作业航线生成方法、装置、电子设备及可读存储介质与流程

1.本技术涉及计算机技术领域，具体而言，涉及一种作业航线生成方法、装置、电子设备及可读存储介质。


背景技术：

2.当前农作物播种、植保的方法主要分为两类：传统人工播种、植保；传统无人设备播种、植保。传统的人工播种、植保方法存在劳动力短缺、时效长、效率低、劳动成本高等缺点。传统无人设备播种、植保方法，主要为喷撒式，目前无人设备无法对作业区域(特别是宽窄不一的作业区域，比如，梯田)进行精准作业，导致种子、农药流失在环境中，造成资源的浪费、环境的污染。


技术实现要素：

3.本技术实施例提供了一种作业航线生成方法、装置、电子设备及可读存储介质，可生成对作业区域实现精准作业的作业航线，从而减少作业物流失，同时避免由于采用人工作业而消耗大量人力。
4.本技术的实施例可以这样实现：
5.第一方面，本技术实施例提供一种作业航线生成方法，所述方法包括：
6.获得作业区域的中心线，以作为无人设备的基础作业航线；
7.基于所述基础作业航线确定出无人设备在各航点的作业范围，基于所述作业区域的边界信息确定出所述各航点的待作业范围；
8.根据各航点对应的所述作业范围与所述待作业范围确定出问题航点；
9.基于各问题航点对所述基础作业航线进行处理，得到所述无人设备的目标作业航线，其中，所述无人设备在所述目标作业航线的作业范围与所述作业区域对应的待作业范围相匹配。
10.第二方面，本技术实施例提供一种作业航线生成装置，所述装置包括：
11.数据获得模块，用于获得作业区域的中心线，以作为无人设备的基础作业航线；
12.分析模块，用于基于所述基础作业航线确定出无人设备在各航点的作业范围，基于所述作业区域的边界信息确定出所述各航点的待作业范围；
13.所述分析模块，还用于根据各航点对应的所述作业范围与所述待作业范围确定出问题航点；
14.处理模块，用于基于各问题航点对所述基础作业航线进行处理，得到所述无人设备的目标作业航线，其中，所述无人设备在所述目标作业航线的作业范围与所述作业区域对应的待作业范围相匹配。
15.第三方面，本技术实施例提供一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器可执行所述机器可执行指令以实现前述实施方式中所述的作业航线生成方法。
16.第四方面，本技术实施例提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述实施方式中所述的作业航线生成方法。
17.本技术实施例提供的作业航线生成方法、装置、电子设备及可读存储介质，在获得作业区域的中心线的情况下，将该中心线作为无人设备的基础作业航线；基于该基础作业航线确定出无人设备在各航点的作业范围，基于作业区域的边界信息确定出各航点的待作业范围，然后根据各航点对应的所述作业范围与所述待作业范围确定出问题航点；进而可基于各问题航点对所述基础作业航线进行处理，得到所述无人设备的目标作业航线，无人设备在所述目标作业航线的作业范围与所述作业区域对应的待作业范围相匹配。如此，可根据作业区域的边界信息及无人设备在基础作业航线上各航点的作业范围，找出待作业范围与作业范围不匹配的问题航点，进而通过对问题航点的处理，得到可对作业区域实现精准作业的作业航线，从而减少种子、农药等流失在环境中，同时还可以使无人设备根据该作业航线进行作业，避免由于采用人工作业而消耗大量人力。
附图说明
18.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
19.图1为本技术实施例提供的电子设备的方框示意图；
20.图2为本技术实施例提供的作业航线生成方法的流程示意图；
21.图3为本技术实施例提供的作业区域的中心线的示意图；
22.图4为本技术实施例提供的将中心线作为基础作业航线的示意图；
23.图5为无人设备在基础作业航线的各航点的示意图之一；
24.图6为本技术实施例提供的作业区域的目标作业航线的示意图之一；
25.图7为图2中步骤s400包括的子步骤的流程示意图；
26.图8为图7中步骤s410包括的子步骤的流程示意图之一；
27.图9为图8中子步骤s411包括的子步骤的流程示意图；
28.图10为图7中步骤s410包括的子步骤的流程示意图之二；
29.图11为图10中步骤s416包括的子步骤的流程示意图之一；
30.图12为图10中步骤s416包括的子步骤的流程示意图之二；
31.图13为无人设备执行基础作业航线的示意图；
32.图14为本技术实施例提供的作业区域的目标作业航线示意图之二；
33.图15为本技术实施例提供的作业区域存在障碍物的示意图；
34.图16为本技术实施例提供的作业区域的目标作业航线的示意图之三；
35.图17为本技术实施例提供的作业航线生成装置的方框示意图。
36.图标：100-电子设备；110-存储器；120-处理器；130-通信单元；200-作业航线生成装置；210-数据获得模块；220-分析模块；230-处理模块。
具体实施方式
37.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
38.因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
39.需要说明的是，术语“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
40.现阶段农作物播种、植保方法主要分为两类：传统人工播种、植保；传统无人设备播种、植保。传统人工播种、植保，这种方式需要消耗大量的人力资源，并且存在效率低、劳动成本高等不足。传统无人设备在对田地进行播种、植保时，主要采用喷撒式，在田地的宽窄不一时，比如，作业区域为宽窄不一的梯田，无人设备无法随时根据田地宽度进行精准喷撒，导致种子、农药等流失在环境中，造成资源的浪费、环境的污染。
41.针对上述情况，本技术实施例提供了一种作业航线生成方法、装置、电子设备及可读存储介质，可生成对作业区域实现精准作业的作业航线，从而减少作业物流失，同时可以使无人设备根据该作业航线进行作业，避免由于采用人工作业而消耗大量人力。
