平台盖板控制方法及装置与流程

1.本发明涉及自动化技术领域，尤其涉及一种平台盖板控制方法及装置。


背景技术：

2.风力发电机组是将风的动能转变成机械动能，再把机械能转化为电力动能的装置。风力发电组的原理是利用风力带动风车的叶片旋转，再透过增速机将旋转的速度提升，来促使发电机发电。风机塔筒用于支撑叶片，同时吸收机组震动。平台盖板是风机塔筒内每层安全通道门，用于风机塔筒内操作人员安全通行及层间隔离防护。
3.相关技术可知，平台盖板采用机械开关(例如，摆杆式行程开关)作为限位。由于行程开关的触发位置是通过人工手动进行调节。由于人工手动调节触发位置存在误差，在平台盖板打开或关闭的过程中会出现行程开关被触发过早或未被触发的情况，进而造成平台盖板无法完全打开或无法完全关闭的情况发生。


技术实现要素：

4.本发明提供一种平台盖板控制方法及装置，用以解决现有技术中由于人工手动调节行程开关触发位置存在误差，进而导致平台盖板无法完全打开或无法完全关闭的缺陷，实现了精准的控制平台盖板的完全打开或完全关闭。
5.本发明提供一种平台盖板控制方法，所述方法应用于自动盖板，所述自动盖板至少包括平台盖板、控制装置和驱动电机，所述平台盖板与所述驱动电机连接，所述驱动电机与所述控制装置连接，所述控制装置用于执行所述方法，具体包括：确定零位，其中，所述零位与所述平台盖板的完全关闭状态相对应；响应于所述驱动电机按照第一预设运转方式由所述零位起运行预设脉冲数，控制所述驱动电机带动所述平台盖板打开；响应于所述驱动电机按照第二预设运转方式由所述平台盖板打开后所处位置起运行所述预设脉冲数，控制所述驱动电机带动所述平台盖板完全关闭。
6.根据本发明提供的一种平台盖板控制方法，所述预设脉冲数包括第一预设脉冲数，所述平台盖板打开后所处位置包括所述平台盖板完全打开后所处位置，所述响应于所述驱动电机按照第一预设运转方式由所述零位起运行预设脉冲数，控制所述驱动电机带动所述平台盖板打开，包括：响应于所述驱动电机按照第一预设运转方式由所述零位起运行所述第一预设脉冲数，控制所述驱动电机带动所述平台盖板完全打开；所述响应于所述驱动电机按照第二预设运转方式由所述平台盖板打开后所处位置起运行预设脉冲数，控制所述驱动电机带动所述平台盖板完全关闭，包括：响应于所述驱动电机按照第二预设运转方式由所述平台盖板完全打开后所处位置起运行所述第一预设脉冲数，控制所述驱动电机带动所述平台盖板完全关闭。
7.根据本发明提供的一种平台盖板控制方法，在所述平台盖板打开和关闭过程中，所述方法还包括：实时确定所述驱动电机的即时运行速度和实际运行电流；调整脉冲宽度调制的占空比，依次使得所述即时运行速度接近相应的速度阈值，以及所述实际运行电流
不大于相应的电流阈值。
8.根据本发明提供的一种平台盖板控制方法，在所述平台盖板打开和关闭过程中，所述方法还包括：
9.实时确定所述驱动电机的即时运行速度或实际运行电流；
10.调整脉冲宽度调制的占空比，对应使得所述即时运行速度接近相应的速度阈值，或所述实际运行电流不大于相应的电流阈值。
11.根据本发明提供的一种平台盖板控制方法，所述驱动电机的即时运行速度采用以下方式确定：实时监测所述驱动电机的即时脉冲数；基于所述即时脉冲数确定所述驱动电机的即时运行速度。
12.根据本发明提供的一种平台盖板控制方法，所述驱动电机的实际运行电流采用以下方式确定：实时监测所述驱动电机的即时脉冲数；基于所述即时脉冲数确定所述驱动电机的实际运行电流。
13.根据本发明提供的一种平台盖板控制方法，采用电流采样放大电路采集所述驱动电机的实际运行电流，所述电流采样放大电路串接到平台盖板控制主回路中。
14.根据本发明提供的一种平台盖板控制方法，在所述平台盖板打开过程中，所述方法还包括：实时监测所述驱动电机的即时脉冲数，并对所述即时脉冲数进行累加；判断累加后的即时脉冲数是否达到所述第一预设脉冲数，若达到，则控制所述驱动电机中三相中的任意一相上电，并为所述驱动电机输入保持恒定力矩的预设电流，以使所述驱动电机不发生转动；否则，继续控制所述驱动电机运行。
15.根据本发明提供的一种平台盖板控制方法，在所述平台盖板关闭过程中，所述方法还包括：实时监测所述驱动电机的即时脉冲数，并对所述即时脉冲数进行累加；判断累加后的即时脉冲数是否达到所述第一预设脉冲数，若达到，则控制所述驱动电机停止工作；否则，继续控制所述驱动电机运行。
