插入设备定位引导系统和方法与流程

1.本披露内容的实施方案涉及一种用于引导管定位的设备、系统和方法，具体地，涉及一种用于基于对所引起的电磁场变化的感测同时考虑由植入式设备引起的电磁场干扰来引导管定位的设备、系统和方法。


背景技术：

2.肠内喂养通常用作无法以其他方式喂养的患者的营养支持。尽管早期开始肠内喂养有很多益处，但饲管错位是相对常见的，并且会导致患者的不适和并发症。在已经插管后才确认管的位置，会延迟喂养并延迟水合或药物治疗的开始。可以使用用于引导放置鼻肠饲管的床边电磁(em)系统，并且医务人员在手术期间利用该床边电磁系统来避免饲管错位。
3.对于植入有各种植入式设备(比如心室辅助设备)的患者，引导管的插入可能特别复杂，这些植入式设备可能对引导插入期间使用的电磁场造成干扰。
4.因此，无论如何需要基于电磁的可靠实时跟踪系统，其在医疗过程期间为关键工具定位提供增强的准确度，同时考虑到由植入式设备引起的电磁场干扰。


技术实现要素：

5.使用电磁定位引导系统插入饲管时经常遇到的问题之一是，难以在通常是动态的患者环境中获得可靠性。当患者植入有植入式设备时，这个问题进一步加剧，因为植入式设备的操作会对用于跟踪插入的电磁场造成干扰。
6.根据一些实施方案，提供了一种管定位设备，该管定位设备包括：处理电路系统，该处理电路系统被配置为基于在患者身体上生成的电磁场的变化(这些变化是由定位在管上的电磁传感器引起的)、同时丢弃由植入患者体内的医疗设备的操作引起的变化来跟踪插入管(例如，饲管)的插入。因此，本文披露的设备可以有利地提供对植入有医疗设备的患者的可靠且高效的插入引导，该医疗设备可能会以其他方式损害引导。
7.根据一些实施方案，该处理电路系统被配置为：接收关于患者的植入式设备的信息，该植入式设备能够干扰在该患者的躯干上生成的电磁场；接收与该电磁场的变化有关的信号，这些变化是由插入包括电磁传感器的胃肠管引起的；基于关于该植入式设备及其对该电磁场的干扰的信息来对所接收到的信号进行归一化；并且基于归一化信号来确定该胃肠管的位置。
8.根据一些实施方案，该植入式设备是心室辅助设备。
9.根据一些实施方案，接收该关于植入式设备的信息包括测量与不存在该植入式设备时测量的基线电磁场相比，在不存在该胃肠管的情况下由该植入式设备引起的该电磁场的变化。
10.根据一些实施方案，测量由该植入式设备引起的该电磁场的变化包括识别该干扰的一个或多个特性。
11.根据一些实施方案，该植入式设备是周期性操作设备。
12.根据一些实施方案，该处理电路系统被配置为基于该干扰的该一个或多个特性来识别该植入式设备的操作。
13.根据一些实施方案，接收该关于植入式设备的信息包括接收关于该植入式设备的类型的信息，其中，基于该植入式设备的类型来评估该植入式设备对该电磁场的干扰。
14.根据一些实施方案，提供了一种管定位设备，该管定位设备包括处理电路系统，该处理电路系统被配置为：接收与在患者躯干上生成的电磁场的变化有关的信号，这些变化是由插入包括电磁传感器的胃肠管引起的；基于对该电磁场的干扰，对所接收到的信号进行归一化，这些干扰是植入式设备的存在的特性；并且基于归一化信号来确定该胃肠管的位置。
15.根据一些实施方案，该植入式设备是心室辅助设备。
16.根据一些实施方案，提供了一种胃肠管定位系统，该胃肠管定位系统包括：电磁场发生器，该电磁场发生器被配置为生成覆盖治疗区域的电磁场；其中，所述电磁场发生器在患者体外；配准传感器，该配准传感器被配置为在该患者的躯干上标记一个或多个解剖位置；胃肠管，该胃肠管包括电磁传感器，该电磁传感器被配置为引起该电磁场的变化；以及处理电路系统。
17.根据一些实施方案，该处理电路被配置为：基于由该配准传感器标记的至少一个解剖位置，生成受试者躯干的解剖图或者将受试者躯干与预定义的解剖图相匹配；接收与该电磁场的变化有关的信号，这些变化是由插入该胃肠管引起的；基于关于植入该受试者体内的设备以及植入式设备对该电磁场的干扰的信息，对所接收到的信号进行归一化；并且基于该归一化信号的变化，在该图上示出该胃肠管插入的路径。