42.其中，值得说明的是，针对以上方案所存在的缺陷，均是发明人在经过实践并仔细研究后得到的结果，因此，上述问题的发现过程以及下文中本技术实施例针对上述问题所提出的解决方案，都应是发明人在本技术过程中对本技术做出的贡献。
43.下面结合附图，对本技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
44.请参照图1，图1为本技术实施例提供的电子设备100的方框示意图。所述电子设备100可以是，但不限于，电脑、服务器等。所述电子设备100包括存储器110、处理器120及通信单元130。所述存储器110、处理器120以及通信单元130各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。
45.其中，存储器110用于存储程序或者数据。所述存储器110可以是，但不限于，随机存取存储器(random access memory，ram)，只读存储器(read only memory，rom)，可编程只读存储器(programmable read-only memory，prom)，可擦除只读存储器(erasable programmable read-only memory，eprom)，电可擦除只读存储器(electric erasable programmable read-only memory，eeprom)等。
46.处理器120用于读/写存储器110中存储的数据或程序，并执行相应地功能。比如，
存储器110中存储有作业航线生成装置200，所述作业航线生成装置200包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于所述存储器110中的软件功能模块。所述处理器120通过运行存储在存储器110内的软件程序以及模块，如本技术实施例中的作业航线生成装置200，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现本技术实施例中的作业航线生成方法。
47.通信单元130用于通过网络建立所述电子设备100与其它通信终端之间的通信连接，并用于通过所述网络收发数据。
48.应当理解的是，图1所示的结构仅为电子设备100的结构示意图，所述电子设备100还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。图1中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。
49.请参照图2，图2为本技术实施例提供的作业航线生成方法的流程示意图。所述方法可以应用于上述电子设备100。下面对作业航线生成方法的具体流程进行详细阐述。在本实施例中，所述方法可以包括步骤s100～步骤s400。
50.步骤s100，获得作业区域的中心线，以作为无人设备的基础作业航线。
51.在本实施例中，所述作业区域可以为需要规划出作业航线的田地，可以为梯田，也可以为其他类型的田地，具体可以结合实际需求设置。可以获得该作业区域的边界信息，然后基于该边界信息确定出该作业区域的中心线。其中，所述边界信息用于确定所述作业区域的田地的外围轮廓。也可以在其他设备中存储有作业区域的中心线数据的情况下，从其他设备处获得该作业区域的中心线数据，进而根据该中心线数据确定该作业区域的中心线。
52.可将所述作业区域的中心线作为无人设备的基础作业航线。所述无人设备可以为预先指定的用于对该作业区域进行作业的设备，比如无人机、无人车等。所述基础作业航线可以用于播种、植保等。
53.步骤s200，基于所述基础作业航线确定出无人设备在各航点的作业范围，基于所述作业区域的边界信息确定出所述各航点的待作业范围。
54.可以结合需求从所述基础作业航线中确定出若个点作为航点。然后，可以根据预先指定的所述无人设备在各航点使用的作业幅度及各航点的位置，得到所述无人设备在各航点使用相应的预先指定的作业幅度的情况下的作业范围。还可以基于各航点的位置以及所述作业区域的边界信息，确定出各航点的待作业范围。可以理解的是，各航点的待作业范围，可以结合实际作业需求设置，比如，若要求对所述作业区域内的各位置均进行作业，则该航点的待作业范围的边界可以为所述作业区域的边界；若要求保证无人设备的安全，则该航点的待作业范围的边界可以位于所述作业区域内、且距离所述作业区域的边界一定距离。
55.下面对一种待作业范围的确定方式进行举例说明。
56.所述作业区域包括沿所述作业区域的长度方向分布的第一边界及第二边界。所述基础作业航线中一个航点对应的待作业范围，为所述作业区域中的一条线段，该线段的一端在所述第一边界上，另一端在所述第二边界上，该线段与该航点的航向垂直且与该航点相交。
57.步骤s300，根据各航点对应的所述作业范围与所述待作业范围确定出问题航点。
58.在将所述中心线作为基础作业航线的情况下，若一航点的作业范围与所对应的待
作业范围匹配，则可以认为该航点无需调整，可将该航点作为无问题航点。若该航点的作业范围与所对应的待作业范围不匹配，则可以认为需要将该航点作为问题航点，以便后续进行调整。其中，匹配的具体要求，可以结合实际需求设置，比如，在作业范围与待作业范围不能完全重合时，就认为不匹配；或者，在作业范围与待作业范围的不重合程度大于预设值时，就认为不匹配。
59.步骤s400，基于各问题航点对所述基础作业航线进行处理，得到所述无人设备的目标作业航线。
60.可根据每个问题航点对应的待作业范围，对每个问题航点分别进行处理，以得到与每个问题航点对应的至少一个目标航点。然后，可基于得到的至少一个目标航点及所述基础作业航线中的无问题航点进行串联规划，得到该作业区域的目标作业航线。其中，所述无人设备在所述目标作业航线的作业范围与所述作业区域对应的待作业范围相匹配。
61.如此，可生成对作业区域实现精准作业的作业航线。在无人设备基于该作业航线对作业区域进行作业时，可实现精准作业，避免较多的种子、农药等流失在环境中，造成资源的浪费、环境的污染；同时作业效率高，并且无需消耗较多人力。