16.根据本发明提供的一种平台盖板控制方法，在所述平台盖板打开或关闭过程中，继续控制所述驱动电机运行，包括：在保护时间内，若所述驱动电机的即时脉冲数未发生变化，则降低所述驱动电机相应的输入电流，以使所述输入电流不大于相应的电流阈值。
17.根据本发明提供的一种平台盖板控制方法，在所述平台盖板打开或关闭过程中，继续控制所述驱动电机运行，包括：在保护时间内，若所述驱动电机的即时脉冲数在第一时间段未发生变化且在第二时间段发生变化，则在所述第一时间段降低所述驱动电机相应的输入电流，并在所述第二时间段将所述第一时间段的所述驱动电机的输入电流增加至所述第二时间段相应的输入电流，其中，在所述保护时间内所述第二时间段位于所述第一时间段之后，所述第二时间段相应的输入电流不大于相应的电流阈值。
18.本发明还提供一种控制装置，所述控制装置包括：置零模块，用于确定零位，其中，所述零位与所述平台盖板的完全关闭状态相对应；打开模块，用于响应于所述驱动电机按照第一预设运转方式由所述零位起运行预设脉冲数，控制所述驱动电机带动所述平台盖板打开；关闭模块，用于响应于所述驱动电机按照第二预设运转方式由所述平台盖板打开后所处位置起运行所述预设脉冲数，控制所述驱动电机带动所述平台盖板完全关闭。
19.本发明提供的平台盖板控制方法及装置，通过获取驱动电机的运转方向以及运行脉冲数，基于确定零位的前提下，可以准确定位出平台盖板的位置，并实现对平台盖板的限
位处理，进而可以在平台盖板打开或关闭的过程中，避免由于采用机械开关作为限位而出现的平台盖板无法完全打开或无法完全关闭情况。
附图说明
20.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
21.图1是本发明提供的平台盖板控制方法的流程示意图之一；
22.图2是本发明提供的平台盖板控制方法的流程示意图之二；
23.图3是本发明提供的平台盖板打开过程中，平台盖板控制方法的流程示意图之一；
24.图4是本发明提供的平台盖板打开过程中，平台盖板控制方法的流程示意图之二；
25.图5是本发明提供的控制装置的结构示意图；
26.图6是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
27.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
28.在本发明中，平台盖板可以是风力发电机组的平台盖板，其中，风力发电机组可以是用于风力发电的装置。风力发电机组可以包括风机塔筒、叶片和自动盖板。其中，风机塔筒可以用于支撑叶片，同时吸收机组振动。自动盖板可以设置于风机塔筒内部。其中，风机塔筒内部还会设置有多层风机平台，每层风机平台均具有供操作人员或爬行器通过的避让通道，其中，避让通道通过平台盖板实现封闭或打开(即由平台盖板的关闭或打开来实现避让通道的封闭或打开)。
29.相关技术可知，平台盖板采用机械开关(例如，摆杆式行程开关)作为限位。在平台盖板打开或关闭的过程中，由于会出现行程开关被触发过早或未被触发的情况，进而造成平台盖板无法完全打开或无法完全关闭的情况发生。
30.本发明提供的平台盖板控制方法，通过获取驱动电机的运转方向以及运行脉冲数，基于确定零位的前提下，可以准确定位出平台盖板的位置，并实现对平台盖板的限位处理，进而可以在平台盖板打开或关闭的过程中，避免由于采用机械开关作为限位而出现的平台盖板无法完全打开或无法完全关闭情况。
31.本发明将通过下述实施例对平台盖板控制方法的过程进行说明。
32.图1是本发明提供的平台盖板控制方法的流程示意图之一。
33.在本发明一示例性实施例中，平台盖板控制方法可以应用于自动盖板，其中，自动盖板至少可以包括平台盖板、控制装置和驱动电机，在一示例中，控制装置可以与驱动电机电连接，驱动电机可以与平台盖板连接。在应用过程中，基于控制装置与驱动电机的电连接关系，控制装置能够实时获取驱动电机的运转方向和脉冲数，并通过控制驱动电机带动平
台盖板打开和关闭。在一示例中，驱动电机可以通过驱动装置带动平台盖板进行打开和关闭，其中，驱动装置可以是连杆或铰链等。如图1所示，平台盖板控制方法可以包括步骤110至步骤130，下面将分别介绍各步骤。
34.在步骤110中，确定零位，其中，零位与平台盖板的完全关闭状态相对应。
35.在本发明一示例性实施例中，在对自动盖板进行上电后，可以通过控制装置控制驱动电机按照预设运转方式(对应于带动平台盖板关闭的运转方向)旋转，以带动平台盖板完全关闭，实现平台盖板与平台相接触，并确定此状态为零位或零位状态。