18.根据一些实施方案，该处理电路被配置为接收关于患者的该植入式设备的信息。
19.根据一些实施方案，接收该关于植入式设备的信息包括测量与不存在该植入式设备时测量的基线电磁场相比，在不存在该胃肠管的情况下由该植入式设备引起的该电磁场的变化。
20.根据一些实施方案，测量由该植入式设备引起的该电磁场的变化包括识别该干扰的一个或多个特性。
21.根据一些实施方案，该植入式设备是周期性操作设备。
22.根据一些实施方案，该处理电路系统被配置为基于该干扰的该一个或多个特性来识别该植入式设备的操作。
23.根据一些实施方案，接收该关于植入式设备的信息包括接收关于该植入式设备的类型的信息，其中，基于该植入式设备的类型来评估该植入式设备对该电磁场的干扰。
24.根据一些实施方案，该一个或多个解剖位置包括胸骨上切迹和/或剑突。
25.根据一些实施方案，该植入式设备是心室辅助设备。
26.根据一些实施方案，提供了一种用于引导将胃肠管插入受试者体内的方法，该方法包括：施加覆盖该受试者的躯干的电磁场；利用外部电磁场发生器，利用配准传感器在该受试者的躯干上标记至少一个解剖位置；将包括电磁传感器的胃肠管插入该受试者体内，该电磁传感器被配置为引起该电磁场的变化；以及利用处理电路系统进行以下操作：基于由该配准传感器标记的至少一个解剖位置，生成受试者躯干的解剖图或者将受试者躯干与
预定义的解剖图相匹配；接收与该电磁场的变化有关的信号，这些变化是由插入该胃肠管引起的；基于关于植入该受试者体内的设备以及植入式设备对该电磁场的干扰的信息，对所接收到的信号进行归一化；以及基于该归一化信号的变化，在该图上示出该胃肠管插入的路径。
27.如权利要求22所述的方法，其中，该处理电路进一步被配置为接收关于患者的该植入式设备的信息。
28.根据一些实施方案，接收该关于植入式设备的信息包括测量与不存在该植入式设备时测量的基线电磁场相比，在不存在该胃肠管的情况下由该植入式设备引起的该电磁场的变化。
29.根据一些实施方案，测量由该植入式设备引起的该电磁场的变化包括识别该干扰的一个或多个特性。
30.根据一些实施方案，该植入式设备是周期性操作设备。
31.根据一些实施方案，该处理电路系统被配置为基于该干扰的该一个或多个特性来识别该植入式设备的操作。
32.根据一些实施方案，接收该关于植入式设备的信息包括接收关于该植入式设备的类型的信息，其中，基于该植入式设备的类型来评估该植入式设备对该电磁场的干扰。
33.根据一些实施方案，该一个或多个解剖位置包括胸骨上切迹和/或剑突。
34.根据一些实施方案，该植入式设备是心室辅助设备。
35.本披露内容的某些实施方案可以包括上述优点中的一些、全部、或不包括以上优点。根据本文所包括的附图、说明书和权利要求，一个或多个技术优点对于本领域技术人员而言会是明显的。此外，虽然以上已经列举了具体优点，但是各种实施方案可以包括所列举的优点中的全部、一些、或不包括所列举的优点。
附图说明
36.本文参考附图描述了本披露内容的一些实施方案。说明书与附图一起使本领域普通技术人员清楚如何可以实践本披露内容的一些实施方案。附图是出于说明性讨论的目的，并且不试图比对于本披露内容的教导的基本理解所必需的更详细地示出实施方案的细节。
37.图1是根据一些实施方案的插入设备定位引导系统的框图；
38.图2是根据一些实施方案的用于引导将插入管插入植入有植入式设备的患者体内的方法的流程图；
39.图3是根据一些实施方案的适合用于引导将插入管插入植入有植入式设备的患者体内的流程图。
具体实施方式
40.在以下描述中，将描述本披露内容的各个方面。出于解释的目的，阐述了具体配置和细节以便提供对本披露内容的不同方面的透彻理解。然而，对于本领域的技术人员来说将清楚的是，可以在不呈现本文具体细节的情况下实践本披露内容。另外，可以省略或简化公知的特征，以免模糊本披露内容。