62.作为一种可能的实现方式，可以通过如下方式获得所述作业区域的中心线。可以先获得目标总区域的图像数据，所述目标总区域中包括至少一块需要作业的区域。可以针对该图像数据，进行图像识别，以识别出所述目标总区域中的各区域田地的外围轮廓和非田地区域，进而计算出各区域田地的外围轮廓的中心线。
63.其中，所述图像数据可以是dom(digital orthophoto map，数字正射影像图)数据。dom，是对航空(或航天)相片进行数字微分纠正和镶嵌，按一定图幅范围裁剪生成的数字正射影像集，同时具有地图几何精度和影像特征的图像。
64.如图3所示，先通过图像识别，识别出图3中的白色区域，该白色区域为田地外围轮廓，反之则为非田地区域。接着，可计算得到如图3中的黑色粗线条所示的田地外围轮廓中心线。
65.可根据实际需求将其中一个区域作为所述作业区域，然后将该区域的中心线作为所述作业区域的中心线。也可以将所述目标总区域中的各区域分别作为所述作业区域，并将得到的各区域田地外围轮廓中心分别作为对应的所述作业区域的中心线。如此，可针对所述目标总区域中的各区域规划出相应的目标作业航线。
66.在确定出所述作业区域的中心线的情况下，可以将该中心线作为该作业区域的基础作业航线。可结合实际情况，将该基础作业航线上的多个位置确定为航点位置。如图4所示，该基础作业航线可以包括航点d
1-d7。
67.所述无人设备包括用于作业的作业装置，所述作业装置中包括至少一个作业单元。所述作业单元可以为播盘、喷头等。可选地，所述作业装置可以以关于所述无人设备的对称轴对称的方式安装在所述无人设备上。比如，所述无人设备上安装有左右两个播盘，或者所述无人设备的四个角上分别安装有一个喷头，其中两个喷头在一行。可以预先设置所述无人设备在执行所述基础作业航线时，在各航点使用的作业参数。其中，所述作业参数可以用于指示在航点使用的作业单元及被使用的各作业单元的作业幅度，基于该作业参数可以确定所述无人设备在航点的作业幅度，无人设备在一航点的作业幅度由在该航点使用的各作业单元的作业幅度共同确定。
68.可以结合该作业参数、所述无人设备的设备尺寸等，计算得到基础作业航线对应的作业效果图。其中，可以根据上述做作业参数、所述设备尺寸及所述基础作业航线，确定作业装置的作业范围，从而得到所述作业效果图。在基础作业航线如图4所示时，无人设备执行该基础作业航线的过程可如图5所示，基于该过程可得到基础作业航线对应的作业效果图。
69.从所述作业效果图中可以确定出该基础作业航点对应的初始作业区域，基于该初始作业区域可确定出该基础作业航线上的各航点的作业范围，可以根据各航点的作业范围及待作业范围，确定出问题航点及无问题航点。其中，可以在某航点的作业范围的宽度大于或小于对应的待作业范围的宽度时，认为该航点为问题航点；或者，在某航点的作业范围的宽度大于或小于对应的待作业范围的宽度的程度大于预设值时，认为该航点为问题航点。此时，无问题航点的航点信息中可以包括该航点的位置、以及之前设置好的在该航点使用的作业参数(即该航点对应的作业幅度)。
70.可选地，作为一种可能的实现方式，设置好的作业参数表示使用所述无人设备的整机最大作业幅度。所述整机最大作业幅度，为所述作业装置支持的最大作业幅度。所述整机最大作业幅度，可能为单个作业单元的最大作业幅度；也可能为多个作业单元的最大作业幅度共同确定的幅度，各作业单元的最大作业幅度相同，比如，所述无人设备中包括左右两个播盘，此时，所述整机最大作业幅度为两个单播盘的最大作业幅度之和。此时，无人设备在各航点的作业幅度为所述整机最大作业幅度。可根据该整机最大作业幅度确定出问题航点，如此便于后续仅可能在一个航点作业较大的范围，以提高作业效率。
71.在该方式中，可以所述整机最大作业幅度为所述无人设备在所述基础作业航线中各航点的作业幅度，基于所述基础作业航线，确定出初始作业区域。例如，在将图5所示中心线作为基础作业航线的情况下，可得到如图6所示的初始作业区域，其中，图6中沿白色区域的长度方向延伸的两条浅灰色线条为初始作业区域在长度方向的边缘线。
72.可以针对基础作业航线中的各航点，结合初始作业区域，确定出各航点的作业范围，进而可依次判断该航点的作业范围是否超出或小于对应的待作业范围。可以在超出或小于时，就将该航点作为问题航点。如图7所示，由于d6对应的作业范围的宽度大于了对应的待作业范围的宽度，也即d6对应的作业范围超出了对应的田地范围，可将d6作为问题航点；同理，可以将d7也作为问题航点。可以在未超出或小于时，即作业范围与待作业范围的宽度相同时，将该航点作为无问题航点，并将预设的作业参数作为该航点后续作业时使用的作业参数。
73.也可以结合超出或小于的程度是否大于预设值，来确定基础作业航线中的航点是否为问题航点。
74.请参照图7，图7为图2中步骤s400包括的子步骤的流程示意图。在本实施例中，步骤s400可以包括子步骤s410及子步骤s420。
75.子步骤s410，获取所述问题航点的航点信息，对所述航点信息和/或所述基础作业航线的航点数量进行调整，以得到所述问题航点对应的至少一个目标航点的航点信息。
76.为便于后续作业，航点的航点信息中可以包括航点位置、航点对应的作业幅度。航点对应的作业幅度可以采用作业参数表示。在确定出问题航点的情况下，可以根据各所述问题航点的航点信息，结合所述问题航点对应的待作业范围，对所述问题航点的航点信息
和/或所述基础作业航线的航点数量进行增加调整，从而得到所述问题航点对应的至少一个目标航点的航点信息。其中，一个问题航点对应的所述至少一个目标航点的作业范围与该问题航点对应的待作业范围匹配。如此，通过对问题航点进行位置偏移、作业幅度调整、增加航点中的至少任意一种方式，将该问题航点对应的至少一个目标航点的作业范围调整到与该问题航点对应的待作业范围匹配。
77.子步骤s420，根据所述基础作业航线和所述目标航点的航点信息，得到所述目标作业航线。
78.可选地，可以结合所述基础作业航线中各无问题航点的航点信息、目标航点的航点信息，规划出精准作业的所述目标作业航线。