36.由于驱动电机的齿轮间存在间隙，因此，当平台盖板处于完全关闭状态时，驱动电机也可能会存在脉冲数输出。在一示例中，当驱动电机发送给控制装置(例如，控制装置可以包括但不限于plc控制器、单片机、cpu、mcu等)的脉冲数小于200p/min且持续2秒时，可以认为此时平台盖板处于完全关闭状态。
37.由于驱动电机的型号不同，因此，驱动电机中的齿轮的间隙度也相应不同。可以理解的是，平台盖板处于完全关闭状态所对应的驱动电机发送给控制装置的脉冲数以及持续时间会有相应的改变。在本实施例中，不对平台盖板处于完全关闭状态所对应的驱动电机发送给控制装置的脉冲数以及持续时间作具体限定，其可以根据实际情况进行调整。
38.在步骤120中，响应于驱动电机按照第一预设运转方式由零位起运行预设脉冲数，控制驱动电机带动平台盖板打开。
39.在一种实施例中，以控制驱动电机正转对应于使得平台盖板被打开为例，当控制装置监测到驱动电机按照正转方式由零位起运行预设脉冲数，可以通过控制装置控制驱动电机带动平台盖板打开。可以理解的是，预设脉冲数可以根据实际情况进行调整，其可以是能够使平台盖板由零位起至完全打开时需要运行的脉冲数，也可以是使平台盖板由零位起至打开预设角度时需要运行的脉冲数。
40.在一种实施例中，控制装置可以通过驱动电机向其传送的脉冲数实现对驱动电机输出脉冲的监控。在一示例中，驱动电机可以是无刷直流电机，其可以直接向控制装置反馈脉冲数。在又一示例中，驱动电机还可以是其他类型的电机，由于其他类型的电机不能直接向控制装置反馈脉冲数，因此需要配合脉冲信号发生器来使用，用以向控制装置反馈脉冲数。其中，脉冲信号发生器可以是霍尔件、光电开关或接近开关等。
41.在步骤130中，响应于驱动电机按照第二预设运转方式由平台盖板打开后所处位置起运行预设脉冲数，控制驱动电机带动平台盖板完全关闭。
42.需要说明的是，第一预设运转方式和第二预设运转方式的运转方向是相反的。第一预设运转方式和第二预设运转方式的运转方向相反，可以确保当驱动电机按照第一预设运转方式带动平台盖板走过预设脉冲数后，再令驱动电机按照第二预设运转方式带动平台盖板走过相同的预设脉冲数，可以使平台盖板又回到了初始位置。
43.在一种实施例中，以控制驱动电机反转对应于使得平台盖板被关闭为例，当控制装置监测到驱动电机按照反转方式由平台盖板打开后所处位置起运行预设脉冲数，可以通过控制装置控制驱动电机带动平台盖板完全关闭。由于控制装置可以记录驱动电机已运行的预设脉冲数，并可以将平台盖板打开后所处位置作为关闭限位来使用。进一步的，可以通过控制装置控制驱动电机运行预设脉冲数，以使平台盖板回归至平台盖板的完全关闭状态。在本实施例中，在步骤110的基础上，控制装置通过获取驱动电机的运转方向以及运行
脉冲数，可以准确定位出平台盖板的位置，而并不需要机械开关作为限位开关来使用，从而减少了零件成本，并且提高了限位的准确性，进而可以精准实现平台盖板的完全打开或完全关闭功能。
44.本发明提供的平台盖板控制方法，通过获取驱动电机的运转方向以及运行脉冲数，基于确定零位的前提下，可以准确定位出平台盖板的位置，并实现对平台盖板的限位处理，进而可以在平台盖板打开或关闭的过程中，避免由于采用机械开关作为限位而出现的平台盖板无法完全打开或无法完全关闭情况。
45.为了进一步介绍本发明提供的平台盖板控制方法，下面将结合下述实施例进行说明。
46.图2是本发明提供的平台盖板控制方法的流程示意图之二。
47.在本发明一示例性实施例中，预设脉冲数可以包括第一预设脉冲数，平台盖板打开后所处位置可以包括平台盖板完全打开后所处位置。如图2所示，平台盖板控制方法可以包括步骤210至步骤230，其中，步骤210与步骤110相同或相似，其具体实施例与有益效果请参照前文描述，在本实施例中不再赘述，下面将分别介绍步骤220和步骤230。
48.在步骤220中，响应于驱动电机按照第一预设运转方式由零位起运行第一预设脉冲数，控制驱动电机带动平台盖板完全打开。
49.在步骤230中，响应于驱动电机按照第二预设运转方式由平台盖板完全打开后所处位置起运行第一预设脉冲数，控制驱动电机带动平台盖板完全关闭。
