设距离标准，则将所述地坪设备的当前位置作为起点位置，并控制所述地坪设备基于所述起点位置沿第二移动方向执行工作任务；其中，所述第二移动方向与所述第一移动方向相反；第二距离数据获取模块，用于获取地坪设备相对于阳角对象在所述预设方向上的第二距离数据；工作任务停止执行模块，用于如果所述第二距离数据满足预设距离标准，则控制所述地坪设备停止执行所述工作任务。10.一种地坪设备，其特征在于，所述地坪设备包括：驱动设备、工作组件、测距设备和控制器；其中，所述驱动设备，用于控制所述地坪设备移动；所述工作组件，用于执行工作任务；所述测距设备，用于获取地坪设备相对于阳角对象在沿预设方向上的距离数据；所述控制器包括一个或多个处理器以及用于存储一个或多个程序的存储器，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一所述的地坪设备的工作方法。11.根据权利要求10所述的地坪设备，其特征在于，所述工作组件包括刮板、布料组件和滚筒中至少一种。12.根据权利要求10所述的地坪设备，其特征在于，所述测距设备的最大量程数据大于安全距离范围的最大距离与所述工作组件相对于所述测距设备的相对距离之和。13.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-8中任一所述的地坪设备的工作方法。

技术总结
本发明实施例公开了一种地坪设备的工作方法、装置、地坪设备及存储介质，该方法包括：在控制地坪设备沿第一移动方向移动的过程中，获取地坪设备相对于阳角对象在预设方向上的第一距离数据；如果第一距离数据满足预设距离标准，则将地坪设备的当前位置作为起点位置，并控制地坪设备基于起点位置沿第二移动方向执行工作任务；获取地坪设备相对于阳角对象在预设方向上的第二距离数据；如果第二距离数据满足预设距离标准，则控制地坪设备停止执行工作任务。本发明实施例解决了地坪设备对阳角区域不能自动化作业的问题，提高了地坪施工的施工效率和施工质量。工效率和施工质量。工效率和施工质量。


技术研发人员：付勇 郭保磊 刘恒志
受保护的技术使用者：广东博智林机器人有限公司
技术研发日：2020.11.24
技术公布日：2022/6/10