79.在本实施例中，可主要通过以下基本规则1、基本规则2获得一个问题航点对应的至少一个目标航点的航点信息。其中，基本规则1适用于所述作业装置包括多个作业单元的情况，该基本规则1为：当第一宽度≤单个作业单元的最大作业幅度时，使用一个作业单元，在第一宽度小于单个作业单元的最大作业幅度时并调小该作业单元的作业幅度；当第一宽度＞整机最大作业幅度时，使用整机最大作业幅度，并增加航点；当整机最大作业幅度－单个作业单元的最大作业幅度≥第一宽度＞单个作业单元的最大作业幅度时，使用部分作业单元(选用的作业单元的数量大于1、小于整机最大作业幅度对应的作业单元数量)；当整机最大作业幅度＞第一宽度＞整机最大作业幅度－单个作业单元的最大作业幅度时，可使用整机最大作业幅度对应的多个作业单元，并调小作业幅度。当第一宽度等于整机最大幅度时，可以不对该航点的位置进行修改，并确定该航点对应的作业幅度为所述整机最大作业幅度。
80.为便于理解，下面对上述基本规则1进行举例说明。所述作业装置包括左右两个播盘，所述整机最大作业幅度为双播盘的最大播幅，则上述基本规则1可以表示为：当田地宽度≤最大播幅/2时，则使用单播盘并标记调节播幅；当田地宽度＞最大播幅，则使用双播盘与增加航点；当最大播幅＞田地宽度＞最大播幅/2，则调整问题航点播幅。
81.基本规则2为适用于所述作业装置包括一个作业单元的情况，该基本规则2为：当第一宽度＜整机最大作业幅度时，则调小作业幅度；当田地宽度＞整机最大作业幅度时，则偏移问题航点并增加航点。当田地宽度＝整机最大作业幅度时，可以不对该航点的位置及默认的作业参数进行修改。
82.为便于理解，下面对上述基本规则2进行举例说明。所述作业装置仅包括一个播盘，所述整机最大作业幅度为该单播盘的最大播幅，则上述基本规则2为：当田地宽度＜最大播幅时，标记降低转速调整播幅范围；当田地宽度＞最大播幅时，则偏移问题航点并增加航点。
83.下面对如何基于上述基本规则1、2得到问题航点对应的至少一个目标航点的航点信息进行说明。
84.请参照图8，图8为图7中步骤s410包括的子步骤的流程示意图之一。在本实施例中，所述无人设备的作业装置包括多个作业单元，步骤s410可以包括子步骤s411～子步骤s413。
85.子步骤s411，在所述第一宽度小于或等于单个作业单元的最大作业幅度的情况下，计算得到目标偏移信息。
86.子步骤s412，根据所述目标偏移信息对所述问题航点的位置进行偏移，得到所述问题航点对应的目标航点的位置。
87.子步骤s413，将其中一个所述作业单元设置为所述目标航点的第一目标作业单元，并根据所述第一宽度设置所述第一目标作业单元的第一目标作业幅度。
88.为便于描述，下文将所述问题航点对应的待作业范围的宽度称为第一宽度。
89.在所述第一宽度小于或等于单个作业单元的最大作业幅度的情况下，表示只使用一个作业单元，即可完成对该问题航点对应的待作业范围的作业。在此情况下，可以选出所述作业装置包括的多个作业单元中的其中一个作业单元，作为第一目标作业单元，该第一目标作业单元为在该问题航点对应的目标航点需要使用的作业单元。还可以根据所述第一宽度，设置所述第一目标作业单元的第一目标作业幅度。比如，所述第一目标作业幅度为该问题航点对应的待作业范围的宽度。此时，所述无人设备在该目标航点的作业幅度即为该第一目标作业幅度。
90.可以通过偏移该问题航点，将选定的要使用的第一目标作业单元的中心移动到该问题航点对应的待作业范围的中心；即，在所述无人设备位于经过偏移该问题航点得到的目标航点时，所述无人设备的作业范围的中心位于所述中心线上，所述第一目标作业单元的中心位于所述作业区域的中心线上。
91.其中，偏移该问题航点时所使用的目标偏移信息，可以结合所述无人设备的设备尺寸以及确定的所述第一目标作业单元在所述无人设备上的安装位置计算得到。可选地，所述目标偏移信息中包括第一目标偏移方向及第一目标偏移距离。所述第一目标偏移方向可以为沿与航点的航向垂直的方向。例如，如图6所示，可将问题航点d6，在与问题航点d6的航向垂直的方向向左或向右平移，即朝向a点或b点平移。所述第一目标偏移距离可以基于所述第一目标偏移方向、所述设备尺寸以及所述第一目标作业单元在所述无人设备上的安装位置计算得到。
92.作为一种可能的实现方式，为降低所述无人设备炸机的概率，可通过图9所示方式获得所述目标偏移信息。请参照图9，图9为图8中子步骤s411包括的子步骤的流程示意图。在本方式中，子步骤s411包括子步骤s4111～子步骤s4112。
93.子步骤s4111，根据与所述作业区域相邻的多个区域的高程信息，确定出高程较低的目标区域，并将由所述问题航点朝向所述目标区域的方向设置为所述第一目标偏移方向。
94.可以获得与所述作业区域相邻的多个区域各自得到高程信息。该多个区域中的各区域可分布在所述基础作业航线的两侧。比如，在所述作业区域为梯田的情况下，可以获得与该梯田相邻的上下两条梯田各自的高程信息。所述高程信息用于描述区域的高程情况。可选地，为保证安全，各区域各自的所述高程信息中可以包括该区域的最大高程值。
95.可以预先获得所述目标总区域的dsm(digital surface model，数字表面模型)数据，dsm是指包含了地表建筑物、桥梁和树木等高度的地面高程模型。和dem(digital elevation model)相比，dem只包含了地形的高程信息，并未包含其它地表信息，dsm是在dem的基础上，进一步涵盖了除地面以外的其它地表信息的高程。
96.可以将所述目标总区域中所述多个区域各自的外围轮廓与所述dsm数据叠加计算得到所述多个区域各自的完整高程信息。可以将各区域的完整高程信息作为该区域的高程
信息，也可以将该区域的完整高程信息中的最大高程值作为该区域的高程信息，具体可以结合实际情况设置。
97.可以根据所述多个区域各自的高程信息，通过比较，确定出所述多个区域中高程较低的目标区域。比如，可以直接比较多个区域各自的高程信息中的最大高程值的大小，将其中最大高程值中最小的最大高程值对应的区域作为所述高程较低的目标区域。
98.可以将由该问题航点朝向所述目标区域的方向，设置为所述第一目标偏移方向。所述第一目标作业单元为所述作业装置中远离所述目标区域的作业单元。比如，若所述作业装置包括左右两个播盘，且所述第一目标偏移方向为朝右(如图6所示朝向b点偏移)，则左侧播盘为所述第一目标作业单元。