41.本文披露了一种用于引导可插入医疗设备(例如，管，比如饲管)的插入的系统和方法。所披露的系统可以用作插入设备定位引导系统。该系统可以用于在插入过程期间实时跟踪和指示插入医疗设备的位置。作为一个示例，该系统可以在饲管被插入受试者体内时跟踪和指示饲管端头的位置，同时考虑干扰该引导或引起对该引导的干扰的设备(比如植入式设备)。有利地，这使得插入过程相当容易且安全，从而确保管被插入到正确的位置。
42.根据一些实施方案，提供了一种插入设备定位引导系统，该插入设备定位引导系统包括：电磁场发生器，该电磁场发生器被配置为生成覆盖治疗区域的电磁场；参考传感器，该参考传感器被配置为定位在受试者的躯干上的治疗区域内，该参考传感器被配置为定义代表受试者的躯干相对于所述场发生器的位置和取向的参考坐标系；配准传感器，该配准传感器被配置为相对于该参考坐标系标记至少四个解剖位置；以及处理电路系统，该处理电路系统被配置为操作所述场发生器、读取从所述参考传感器和所述配准传感器获得的信号、计算其相对于所述场发生器的位置和取向、生成代表受试者的躯干以及该至少四个解剖位置中的至少第一和第二解剖位置的解剖图，所述处理器/处理电路系统进一步被配置为便于在该解剖图上对位于插入设备的远侧端头部分中的端头传感器相对于第一和第二解剖位置的位置、取向和路径进行可视化，而不受受试者的移动的影响并且不受所述场发生器的位置和/或取向的偏差的影响，从而便于确定成功的医疗过程。可选地，该系统进一步包括被配置为显示该图的监视器。
43.代表受试者的躯干相对于场发生器的位置和取向的参考坐标系可以由参考传感器指示，该参考传感器被配置为定位在受试者的躯干上的治疗区域内。该参考传感器可以定位在患者的躯干的一侧，使得解剖图进一步描绘受试者的身体轮廓。
44.第一和第二解剖位置可以由配准传感器指示，该配准传感器被配置为相对于该参考坐标系至少标记第一和第二解剖位置。可选地，该配准传感器是被配置为手动操作的触针。可选地，第一解剖位置是胸骨上切迹，而第二解剖位置是剑突，并且胃肠管相对于第一和第二解剖位置的路径显示指示成功插入。
45.根据一些实施方案，第一和/或第二解剖位置可以基于由配准传感器标记的其他解剖位置来间接导出。根据一些实施方案，这些其他解剖位置可以是左锁骨和右锁骨。根据一些实施方案，左锁骨和右锁骨连同剑突可以用于计算受试者的位置、取向和/或姿势。根据一些实施方案，计算受试者的位置、取向和/或姿势可以包括：基于配准传感器对剑突以及左锁骨和右锁骨的配准，在坐标系内确定/计算/绘制在剑突与左锁骨之间延伸的第一向量(v1)以及在剑突与右锁骨之间延伸的第二向量(v2)。根据一些实施方案，处理电路系统可以被配置为基于第一和第二向量(v1和v2)(例如通过计算v1与v2的叉积)来确定/计算/绘制第三向量(v3)，该第三向量指示受试者的位置、取向和/或姿势。
46.根据一些实施方案，电磁场发生器可以在患者体外。根据一些实施方案，在将管放入受试者体内的过程的整个持续时间内，电磁场发生器可以是静态的。在这种情况下，在将管放入受试者体内的过程的整个持续时间内，电磁场所覆盖的区是静态的/恒定的。有利地，静态电磁场可以有助于显示的准确度。
47.解剖图可以示出受试者的正面俯视图和/或受试者的侧视图和/或受试者的轴向视图。
48.适合用作上述电磁跟踪系统(包括电磁场发生器以及一个或多个传感器)的硬件
的一个示例是加拿大安大略省的北方数字公司(northern digital inc.)的系统。
49.在整个以下描述中，设备的不同实施方案中的类似元件由相差100的整数倍的元件编号表示。例如，图1的电磁场发生器由编号102表示，而图2中与图1的电磁场发生器102相对应的电磁场发生器由编号202表示。
50.现在参考图1，其是插入设备定位引导系统100的框图。系统100包括：电磁场发生器102，该电磁场发生器被配置为生成至少覆盖感兴趣区103b(例如，治疗区域，比如患者的躯干)的电磁场103a；电磁传感器，比如位于感兴趣区103b(通常是受试者的躯干)的插入管的远侧端头部分中/之上的传感器104。系统100进一步包括处理器110，该处理器被配置为操作场发生器、读取从传感器104获得的信号、并且在监视器112上显示插入管在代表受试者的躯干的解剖图上的位置和/或路径，而不受受试者的移动的影响并且不受场发生器102的位置和/或取向的偏差的影响，同时校正由植入式设备106的存在引起的偏差。