50.在一种实施例中，以控制驱动电机正转对应于使得平台盖板被打开为例，当控制装置监测到驱动电机按照正转方式由零位起运行第一预设脉冲数，可以通过控制装置控制驱动电机带动平台盖板完全打开。可以理解的是，第一预设脉冲数是可以使平台盖板在零位(完全关闭)和完全打开之间切换时驱动电机所运行的脉冲数。
51.进一步的，以控制驱动电机反转对应于使得平台盖板被关闭为例，当平台盖板处于平台盖板完全打开后所处位置时，控制装置监测到驱动电机按照反转方式由平台盖板完全打开后所处位置起运行第一预设脉冲数，可以通过控制装置控制驱动电机带动平台盖板完全关闭。由于控制装置可以记录驱动电机已运行的第一预设脉冲数，并可以将平台盖板打开后所处位置作为关闭限位来使用。进一步的，可以通过控制装置控制驱动电机运行第一预设脉冲数，以使平台盖板回归至平台盖板的完全关闭状态。
52.在本实施例中，在步骤210的基础上，通过获取驱动电机的运转方向以及运行脉冲数，可以准确定位出平台盖板的位置，而并不需要机械开关作为限位开关来使用，从而减少了零件成本，并且提高了限位的准确性，进而可以精准实现平台盖板的完全打开或完全关闭功能。
53.本发明将结合下述实施例对确定驱动电机按照第一预设运转方式由零位起运行预设脉冲数的过程进行说明。
54.在本发明一示例性实施例中，以控制驱动电机正转对应于使得平台盖板被打开为例，驱动电机按照第一预设运转方式(在本实施例中以正转为例)由零位起运行预设脉冲数可以采用以下方式确定：响应于控制装置接收到相应传感器发送的信号，以判断升降设备的运行方向以及是否即将通过平台，若确定出升降设备即将通过平台，则控制驱动电机按照第一预设运转方式旋转(例如正转)，并由零位起运行预设脉冲数，以带动平台盖板被打
开。
55.在一种实施例中，控制装置可以根据接收的安装在平台爬梯上且位于平台盖板两侧(平台盖板上方和下方)的传感器发送的信号，以判断升降设备的运行方向，进而确定是否需要打开平台盖板。其中，公开号为cn206562233u的中国实用新型专利公开了一种应用于风机免爬器的平台盖板自动开关控制系统中，详细描述了控制装置基于传感器发送的信号判断升降设备的运行方向的实现过程，在此不再赘述。
56.在一示例中，可以通过传感器发送至控制装置的信号来判断升降设备的运行方向以及是否即将通过平台。当监测到升降设备即将通过平台，可以控制驱动电机按照第一预设运转方式旋转(例如正转)，并由零位起运行预设脉冲数，以带动平台盖板打开。在另一示例中，当监测到升降设备即将通过平台，可以控制驱动电机正转并由零位运行第一预设脉冲数，并可以通过驱动电机带动平台盖板完全打开。
57.本发明将结合下述实施例对确定驱动电机按照第二预设运转方式由平台盖板打开后所处位置起运行预设脉冲数的过程进行说明。
58.在本发明一示例性实施例中，以控制驱动电机反转对应于使得平台盖板被关闭为例，驱动电机按照第二预设运转方式(在本实施例中以反转为例)由平台盖板打开后所处位置起运行预设脉冲数可以采用以下方式确定：响应于控制装置接收到相应传感器发送的信号，以判断升降设备的运行方向以及是否远离当前平台，若确定出升降设备已远离平台，则控制驱动电机按照第二预设运转方式旋转(例如反转)，并由平台盖板打开后所处位置起运行预设脉冲数，以带动平台盖板完全关闭。
59.在一种实施例中，控制装置可以根据接收的安装在平台爬梯上且位于平台盖板两侧(平台盖板上方和下方)的传感器发送的信号，以判断升降设备的运行方向以及是否远离当前平台，进而确定是否需要关闭平台盖板。若确定出升降设备已远离平台，则控制驱动电机按照第二预设运转方式(例如反转)运转，并由平台盖板打开后所处位置起运行预设脉冲数，以带动平台盖板完全关闭。其中，公开号为cn206562233u的中国实用新型专利公开了一种应用于风机免爬器的平台盖板自动开关控制系统中，详细描述了控制装置基于传感器发送的信号判断升降设备的运行方向的实现过程，在此不再赘述。
60.通过本实施例，在确定出升降设备已远离平台后，可以控制平台盖板回转至已打开的角度，从而在无需机械开关作限位的前提下，实现平台盖板的完全关闭。
61.为了进一步介绍本发明的平台盖板控制方法，下面将结合在平台盖板打开过程中的平台盖板控制方法进行说明。
62.图3是本发明提供的平台盖板打开过程中，平台盖板控制方法的流程示意图之一。
63.在本发明一示例性实施例中，在平台盖板打开过程中，平台盖板控制方法可以包括步骤310至步骤320，下面将分别介绍各步骤。
64.在步骤310中，在平台盖板开启时长内，实时确定驱动电机的即时运行速度和实际运行电流。