99.子步骤s4112，根据所述无人设备的设备尺寸，计算得到第一目标偏移距离。
100.在确定出所述第一目标偏移方向的情况下，则可以根据所述第一偏移方向、所述第一目标作业单元在所述无人设备上的安装位置、设备尺寸，计算得到所述第一目标偏移距离。在该问题航点沿所述第一目标偏移方向移动第一目标偏移距离的情况下，可将移动后得到的位置作为该问题航点对应的目标航点的位置。当无人设备在该目标航点时，第一目标作业单元位于该问题航点对应的待作业范围的中心，可以通过一次作业完成对该问题航点对应的待作业范围的作业。
101.下面结合图6，通过例1对子步骤s411～子步骤s413描述的调整方式进行说明。
102.基本假设：所述作业区域为指定梯田，指定梯田内无障碍物，所述无人设备为无人飞行设备，无人飞行设备的设备尺寸为2480mm
×
2480mm(桨叶展开)，所述无人飞行设备上安装有左右两个播盘，双播盘对应的最大播幅为6m，即整机最大播幅为6m，单播盘的最大播幅为3m，左侧单播盘及右侧单播盘的中心位于所述无人设备相对的边缘，也即左侧单播盘及右侧单播盘的中心与所述无人设备的中心相距2480mm/2。在以基础作业航线确定问题航点时，默认使用双播盘，以及每个播盘使用最大播幅，即无人飞行设备在航点的作业幅度为6m。
103.如图6所示，航点d6对应的待作业范围为a
→
b，其中，a、b为与航点d6的航向垂直且与航点d6相交的线段在指定梯田的两侧边界的端点，基于航点d6对应的待作业范围及作业范围，可确定出图6中的航点d6为问题航点。同理，航点d7也为问题航点。其中，假设问题航点d6、d7对应的待作业范围的宽度均为3m，在此情况下，可以确定问题航点d6、d7对应的待作业范围不适用双播盘进行飞播，应用单播盘飞播，减少种子浪费。
104.将指定梯田相邻的第一梯田及第二梯田的外围轮廓与目标总区域的dsm数据叠加计算得到所述第一梯田的整个梯田田地范围的第一高程信息、以及所述第二梯田的整个梯田田地范围的第二高程信息。
105.假设以航向方向为y轴，旁向方向为x轴，基础作业航线(d
1-d7)航向方向相邻高程较低的梯田田地为x轴的正半轴方向，可将问题航点d6、d7向x轴的正半轴方向平移，使得左侧单播盘的中心位于该问题航点d6、d7的位置，即为指定梯田的中心线上。其中，平移的距离为：2.48m
÷
2＝1.24m。在设置问题航点d6、d7的飞行高度为hn的情况下，问题航点d6的坐标为(x6,y6,hn)，问题航点d7的坐标为(x7,y7,hn)，则该问题航点d6对应的目标航点d
6-1
的坐标为(x
6-1
,y
6-1
,hn)，该问题航点d7对应的目标航点d
7-1
的坐标为(x
7-1
,y
7-1
,hn)，如此可得到优化后的航点。其中，x
6-1
、y
6-1
的具体值基于x6、y6、问题航点对应的x轴的正半轴方向及朝该x
轴的正半轴方向平移的距离为1.24m计算得到，同理，x
7-1
、y
7-1
的具体值基于x7、y7、问题航点对应的x轴的正半轴方向及朝该x轴的正半轴方向平移的距离为1.24m计算得到。
106.标记上述两个优化后的航点d
6-1
、d
7-1
使用左侧单播盘且播幅为3m，即航点d
6-1
、d
7-1
的作业参数指示第一目标作业单元为左侧单播盘，所述第一目标作业幅度为3m。
107.若航点d1～d5均不需要调整，则可以基于航点d1～d5、d
6-1
、d
7-1
的航点信息，得到该指定梯田的目标作业航线(d
1-d5、d
5-d
6-1
、d
6-1-d
7-1
)。
108.请参照图10，图10为图7中步骤s410包括的子步骤的流程示意图之二。在本实施例中，步骤s410还可以包括子步骤s415～子步骤s416。
109.子步骤s415，在所述第一宽度大于所述无人设备的整机最大作业幅度的情况下，增加至少一个新增航点。
110.子步骤s416，根据所述问题航点的位置和所述问题航点对应的待作业范围，确定所述问题航点对应的更新航点和所述新增航点的航点信息，以得到所述问题航点对应的目标航点的航点信息。
111.该第一宽度大于所述整机最大作业幅度，表示在该问题航点使用一次所述整机最大作业幅度时，不能覆盖完该问题航点对应的待作业范围，在此情况下，需要增加航点。可以结合该问题航点的位置和该问题航点对应的待作业范围，确定所述问题航点对应的更新航点和所述新增航点的航点信息，以得到所述问题航点对应的目标航点的航点信息。与该问题航点对应的更新航点和新增航点共同构成的作业范围，与该问题航点对应的待作业范围匹配。
112.可选地，可以直接将该问题航点的位置作为更新航点的位置，也即不对问题航点的位置进行修改，并设置该更新航点对应的作业幅度。为了减少新增航点的数量，提高作业效果，可以将该更新航点的作业幅度设置为所述整机最大作业幅度，也即，在该更新航点，所述无人设备使用所述整机最大作业幅度。比如，若所述作业装置包括左右两个播盘，则可以设置在该更新航点同时使用左右两个播盘，并且每个播盘使用最大播幅。
113.可选地，还可以对该问题航点进行偏移，以便将该问题航点的作业范围朝边界平移，从而减少所述无人设备的掉头次数。可以通过图11所示方式通过偏移得到所述更新航点的位置。请参照图11，图11为图10中步骤s416包括的子步骤的流程示意图之一。在本方式中，子步骤s416可以包括子步骤s4161及子步骤s4162。
114.子步骤s4161，根据所述问题航点的位置、所述问题航点对应的待作业范围及所述整机最大作业幅度，确定第二目标偏移方向及第二目标偏移距离。
115.子步骤s4162，根据所述第二目标偏移距离及第二目标偏移方向，对所述问题航点的位置进行偏移，得到所述更新航点的位置。
116.可以根据该问题航点对应的第一宽度及所述整机最大作业幅度，计算得到一差值，并根据该差值设置所述第二目标偏移距离。其中，该第二目标偏移距离可以结合作业范围与待作业范围的匹配要求进行设置。比如，若要求作业范围与待作业范围完全一致，则可以使得计算出的所述第二目标偏移距离，将该问题航点的作业范围的边缘与所述作业区域的一侧边界重叠。在不要求作业范围与待作业范围完全一致时，也可以结合该要求计算得到所述第二目标偏移距离。此时，可以设置所述更新航点对应的作业幅度为所述整机最大作业幅度。