51.在一些实施方案中，监视器112可以与处理器110集成，比如在一体化计算机的情况下。
52.根据一些实施方案，处理器110被配置为接收关于植入式设备106的存在和/或植入式设备106的类型的信息，例如通过从植入式设备接收信号、通过检测医疗设备和/或通过例如从用户接口获得输入。根据一些实施方案，插入管的位置和/或路径的计算基于所接收的关于植入式设备的信息。附加地或替代地，处理单元可以被配置为丢弃和/或归一化从传感器104获得的信号，而不管植入式设备是否存在。
53.根据一些实施方案，该系统进一步包括被配置为定位在受试者的躯干上的参考传感器108。参考传感器108被配置为定义代表受试者的躯干相对于场发生器的位置和取向的参考坐标系。可选地，参考传感器108可以附接到患者的皮肤，例如在患者的躯干的一侧，比如在患者的腋窝下方。在这种情况下，解剖图进一步描绘受试者的身体轮廓。参考传感器108可以是例如6-dof电磁传感器，该参考传感器能够确定其相对于场发生器102的位置(xyz轴)和姿态(滚转、偏航和俯仰)的6条轴线。
54.根据一些实施方案，该系统进一步包括配准传感器107，该配准传感器被配置为定位在受试者的身体(例如，受试者的躯干)上和/或在受试者的身体上标记解剖(胸部)位置。可以根据所使用的手术类型、插入医疗设备的类型等来标记不同的解剖位置。对解剖位置的标记可以是物理的，比如附接一标记/基准点(比如贴纸)。替代地，对解剖位置的标记可以是虚拟的，比如配准一虚拟标记/基准点。根据实施方案，标记可以便于识别或指定受试者的身体内或身体上的解剖位置，比如，在非限制性示例中，解剖位置是受试者的胸骨上切迹和受试者的剑突。
55.可选地，配准传感器107是在其远侧端头具有3dof传感器的触针传感器，该触针被配置为手动操作以在由触针的操作者识别的受试者身体上标记至少三个解剖位置。仅作为示例，一旦触针传感器107定位在患者的身体上的期望点上，就可以通过向软件指示(例如，但不限于，通过按下gui按钮或语音激活)来进行标记。该标记(marking)可以被传送到处理器110并由其配准。
56.根据一些实施方案，如本文所使用的，术语
″
插入设备
″
、
″
插入医疗设备
″
和
″
插入管
″
可以互换使用并且可以指适于插入身体的任何设备/工具。插入设备可以是任何医疗插
入设备或医疗外科手术设备。插入医疗设备的非限制性示例包括饲管(比如胃肠管(例如，鼻肠饲管))、气管内管、气管造口管、胃管、导管或环甲膜切开管。插入设备的其他示例是本领域众所周知的。
57.根据一些实施方案，术语
″
处理电路系统
″
和
″
处理器
″
可以互换使用。
58.在一些实施方案中，插入设备是管。在一些实施方案中，管是饲管。在一些实施方案中，管是胃/肠饲管，比如但不限于鼻胃饲管或鼻肠饲管。根据一些实施方案，饲管可以在其中和/或在其上设置有电磁传感器，例如在其远端。
59.现在参考图2，其是根据一些实施方案的用于引导插入管的插入的方法200的流程图。
60.本领域普通技术人员应当理解，该方法的至少即将呈现的步骤的顺序可以改变和/或并行执行。
61.根据一些实施方案，该方法由处理单元或其上存储有软件指令的非暂态计算机可读介质来实施，这些软件指令当由处理器执行时使该处理器执行本文下面描述的步骤。
62.在步骤210中，接收关于患者的植入式设备的信息，该植入式设备能够干扰在患者的躯干上生成的电磁场和/或对该电磁场造成干扰。根据一些实施方案，接收信息可以包括将其作为输入指示来接收(例如，经由用户接口)、从植入式设备接收信号和/或基于一个或多个特征参数导出植入式设备的存在和/或类型，这些特征参数可选地与对电磁场造成的干扰(interference/disturbance)的类型有关。根据一些实施方案，关于植入式设备的信息可以与植入式设备的类型相关。根据一些实施方案，关于植入式设备的信息可以与由植入式设备对电磁场造成的干扰的类型、程度或模式相关。根据一些实施方案，植入式设备是周期性操作设备。
