一种基于视觉伺服的智能装卸车机器人

1.本发明涉及装卸车机器人技术领域，具体为一种基于视觉伺服的智能装卸车机器人。


背景技术：

2.现有拆跺码垛机已经实现了高效全自动的码垛、拆跺工作。装卸车过程是由人力完成的，装卸劳动强度大，装卸效率低，部分企业为了改善现有情况，增加了可以深入车厢内部的伸缩输送带，但是其作业范围大、重量大、安装点固定，对狭小空间的拆码垛，尤其是类似于车厢等半封闭空间的拆跺码垛无能为力。
3.现有的视觉伺服的智能装卸车机器人采用的摄像设备大多固定在机械爪上，不能全面查看机械手是否与货物对应，影响装卸效率。


技术实现要素：

4.(一)解决的技术问题
5.针对现有技术的不足，本发明提供了一种基于视觉伺服的智能装卸车机器人，解决了摄像设备大多固定在机械爪上，不能全面查看机械手是否与货物对应，影响装卸效率的问题。
6.(二)技术方案
7.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于视觉伺服的智能装卸车机器人，包括装卸车体，所述装卸车体后部活动设置有旋转基座台，所述旋转基座台顶部铰接设置有伸缩臂，所述伸缩臂端部铰接设置有升降臂，所述升降臂内部固定设置有升降油缸，所述升降油缸输出端固定设置有装卸机械手；
8.所述装卸机械手顶部两侧均固定设置有安装架，所述两个所述安装架外部之间固定设置有环形轨圈，所述环形轨圈外侧活动设置有运动模块，所述运动模块底部固定设置有视觉伺服相机；
9.所述环形轨圈底部内侧固定设置有齿槽轨，所述运动模块底部内侧活动设置有运动齿轮，所述运动齿轮与齿槽轨啮合，所述运动模块外部固定设置有运动电机，所述运动电机输出端与运动齿轮固定连接。
10.优选的，所述环形轨圈顶部内侧固定设置有滑动轨，所述运动模块顶部内侧活动设置有定位滑轮，所述定位滑轮与滑动轨活动连接。
11.优选的，所述旋转基座台与伸缩臂之间铰接设置有第一液压油缸，所述升降臂与伸缩臂之间铰接设置有第二液压油缸。
12.优选的，所述安装架内侧固定设置有固定灯架，所述固定灯架顶端向外弯曲设置，所述固定灯架顶端固定设置有机械手照明灯。
13.优选的，所述装卸车体前部固定设置有叉车门架，所述叉车门架外部活动设置有叉车搬运齿。
14.优选的，所述叉车门架顶端固定设置有门架照明灯。
15.(三)有益效果
16.本发明提供了一种基于视觉伺服的智能装卸车机器人，具备以下有益效果：
17.(1)、本发明通过设置装卸机械手进行货物装卸操作，在装卸机械手运动到货物顶部是，运动电机带动运动齿轮转动，配合运动齿轮与齿槽轨的啮合，实现运动模块围绕环形轨圈运动，实现视觉伺服相机对货物进行全方位摄像，准确采集视觉信息，进而提高货物装卸效率。
18.(2)、本发明通过设置固定灯架，固定灯架上的机械手照明灯对装卸机械手进行照射，提供稳定光源，便于装卸机械手夜间工作，叉车门架顶端的门架照明灯对着装卸机械手方向进行照射，便于操作人员查看装卸过程。
附图说明
19.图1为本发明的整体结构示意图；
20.图2为本发明图1的a部结构示意图；
21.图3为本发明环形轨圈的整体结构示意图；
22.图4为本发明运动齿轮和定位滑轮的侧视结构示意图。
23.图中：1、装卸车体；2、旋转基座台；3、伸缩臂；4、升降臂；5、升降油缸；6、装卸机械手；7、安装架；8、环形轨圈；9、运动模块；10、视觉伺服相机；11、齿槽轨；12、运动齿轮；13、运动电机；14、滑动轨；15、定位滑轮；16、第一液压油缸；17、第二液压油缸；18、固定灯架；19、机械手照明灯；20、叉车门架；21、叉车搬运齿；22、门架照明灯。
具体实施方式