117.可选地，所述至少一个新增航点不位于所述更新航点和所述作业区域的靠近所述更新航点的第一边界之间，即，所述更新航点和所述第一边界之间不存在新增航点。如此，可以在满足匹配要求的情况下，减少新增航点的数量。
118.作为一种可能的实现方式，所述更新航点靠近第一边界的作业边缘与所述第一边界的距离小于预设距离，该预设距离比较小，也即所述更新航点靠近第一边界的作业边缘与所述第一边界的距离非常小，所述第一边界为所述作业区域的靠近所述更新航点的边界。并且，所述至少一个新增航点不位于所述更新航点和所述作业区域的靠近所述更新航点的第一边界之间。如此，既可以尽可能地对作业区域的各位置进行作业，同时减小新增航点的数量。
119.所述第二目标偏移方向可以为沿该问题航点对应的待作业范围所在直线向左平移或向右平移。作为一种可能的实现方式，可以如子步骤s4111所示，根据所述作业区域相邻的多个区域的高程信息，确定第二目标偏移方向，该第二目标偏移方向为该问题航线朝向所述多个区域中高程较低的区域的方向。
120.在获得所述第二目标偏移方向及第二目标偏移距离的情况下，则可以将该问题航点，沿所述第二目标偏移方向平移所述第二目标偏移距离，并将得到的位置作为与该问题航点对应的更新航点的位置。
121.然后，可基于所述更新航点在对应的作业幅度下的作业范围、以及该问题航点对应的待作业范围，确定该问题航点的剩余待作业范围。在所述问题航点进行了偏移的情况下，所述剩余待作业范围可能只有一个；在所述问题航点未进行偏移的情况下，所述剩余待作业范围有两个，分布在该更新航点的作业范围的两侧。
122.在确定出剩余待作业范围的情况下，可针对该剩余待作业范围增加航点以作为该剩余待作业范围对应的新增航点，并设置所述新增航点对应的作业幅度。其中，该问题航点对应的至少一个目标航点包括该问题航点对应的所述更新航点及至少一个新增航点，所述新增航点的作业范围与所述剩余待作业范围匹配。若存在两个剩余待作业范围，则各剩余待作业范围与所对应的至少一个新增航点的作业范围匹配。如此，可使得所述至少一个新增航点的作业范围和所述更新航点的作业范围共同构成的范围，与该问题航点的待作业范围匹配。
123.值得说明的是，在上述关于图8及图9所示子步骤的描述中，所述作业装置可以包括多个作业单元，也可以仅包括一个作业单元。
124.可选地，请参照图12，图12为图10中子步骤s416包括的子步骤的流程示意图。在本方式中，所述作业设置包括多个作业单元，子步骤s416可以包括子步骤s4164～子步骤s4165。
125.子步骤s4164，根据所述问题航点对应的待作业范围及所述更新航点的作业范围，得到所述问题航点对应的剩余待作业范围。
126.其中，为便于描述，下文将一个所述剩余待作业范围的宽度称为第二宽度。
127.子步骤s4165，在所述第二宽度小于或等于所述整机最大作业幅度与单个作业单元的最大作业幅度之差的情况下，根据所述剩余待作业范围、所述无人设备的设备尺寸及所述更新航点的位置，确定所述新增航点的航点信息。
128.在本实施例中，所述第二宽度小于或等于所述整机最大作业幅度与单个作业单元
的最大作业幅度之差，也即：第二宽度≤整机最大作业幅度－单个作业单元的最大作业幅度，表示一个所述剩余待作业范围只使用所述多个作业单元中的部分作业单元即可。在此情况下，可选出所述作业装置的多个作业单元中的部分作业单元作为该剩余待作业范围对应的新增航点的第二目标作业单元。其中，在所述无人设备位于所述新增航点时，所述无人设备的作业范围中心(即被选出的部分作业单元的中心)位于所述剩余待作业范围的中心。该新增航点对应的作业幅度可以为该第二宽度，该新增航点的作业幅度由该新增航点的各第二目标作业单元的第二目标作业幅度确定。
129.比如，若所述第二宽度小于或等于单个作业单元的最大作业幅度，则可选出其中一个作业单元作为该剩余待作业范围对应的新增航点的第二目标作业单元。其中，所述新增航点使得所述第二目标作业单元位于所述剩余待作业范围的中心。该第二目标作业单元的第二目标作业幅度可以为该第二宽度。
130.若所述第二宽度小于所述整机作业幅度且大于单个作业单元的最大作业幅度的情况下，可确定将至少两个作业单元作为所述新增航点的第二目标作业单元，并设置每个第二目标作业单元的第二目标作业幅度。其中，在所述无人设备位于所述新增航点时，多个第二目标作业单元的作业范围中心位于所述剩余待作业范围的中心。
131.也即，在只用一个作业单元不能覆盖所述剩余待作业范围、又不需要使用所述整机最大作业幅度对应的多个作业单元时，则可以选出至少两个作业单元作为所述新增航点的第二目标作业单元。多个第二目标作业单元的总作业幅度可以为所述剩余待作业范围的第二宽度。
132.为了确保所述无人设备在所述新增航点的作业范围与所述剩余待作业范围匹配，可以结合选出的所述第二目标作业单元在无人设备上的安装位置、设备尺寸、更新航点的位置，得到新增航点的位置。所述新增航点使得确定出的至少一个第二目标作业单元位于所述剩余待作业范围的中心。
133.所述无人设备可以包括第一部分及第二部分。可选地，在所述无人设备位于所述新增航点时，所述第一部分位于所述作业区域的范围内，所述第二部分未位于所述作业区域的范围内，所述第一部分在所述作业区域的投影面积大于所述第二部分在地面的投影面积。也即，所述无人设备在所述作业区域内的投影面积大于未在所述作业区域内的投影面积。如此，可尽可能地保证所述无人设备的安全，减少所述无人设备的机身处于所述作业区域的范围外的情况。
134.可选地，可以以所述第一部分为所述无人设备的整个机身、所述第二部分为0为要求，来选出所述第二目标作业单元，从而使得在新增航点使得第二目标作业单元位于所述剩余待作业范围的中心时，所述无人设备的整个机身都位于所述作业区域的范围内。
135.在所述第二宽度大于所述整机最大作业幅度与单个作业单元的最大作业幅度之差、且小于或等于所述整机最大作业幅度的情况下，可选择使用所述整机最大作业幅度对应的多个作业单元，并根据所述第二宽度设置被选择的各作业单元的作业幅度。