65.在一种实施例中，平台盖板开启时长可以与平台盖板完全打开所消耗的时间相对应。其中，平台盖板完全打开所消耗的时间可以确保用户或免爬器抵达平台之际，平台盖板已经被打开。在本实施例中，平台盖板完全打开所消耗的时间可以根据实际情况进行调整，例如，可以根据升降设备通过的平台距离、平台盖板的长度以及免爬器的运行速度确定。在
一种实施例中，平台盖板完全打开所消耗的时间可以通过以下公式(1)确定：
[0066][0067]
其中，t表示平台盖板完全打开所消耗的时间，l1表示升降设备通过的平台距离，l2表示平台盖板的长度，v表示免爬器的运行速度。在本实施例中，可以不对平台盖板完全打开所消耗的时间作具体限定。在一示例中，平台盖板完全打开所消耗的时间或平台盖板开启时长可以是10秒。
[0068]
在一种实施例中，驱动电机的即时运行速度可以采用以下方式确定：
[0069]
通过控制装置实时监测驱动电机的即时脉冲数；基于即时脉冲数确定驱动电机的即时运行速度。
[0070]
在平台盖板开启时长内，可以通过控制装置实时监测驱动电机的即时脉冲数。控制装置可以通过驱动电机向其传送的脉冲数实现对驱动电机的即时脉冲数的监控。在一示例中，驱动电机可以是无刷直流电机，其可以直接向控制装置反馈即时脉冲数。在又一示例中，驱动电机还可以是其他类型的电机，由于其他类型的电机不能直接向控制装置反馈即时脉冲数，因此需要配合脉冲信号发生器来使用，用以向控制装置反馈即时脉冲数。其中，脉冲信号发生器可以是霍尔件、光电开关或接近开关等。
[0071]
进一步的，可以根据驱动电机输出的即时脉冲数确定对应的驱动电机的即时运行速度，其中，根据驱动电机输出的即时脉冲数确定驱动电机的即时运行速度可以采用以下公式(2)确定：
[0072]
n＝(m/n)
×
60
ꢀꢀꢀ
(2)
[0073]
其中，n表示驱动电机的即时运行速度；m表示单位时间内(每秒内)驱动电机输出的即时脉冲数；n表示驱动电机每转一圈所输出的脉冲数。其中，驱动电机每转一圈所输出的脉冲数n根据驱动电机的型号不同而不同，在本实施例中，不对n值作具体限定。
[0074]
需要说明的是，基于上述公式计算得到的驱动电机的即时运行速度n所对应的单位可以是r/min(即驱动电机每分钟转动的圈数)。
[0075]
在又一种实施例中，驱动电机的实际运行电流可以采用以下方式确定：
[0076]
通过控制装置实时监测驱动电机的即时脉冲数；基于即时脉冲数确定驱动电机的实际运行电流。
[0077]
在应用过程中，还可以根据驱动电机输出的即时脉冲数确定对应的驱动电机的实际运行电流，其中，根据驱动电机输出的即时脉冲数确定驱动电机的实际运行电流可以采用以下公式(3)确定：
[0078][0079]
其中，i表示驱动电机的实际运行电流，u表示驱动电机的供电电压；a表示pwm(又称脉冲宽度调制)的占空比；ce表示关于驱动电机的电机反电动势常数；n表示驱动电机的即时运行速度；φ表示磁场强度。
[0080]
需要说明的是，xenφ表示关于驱动电机的电机反电动势，其中，驱动电机的即时运行速度n可以通过公式(2)计算得到。可以理解的是，由于驱动电机的即时运行速度n是根据驱动电机输出的即时脉冲数确定，驱动电机的实际运行电流i又根据驱动电机的即时运
行速度n确定，即驱动电机的实际运行电流i可以根据驱动电机输出的即时脉冲数确定。为了使驱动电机的实际运行电流的采集结果更加准确，还可以直接基于电流采样放大电路对驱动电机的实际运行电流进行采集。
[0081]
在又一种实施例中，自动盖板还可以包括平台盖板控制主回路，平台盖板控制主回路串接有电流采样放大电路，驱动电机的实际运行电流可以采用以下方式确定：
[0082]
基于电流采样放大电路，采集驱动电机的实际运行电流。
[0083]
在应用过程中，可以将电流采样放大电路串接在平台盖板控制主回路中，通过电流采样放大电路直接采集驱动电机的实际运行电流，并将采集到的实际运行电流输入至控制装置。
[0084]
需要说明的是，在本发明所述的实施例中，获取驱动电机的即时运行速度和实际运行电流的具体方式包括但不限于上述描述，在本发明所保护的实施例中，不对获取驱动电机的即时运行速度和实际运行电流的具体方式作限定。
[0085]
在步骤320中，调整脉冲宽度调制(又称pwm)的占空比，依次使得即时运行速度接近第一速度阈值，以及实际运行电流不大于第一电流阈值。
[0086]