24.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
25.如图1-4所示，本发明提供一种技术方案：一种基于视觉伺服的智能装卸车机器人，包括装卸车体1，所述装卸车体1后部活动设置有旋转基座台2，所述旋转基座台2顶部铰接设置有伸缩臂3，所述伸缩臂3端部铰接设置有升降臂4，所述升降臂4内部固定设置有升降油缸5，所述升降油缸5输出端固定设置有装卸机械手6，工作人员驾驶装卸车体1运动到装卸区域，旋转基座台2实现机械手的旋转，伸缩臂3实现机械手的伸展，升降臂4实现机械手的升降，装卸机械手6进行货物装卸操作；
26.所述装卸机械手6顶部两侧均固定设置有安装架7，所述两个所述安装架7外部之间固定设置有环形轨圈8，所述环形轨圈8外侧活动设置有运动模块9，所述运动模块9底部固定设置有视觉伺服相机10，运动模块9围绕环形轨圈8运动，定位滑轮15与滑动轨14活动连接，提高运动模块9的稳定效果，实现视觉伺服相机10对货物进行全方位摄像，准确采集视觉信息；
27.所述环形轨圈8底部内侧固定设置有齿槽轨11，所述运动模块9底部内侧活动设置有运动齿轮12，所述运动齿轮12与齿槽轨11啮合，所述运动模块9外部固定设置有运动电机
13，所述运动电机13输出端与运动齿轮12固定连接，运动电机13带动运动齿轮12转动，配合运动齿轮12与齿槽轨11的啮合，实现运动模块9围绕环形轨圈8运动。
28.进一步的，所述环形轨圈8顶部内侧固定设置有滑动轨14，所述运动模块9顶部内侧活动设置有定位滑轮15，所述定位滑轮15与滑动轨14活动连接，定位滑轮15与滑动轨14活动连接，提高运动模块9的稳定效果，。
29.进一步的，所述旋转基座台2与伸缩臂3之间铰接设置有第一液压油缸16，所述升降臂4与伸缩臂3之间铰接设置有第二液压油缸17，第一液压油缸16实现伸缩臂3的转动，第二液压油缸17实现升降臂4的转动。
30.进一步的，所述安装架7内侧固定设置有固定灯架18，所述固定灯架18顶端向外弯曲设置，所述固定灯架18顶端固定设置有机械手照明灯19，固定灯架18上的机械手照明灯19对装卸机械手6进行照射，提供稳定光源，便于装卸机械手6夜间工作。
31.进一步的，所述装卸车体1前部固定设置有叉车门架20，所述叉车门架20外部活动设置有叉车搬运齿21，实现装卸车体1具备叉车的功能，提高装卸功能。
32.进一步的，所述叉车门架20顶端固定设置有门架照明灯22，叉车门架20顶端的门架照明灯22对着装卸机械手6方向进行照射，便于操作人员查看装卸过程，进而提高货物装卸效率。
33.综上可得，本发明的工作流程：在进行货物装卸时，工作人员驾驶装卸车体1运动到装卸区域，旋转基座台2实现机械手的旋转，伸缩臂3实现机械手的伸展，升降臂4实现机械手的升降，装卸机械手6进行货物装卸操作，在装卸机械手6运动到货物顶部是，运动电机13带动运动齿轮12转动，配合运动齿轮12与齿槽轨11的啮合，实现运动模块9围绕环形轨圈8运动，定位滑轮15与滑动轨14活动连接，提高运动模块9的稳定效果，实现视觉伺服相机10对货物进行全方位摄像，准确采集视觉信息，夜间工作时，固定灯架18上的机械手照明灯19对装卸机械手6进行照射，提供稳定光源，便于装卸机械手6夜间工作，叉车门架20顶端的门架照明灯22对着装卸机械手6方向进行照射，便于操作人员查看装卸过程，进而提高货物装卸效率。
34.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
35.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。