136.下面结合图13及图14，通过例2对上述使用增加航点的调整方式进行说明。
137.例2的基本假设与例1的基本假设相同。
138.如图13所示，指定梯田的基础作业航线为l
1-l5。基于基础作业航线的初始作业区域(即图13中沿指定梯田的长度方向分布的两条灰色线条内的区域)，确定出航点l4、l5的作
业范围小于对应的待作业范围，标记为问题航点。其中，问题航点l4对应的待作业范围的宽度为7m，问题航点l5对应的待作业范围的宽度为12m。基于上述设定双播幅为6m、单播幅为3m，判定航点l4、l5飞播覆盖田地范围需使用双播盘及增加航点的方式去规划更优航点，航点l4对应的新增航点使用单播盘，航点l6对应的新增航点使用双播盘。
139.假设问题航点l4、l5对应的飞行高度为hn。如图14所示，可将问题航点l4向x轴的正半轴方向平移0.5m，得到问题航点l4对应的更新航点l
4-1
的坐标为(x
4-1
，y
4-1
，hn)；将问题航点l4向x轴的负半轴方向平移(-3 0.24 0.5)m，得到问题航点l4对应的新增航点l
7-1
的坐标为(x
4-2
，y
2-1
，hn)；将问题航点l5向x轴的正半轴方向平移3m，得到问题航点l5对应的更新航点的l
5-1
坐标为(x
5-1
，y
5-1
，hn)；并将问题航点l5向x轴的负半轴方向平移3m，得到问题航点l5对应的新增航点l
6-1
的坐标为(x
5-2
，y
5-2
，hn)。还可以标记航点l
4-1
、l
5-1
、l
6-1
使用双播盘且总播幅为6m，航点l
7-1
使用右侧单播盘(此时无人飞行设备执行完l
5-1
后掉头时，朝向x轴负半轴方向转动以掉头)且降低转速调整播幅为1m。其中，关于调整后的坐标的计算说明，可以参照例1描述。
140.依次类推，可对问题航点进行处理，然后得到该指定梯田的目标作业航线。若航点l1～l3均不需要调整，则该指定梯田的目标作业航线如图14所示，包括l
1-l3、l
3-l
4-1
、l
4-1-l
5-1
、l
5-1-掉头点、掉头点-l
6-1
、l
6-1-l
7-1
。
141.在一个所述剩余待作业范围的第二宽度大于所述整机作业幅度的情况下，可以针对该剩余待作业范围设置多个新增航点，该多个新增航点的作业范围与该剩余待作业范围匹配。其中，在确定新增航点的位置，若某个新增航点只需要部分作业单元，则可以参照上文子步骤s4165的方式设置新增航点的航点信息。
142.可选地，所述无人设备包括多个作业单元，在所述第一宽度小于所述无人设备的整机最大作业幅度且大于所述整机最大作业幅度与单个作业单元的最大作业幅度之差(即：整机最大作业幅度＞第一宽度＞整机最大作业幅度－单个作业单元的最大作业幅度)，也即所述第一宽度表示需要使用所述整机最大作业幅度对应的多个作业单元，则可以直接将该问题航点的位置作为对应的所述目标航点的位置，并根据所述第一宽度设置所述目标航点的作业幅度。比如，将所述第一宽度设置为所述无人设备在该目标航点的作业幅度。在默认的作业参数为使用整机最大作业幅度的情况下，可以减小该作业幅度，以得到该目标航点对应的作业幅度。如此，无需调整问题航点的位置，即可使得该目标航点的作业范围与该问题航点的待作业范围匹配。
143.可选地，所述无人设备包括多个作业单元，在所述第一宽度大于单个作业单元的最大作业幅度且小于或等于所述整机最大作业幅度与单个作业单元的最大作业幅度之差的情况下，也即所述第一宽度表示需要使用的作业单元的数量大于1、小于所述整机最大作业幅度对应的作业单元数量，则可以选出部分作业单元作为所述问题航点对应的目标作业单元，并根据所述问题航点的待作业范围设置所述目标航点的位置及作业幅度。其中，在所述无人设备位于所述目标航点时，所述无人设备的作业范围中心位于所述中心线上。可选地，可以基于子步骤s4111及子步骤s4112的方式选出确定所述目标航点的位置。
144.在一种可能的实施方式中，所述无人设备的作业装置包括一个作业单元。在所述第一宽度小于单个作业单元的最大作业幅度的情况下，可将该问题航点的位置作为对应的所述目标航点的位置，并根据所述第一宽度设置所述目标航点的作业幅度。比如，将该作业
单元的作业幅度设置为所述第一宽度。如此，可始终将单个作业单元的中心对齐待作业范围的中心进行航点规划。
145.可选地，在本实施例中，在任意一个问题航点的预设范围内存在障碍物的情况下，可以将该问题航点朝向远离所述障碍物的方向偏移；在偏移后得到的航点的飞行覆盖区域与障碍物所在的障碍物区域不重叠的情况下，可根据偏移后的问题航点的航点信息得到该问题航点对应的至少一个目标航点的航点信息。其中，每个问题航点对应的预设范围可以不同，具体可以结合实际需求设置。
146.其中，在基于障碍物进行偏移的情况下，可以根据障碍物所在的障碍物区域，来计算得到偏移距离，以使得经过一次偏移即可避开障碍物。也可以根据所述无人设备的设备尺寸及该问题航点对应的待作业范围计算偏移距离，比如，若该问题航点对应的待作业范围的第一宽度小于单个作业单元的最大作业幅度，则可以计算出一个使得远离所述障碍物的作业单元的中心位于该问题航点对应的待作业范围的中心的偏移距离；并在偏移一次后，判断得到的位置是否使无人设备的飞行覆盖区域与障碍物区域重叠，若有重叠，则再次朝向远离障碍物的方向偏移或标记为待人工作业以便后续人工对该问题航点对应的区域进行作业。
147.在所述无人设备为无人飞行设备时，在确定朝向远离障碍物的方向偏移的情况下，还可以获得远离所述障碍物且与所述作业区域相邻的区域的高程信息。然后根据该相邻的区域的高程信息、所述作业区域的高程信息、该问题航点对应的规划的飞行高度，判断该相邻的区域是否为安全区域。
148.比如，若该相邻的区域的最大高程值大于所述作业区域的最大高程值、但两者之差小于预设差值，该预设差值小于该问题航点规划的飞行高度，则可以确定该相邻的区域为安全区域，可以直接基于该问题航点规划的飞行高度朝向该相邻的区域偏移。反之，则确定该相邻的区域不是安全区域，在此情况下，可以提高该问题航点规划的飞行高度，或者将该问题航点标记为待人工作业以便后续人工对该问题航点对应的区域进行作业。