63.在步骤220中，接收与电磁场的变化有关的信号。根据一些实施方案，电磁场的至少大部分变化是由将插入管(例如胃肠管)插入患者的胃肠系统引起的，插入管的特征在于(例如在其远侧端头上)包括电磁传感器。
64.在步骤230中，基于关于植入式设备及其对电磁场的干扰的信息来对所接收到的信号进行归一化。根据一些实施方案，归一化包括识别干扰的强度和/或模式(在本文中也称为干扰的特征)的步骤。根据一些实施方案，对干扰的特征的识别可以包括应用模式识别算法。根据一些实施方案，归一化包括推断由植入式设备引起的电磁场变化。根据一些实施方案，识别和/或归一化包括应用机器学习算法。根据一些实施方案，归一化消除了干扰。根据一些实施方案，归一化减少了干扰。根据一些实施方案，归一化包括基于干扰的一个或多个特性来识别植入式设备的操作的步骤。
65.在步骤240中，基于归一化信号来确定胃肠管的位置。
66.现在参考图3，其是根据一些实施方案的用于引导插入管的插入的方法300的流程图。
67.本领域普通技术人员应当理解，该方法的至少即将呈现的步骤的顺序可以改变和/或并行执行。
68.根据一些实施方案，该方法由处理单元或其上存储有软件指令的非暂态计算机可读介质来实施，这些软件指令当由处理器执行时使该处理器执行本文下面描述的步骤。
69.在步骤310中，接收与电磁场的变化有关的信号。根据一些实施方案，电磁场的至
少大部分变化是由将插入管(例如胃肠管)插入患者的胃肠系统引起的，插入管的特征在于(例如在其远侧端头上)包括电磁传感器。
70.在步骤320中，基于在存在植入式设备时通常引起的信息干扰来对所接收到的信号进行归一化。根据一些实施方案，识别和/或归一化包括应用机器学习算法。根据一些实施方案，归一化消除了植入式设备(如果存在的话)的干扰。根据一些实施方案，归一化减少了植入式设备(如果存在的话)的干扰。根据一些实施方案，如果不存在植入式设备，则归一化对信号的影响最小。
71.在步骤330中，基于归一化信号来确定胃肠管的位置。
72.本发明可以是一种系统、方法和/或计算机程序产品。该计算机程序产品可以包括一个或多个计算机可读存储介质，这些计算机可读存储介质上具有用于使处理器执行本发明的各个方面的计算机可读程序指令。
73.计算机可读存储介质可以是有形设备，该有形设备可以保留和存储指令以供指令执行设备使用。计算机可读存储介质可以是例如但不限于：电子存储设备、磁存储设备、光学存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或前述各项的任何合适的组合。计算机可读存储介质的更具体示例的非详尽列表包括以下各项：便携式计算机软磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或闪存)、静态随机存取存储器(sram)、便携式光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能磁盘(dvd)、记忆棒、软盘、其上记录有指令的机械编码设备、以及前述各项的任何合适的组合。如本文所使用的，计算机可读存储介质不应被解释为本身是瞬时信号，比如，无线电波或其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输介质传播的电磁波(例如，穿过光纤电缆的光脉冲)、或通过电线传输的电信号。而是，计算机可读存储介质是非暂态(即，非易失性)介质。
74.本文所述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到相应的计算/处理设备，或者经由网络(例如互联网、局域网、广域网和/或无线网络)下载到外部计算机或外部存储设备。该网络可以包括铜传输电缆、光学传输光纤、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配器卡或网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发计算机可读程序指令以存储在相应的计算/处理设备内的计算机可读存储介质内。