在一种实施例中，可以将即时运行速度与第一速度阈值进行比较，并通过调整脉冲宽度调制的占空比，以使驱动电机的即时运行速度接近第一速度阈值。在应用过程中，在即时运行速度接近第一速度阈值的前提下，还可以将实际运行电流与电流阈值进行比较，并再次通过调整脉冲宽度调制的占空比，以使驱动电机的实际运行电流不大于第一电流阈值。
[0087]
需要说明的是，第一速度阈值和第一电流阈值均可以根据实际情况进行调整，在本实施例中不作具体限定，其中，第一速度阈值可以是驱动电机的最大运行速度，电流阈值可以是驱动电机的最大运行电流。在本实施例中，在平台盖板开启时长内，通过调整脉冲宽度调制的占空比，依次使得即时运行速度接近第一速度阈值，以及实际运行电流不大于第一电流阈值，可以确保在平台盖板及时打开的前提下，平台盖板平稳运行且驱动电机不会产生过大电流，进而保证驱动电机不受损坏，确保其具有良好的工作性能。
[0088]
需要说明的是，在对平台盖板运行过程中的运行要求不高的前提下，可以采用以下示例确保平台盖板的良好运行。
[0089]
在一示例中，可以根据即时运行速度与第一速度阈值，调整脉冲宽度调制的占空比，以使即时运行速度接近第一速度阈值。通过本实施例可以确保平台盖板的平稳运行。
[0090]
在又一示例中，还可以根据实际运行电流与第一电流阈值，调整脉冲宽度调制的占空比，以使以及实际运行电流不大于第一电流阈值。通过本实施例可以确保在平台盖板运行的过程中，驱动电机不会产生过大电流，进而保证驱动电机不受损坏。
[0091]
需要说明的是，即时运行速度和实际运行电流的确定方式仍然可以采用前述方式确定，在本实施例中不再赘述。
[0092]
基于相同的构思，在平台盖板关闭过程中也需要控制驱动电机的运行电流。
[0093]
本发明将结合下述实施例对在平台盖板关闭过程中的平台盖板控制方法进行说明。
[0094]
在本发明一示例性实施例中，在平台盖板关闭过程中，平台盖板控制方法可以包括以下步骤：
[0095]
实时确认驱动电机的即时运行速度和实际运行电流；根据即时运行速度与第二速度阈值，以及实际运行电流与第二电流阈值，调整脉冲宽度调制的占空比，依次使得即时运行速度接近第二速度阈值，以及实际运行电流不大于第二电流阈值。
[0096]
需要说明的是，即时运行速度和实际运行电流的确定方式仍然可以采用前述方式确定，在本实施例中不再赘述。
[0097]
在本实施例中，在平台盖板关闭的过程中，通过调整脉冲宽度调制的占空比，依次使得即时运行速度接近第二速度阈值，以及实际运行电流不大于第二电流阈值，可以确保在平台盖板在关闭的过程中，平台盖板平稳运行且驱动电机不会产生过大电流，进而保证驱动电机不受损坏，确保其具有良好的工作性能。
[0098]
其中，第一速度阈值和第二速度阈值、第一电流阈值和第二电流阈值可以根据实际需求设置，例如第一速度阈值和第二速度阈值可以设置相同数值，第一电流阈值和第二电流阈值可以设置相同数值。
[0099]
为了进一步介绍本发明提供的平台盖板控制方法，下面将结合下述实施例进行说明。
[0100]
图4是本发明提供的平台盖板打开过程中，平台盖板控制方法的流程示意图之二。
[0101]
在本发明一示例性实施例中，如图4所示，在平台盖板打开过程中，平台盖板控制方法可以包括步骤410和步骤420，下面将分别介绍各步骤。
[0102]
在步骤410中，通过控制装置实时监测驱动电机的即时脉冲数，并对即时脉冲数进行累加。
[0103]
在步骤420中，响应于累加后的即时脉冲数达到第一预设脉冲数，控制驱动电机中三相中的任意一相上电，并为驱动电机输入保持恒定力矩的预设电流，以使驱动电机不发生转动。
[0104]
在一种实施例中，可以通过控制装置实时监测驱动电机的即时脉冲数，并对即时脉冲数进行累加。当监测到累加后的即时脉冲数达到所述第一预设脉冲数，表示平台盖板已经达到了完全打开的极限位置，此时，驱动电机需要停止转动，并且需要输出一个恒定的力矩保持平台盖板的平衡，以确保平台盖板不会发生转动，可以很好的维持在完全打开的状态。在一示例中，可以通过控制驱动电机中三相中的任意一相上电，来确保驱动电机停止转动。进一步的，还可以为驱动电机输入保持恒定力矩的预设电流，以使驱动电机输出一个恒定力矩用以保持平台盖板的平衡。其中，预设电流可以与恒定力矩相对应。在一示例中，可以通过下述公式(4)确定预设电流：
[0105]
te＝c
t
*ia*φ