149.可选地，在基于障碍物进行位置调整后，可将调整后的位置作为该问题航点对应的目标航点的位置，该目标航点的作业参数可以基于上文所述方式设置；也可以将该问题对应的田地范围中障碍物所占据的部分删除，然后针对剩余的田地范围采用上文所述方式设置作业参数。
150.下面结合图15及图16，通过例3对在存在障碍物时如何调整进行说明。
151.基本假设：所述指定梯田内存在障碍物，其余参数与例1中的假设相同。
152.同例1所述，得到基础作业航线(d
1-d7)中航点d6、d7为问题航点，并且如图15所示问题航点d6、d7之间存在障碍物，此应使用右侧单播盘，目标作业幅度为3m，且往障碍物反方向平移(即向x轴的负半轴方向平移，也就是说朝向左侧梯田偏移)。可将所述左侧梯田的外围轮廓与目标区域的dsm数据叠加计算得到所述左侧梯田的高程信息。若根据该左侧梯田的高程信息，确定左侧梯田比所述指定梯田高1米，该问题航点原本规划的作业高度为3米，可判定左侧梯田为安全区域。
153.如图16所示，可将问题航点d6、d7向x轴的负半轴方向平移，以使右侧单播盘位于所述指定梯田的中心线。其中，平移的距离为：2.48
÷
2＝1.24m，在设置问题航点d6、d7的飞行高度为hn的情况下，则问题航点d6对应的目标航点d
6-1
的坐标为(x
6-11，y
6-11
，hn)，问题航点
d7对应的目标航点d
7-1
坐标为(x
7-11
，y
7-11
，hn)。其中，x
6-11
、y
6-11
的具体值基于x6、y6、问题航点对应的x轴的负半轴方向及朝x轴的负半轴方向平移的距离为1.24m计算得到，同理，x
7-11
、y
7-11
的具体值基于x7、y7、问题航点对应的x轴的负半轴方向及朝x轴的负半轴方向平移的距离为1.24m计算得到。
154.得到优化的航点坐标后，可依据所述无人飞行设备的设备尺寸(2480mm
×
2480mm(桨叶展开))计算得到所述无人飞行设备在该优化后的航点时的飞行覆盖区域，判断该飞行覆盖区域是否与障碍物区域存在相交范围，无相交则为有效航点，进而可基于目标航点d1、d2、d3、d4、d5、d
6-1
、d
7-1
生成图16所示的目标作业航线。
155.有相交则需继续向x轴的负半轴方向偏移到安全位置，或将该问题航点标记为待人工作业以便后续人工对该问题航点对应的区域进行补播。
156.在得到所述作业区域的目标作业航线后，可以将目标作业航线的航线信息发送给无人设备的控制板或对无人设备进行遥控的远程控制终端，以指导所述无人设备在所述作业区域范围内作业。其中，所述航线信息中可以包括所述目标作业航线中各航点的航点信息。
157.为了执行上述实施例及各个可能的方式中的相应步骤，下面给出一种作业航线生成装置200的实现方式，可选地，该作业航线生成装置200可以采用上述图1所示的电子设备100的器件结构。进一步地，请参照图17，图17为本技术实施例提供的作业航线生成装置200的方框示意图。需要说明的是，本实施例所提供的作业航线生成装置200，其基本原理及产生的技术效果和上述实施例相同，为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考上述的实施例中相应内容。所述作业航线生成装置200可以包括：数据获得模块210、分析模块220及处理模块230。
158.所述数据获得模块210，用于获得作业区域的中心线，以作为无人设备的基础作业航线。
159.所述分析模块220，用于基于所述基础作业航线确定出无人设备在各航点的作业范围，基于所述作业区域的边界信息确定出所述各航点的待作业范围。
160.所述分析模块220，还用于根据各航点对应的所述作业范围与所述待作业范围确定出问题航点。
161.所述处理模块230，用于基于各问题航点对所述基础作业航线进行处理，得到所述无人设备的目标作业航线。其中，所述无人设备在所述目标作业航线的作业范围与所述作业区域对应的待作业范围相匹配。
162.可选地，上述模块可以软件或固件(firmware)的形式存储于图1所示的存储器110中或固化于电子设备100的操作系统(operating system，os)中，并可由图1中的处理器120执行。同时，执行上述模块所需的数据、程序的代码等可以存储在存储器110中。
163.本技术实施例还提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的作业航线生成方法。
164.综上所述，本技术实施例提供一种作业航线生成方法、装置、电子设备及可读存储介质，在获得作业区域的中心线的情况下，将该中心线作为无人设备的基础作业航线；基于该基础作业航线确定出无人设备在各航点的作业范围，基于作业区域的边界信息确定出各航点的待作业范围，然后根据各航点对应的所述作业范围与所述待作业范围确定出问题航
点；进而可基于各问题航点对所述基础作业航线进行处理，得到所述无人设备的目标作业航线，无人设备在所述目标作业航线的作业范围与所述作业区域对应的待作业范围相匹配。如此，可根据作业区域的边界信息及无人设备在基础作业航线上各航点的作业范围，找出待作业范围与作业范围不匹配的问题航点，进而通过对问题航点的处理，得到可对作业区域实现精准作业的作业航线，从而减少种子、农药等流失在环境中，同时还可以使无人设备根据该作业航线进行作业，避免由于采用人工作业而消耗大量人力。
165.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本技术的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
166.另外，在本技术各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
167.所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
168.以上所述仅为本技术的可选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。