75.用于执行本发明的操作的计算机可读程序指令可以是汇编程序指令、指令集架构(isa)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，该一种或多种编程语言包括面向对象的编程语言(比如java、smalltalk、c 等)、以及常规程序化编程语言(比如
″c″
编程语言或类似的编程语言)。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为独立软件包执行、部分地在用户计算机上执行并部分地在远程计算机上执行、或完全地在远程计算机或服务器上执行。在后一种情况下，远程计算机可以通过包括局域网(lan)或广域网(wan)的任何类型网络连接到用户计算机，或者可以进行与外部计算机的连接(例如，使用互联网服务提供商通过互联网)。在一些实施方案中，包括例如可编程逻辑电路系统、现场可编程门阵列(fpga)或可编程逻辑阵列(pla)的电子电路系统可以通过利用计算机可读程序指令的状态信息将电子电路系统个性化来执行计算机可读程序指令，以便执行本发明的各个方面。
76.本发明的各方面在本文参考根据本发明的实施方案的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图来描述。应当理解的是，流程图和/或框图的每个框以及流程图和/或框图中的框的组合可以通过计算机可读程序指令来实施。
77.可以将这些计算机可读程序指令提供给通用计算机、专用计算机的处理器，或其他可编程数据处理装置以产生机器，从而使得经由计算机的处理器或其他可编程数据处理装置来执行的指令创建用于实施流程图和/或框图的一个或多个框中指定的功能/动作的手段。这些计算机可读程序指令还可以存储在计算机可读存储介质中，该计算机可读介质可以指导计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以用特殊的方式发挥功能，使得其中存储有指令的计算机可读存储介质包括具有指令的制品，这些指令实施流程图和/或框图的一个或多个框中指定的功能/动作的各个方面。
78.计算机可读程序指令还可以被加载到计算机、其他可编程数据处理装置或其他设备上，以引起在计算机、其他可编程装置或其他设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实施的过程，从而使得在计算机、其他可编程装置或其他设备上执行的指令实施在流程图和/或框图的一个或多个框中指定的功能/动作。
79.附图中的流程图和框图展示了根据本发明各种实施方案的系统、方法和计算机程序产品的可能实施方式的架构、功能和操作。在这方面，流程图或框图中的每个框都可以代表模块、片段、或一部分指令，该模块、片段、或一部分指令包括用于实施(多个)特定逻辑功能的一条或多条可执行指令。在一些替代性实施方式中，在框中指出的功能可以不按照附图中指出的顺序进行。例如，取决于所涉及的功能，可以实际上基本同时执行相继示出的两个框，或有时候可以按相反的顺序执行这两个框。还将指出的是，可以通过基于专用硬件的系统来实施框图和/或流程图的每个框以及框图和/或流程图中的框的组合，这些基于专用硬件的系统执行特定功能或动作或者执行专用硬件和计算机指令的组合。
80.本发明的各种实施方案的描述是出于说明的目的而呈现的、但是不旨在是详尽的或限于所披露的实施方案。在不脱离所描述的实施方案的范围和精神的情况下，很多修改和变化对本领域普通技术人员都将是明显的。本文使用的术语的选择是为了最好地解释实施方案的原理、实际应用或对于市场中发现的技术的技术改进，或者使本领域普通技术人员能够理解本文所披露的实施方案。
81.尽管上面已经讨论了许多示例性方面和实施方案，但是本领域的技术人员将认识到某些修改、添加及其子组合。因此，旨在将所附权利要求和此后引入的权利要求解释为包括在其真实精神和范围内的所有这种修改、添加和子组合。