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(4)
[0106]
其中，te表示驱动电机的恒定力矩；c
t
表示转矩常数；ia表示为驱动电机输入保持恒定力矩的预设电流；φ表示磁场强度。
[0107]
需要说明的是，对于步骤420中的累加即时脉冲数是指在平台盖板打开过程中，对驱动电机产生的即时脉冲数进行累加。当驱动电机即将启动时，即时脉冲数会由0开始增加。由于第一预设脉冲数对应平台盖板完全打开时的脉冲数，在平台盖板打开过程中，当累加后的即时脉冲数达到第一预设脉冲数时，表示平台盖板已经达到了完全打开的极限位置。
[0108]
进一步的，由于平台盖板在打开或关闭过程中驱动电机的运转方向相反，在平台
盖板关闭的过程中，若驱动电机输出的脉冲数与在平台盖板完全打开过程中输出的脉冲数相同，可以表示平台盖板又回到了初始位置，即平台盖板处于完全关闭状态。
[0109]
本发明将结合下述实施例对在平台盖板关闭过程中的平台盖板控制方法进行说明。
[0110]
在本发明一示例性实施例中，在平台盖板关闭过程中，平台盖板控制方法可以包括以下步骤：
[0111]
通过控制装置实时监测驱动电机的即时脉冲数，并对即时脉冲数进行累加；响应于累加后的即时脉冲数达到第一预设脉冲数，控制驱动电机停止工作。
[0112]
在一种实施例中，在平台盖板关闭过程中，还可以实时监测驱动电机的即时脉冲数并对即时脉冲数进行累加。进一步的，若累加后的即时脉冲数达到第一预设脉冲数，表示平台盖板已经达到了完全关闭的极限位置。此时，驱动电机需要停止工作。
[0113]
需要说明的是，在本实施例中，累加的即时脉冲数是指在平台盖板关闭过程中，对驱动电机产生的即时脉冲数进行累加。当驱动电机即将启动时，即时脉冲数会由0开始增加。由于在平台盖板关闭过程中，驱动电机输出的脉冲数与在平台盖板打开过程中输出的脉冲数相同，当累加后的即时脉冲数达到第一预设脉冲数，表示平台盖板已经达到了完全关闭的极限位置。继续以前文所述的实施例为例进行说明，在平台盖板打开的过程中，平台盖板控制方法还可以包括：响应于累加后的即时脉冲数未达到第一预设脉冲数，根据驱动电机的即时脉冲数，通过控制装置控制驱动电机运行。
[0114]
在平台盖板打开的过程中，若累加后的即时脉冲数未达到第一预设脉冲数，表示平台盖板未达到完全打开的极限位置，并且平台盖板可能遇到障碍。此时需要根据驱动电机的即时脉冲数，通过控制装置控制驱动电机运行，用以确保驱动电机的运行电流不会过大而导致驱动电机损伤。
[0115]
在一种实施例中，在平台盖板打开的过程中，根据驱动电机的即时脉冲数，通过控制装置控制驱动电机运行可以通过以下方式实现：在保护时间内，若驱动电机的即时脉冲数未发生变化，则通过控制装置降低驱动电机的输入电流，以使输入电流不大于第一电流阈值。
[0116]
在一示例中，在平台盖板打开的过程中，如果在保护时间内驱动电机的即时脉冲数未发生变化，说明驱动电机遇到了较大阻碍致使其无法运行，此时需要降低驱动电机的运行电流，以使驱动电机的输入电流不会过大而损伤驱动电机。在应用过程中，可以通过控制装置降低驱动电机的输入电流，以使输入电流不大于第一电流阈值，从而确保驱动电机的输入电流不会过大而损伤驱动电机。
[0117]
在又一种实施例中，在平台盖板打开的过程中，根据驱动电机的即时脉冲数，通过控制装置控制驱动电机运行可以通过以下方式实现：在保护时间内，若驱动电机的即时脉冲数在第一时间段未发生变化且在第二时间段发生变化，则在第一时间段通过控制装置降低驱动电机的第一输入电流，并在第二时间段通过控制装置将驱动电机的第一输入电流增加至第二输入电流，其中，在保护时间内第二时间段位于第一时间段之后，第二输入电流不大于第一电流阈值。
[0118]
在平台盖板打开的过程中，如果在保护时间内驱动电机的即时脉冲数在第一时间段未发生变化且在第二时间段发生变化，说明驱动电机在第一时间段遇到了阻碍，并在随
后的第二时间段内阻碍消失。此时，需要确保在第一时间段内驱动电机的输入电流不要过大而损失驱动电机，并且在第二时间段内需要提高驱动电机的输入电流，以使驱动电机可以带动平台盖板正常运行。可以理解的是，第一时间段是在保护时间内的起始时间段，第二时间段是保护时间内的第一时间段之后的其他时间。在一示例中，可以在第一时间段通过控制装置降低驱动电机的第一输入电流，并在第二时间段通过控制装置将驱动电机的第一输入电流增加至第二输入电流，从而确保在第一时间段内驱动电机的输入电流不要过大而损失驱动电机，并且在第二时间段内提高驱动电机的输入电流，以使驱动电机可以带动平台盖板正常运行。需要说明的是，保护时间可以根据实际情况进行确定，在本实施例中不对保护时间作具体限定。
[0119]
继续以前文所述的实施例为例进行说明，在平台盖板关闭的过程中，平台盖板控制方法还可以包括：响应于累加后的即时脉冲数未达到第一预设脉冲数，根据驱动电机的即时脉冲数，通过控制装置控制所述驱动电机运行。
[0120]
在一种实施例中，在平台盖板关闭的过程中，若累加后的即时脉冲数未达到第一预设脉冲数，表示平台盖板未达到完全关闭的极限位置，并且平台盖板可能遇到障碍。此时需要根据驱动电机的即时脉冲数，通过控制装置控制驱动电机运行，用以确保驱动电机的运行电流不会过大而导致驱动电机损伤。在本实施例中，在特定时间段内(例如在平台盖板关闭过程中)，通过实时监测驱动电机的即时脉冲数，可以实时对比出累加后的即时脉冲数与第一预设脉冲数的关系，并根据对比关系调整驱动电机的运行情况，用以保证在平台盖板出现任何其他外力因素导致无法继续运动时，不至于因为卡滞而造成系统损坏。
[0121]
在一种实施例中，在平台盖板关闭的过程中，根据所述驱动电机的即时脉冲数，通过所述控制装置控制所述驱动电机运行可以通过以下方式实现：在保护时间内，若驱动电机的即时脉冲数未发生变化，则通过控制装置降低驱动电机的输入电流，以使输入电流不大于第二电流阈值。
[0122]
在一示例中，在平台盖板关闭的过程中，如果在保护时间内驱动电机的即时脉冲数未发生变化，说明驱动电机遇到了较大阻碍致使其无法运行，此时需要降低驱动电机的运行电流，以使驱动电机的输入电流不会过大而损伤驱动电机。在一示例中，可以通过控制装置降低驱动电机的输入电流，以使输入电流不大于第二电流阈值，从而确保驱动电机的输入电流不会过大而损伤驱动电机。
[0123]
在又一种实施例中，在平台盖板关闭的过程中，根据驱动电机的即时脉冲数，通过控制装置控制驱动电机运行可以通过以下方式实现：在保护时间内，若驱动电机的即时脉冲数在第一时间段未发生变化且在第二时间段发生变化，则在第一时间段通过控制装置降低驱动电机的第三输入电流，并在第二时间段通过控制装置将驱动电机的第三输入电流增加至第四输入电流，其中，在保护时间内第二时间段位于第一时间段之后，第四输入电流不大于第二电流阈值。
[0124]
在一示例中，在平台盖板关闭的过程中，如果在保护时间内驱动电机的即时脉冲数在第一时间段未发生变化且在第二时间段发生变化，说明驱动电机在第一时间段遇到了阻碍，并在随后的第二时间段内阻碍消失。此时，需要确保在第一时间段内驱动电机的输入电流不要过大而损失驱动电机，并且在第二时间段需要提高内驱动电机的输入电流，以使驱动电机可以带动平台盖板正常运行。可以理解的是，第一时间段是在保护时间内的起始
时间段，第二时间段是保护时间内的第一时间段之后的其他时间。在应用过程中，可以在第一时间段通过控制装置降低驱动电机的第三输入电流，并在第二时间段通过控制装置将驱动电机的第三输入电流增加至第四输入电流，从而确保在第一时间段内驱动电机的输入电流不要过大而损失驱动电机，并且在第二时间段内提高驱动电机的输入电流，以使驱动电机可以带动平台盖板正常运行。需要说明的是，保护时间可以根据实际情况进行确定，在本实施例中不对保护时间作具体限定。
[0125]
根据上述描述可知，本发明提供的平台盖板控制方法，通过获取驱动电机的运转方向以及运行脉冲数，可以准确定位出平台盖板的位置，并实现对平台盖板的限位处理，进而可以在平台盖板打开或关闭的过程中，避免由于采用机械开关作为限位而出现的平台盖板无法完全打开或无法完全关闭情况。进一步的，还可以在特定时间段内(例如在平台盖板打开或关闭过程中)，通过实时监测驱动电机的即时脉冲数，可以实时对比出累加后的即时脉冲数与第一预设脉冲数的关系，并根据对比关系调整驱动电机的运行情况，用以保证在平台盖板出现任何其他外力因素导致无法继续运动时，不至于因为卡滞而造成系统损坏。
[0126]
基于相同的构思，本发明还提供一种控制装置。
[0127]
下面对本发明提供的控制装置进行描述，下文描述的控制装置与上文描述的平台盖板控制方法可相互对应参照。
[0128]
图5是本发明提供的控制装置的结构示意图。
[0129]
在本发明一示例性实施例中，如图5所示，控制装置可以包括置零模块510、打开模块520和关闭模块530，下面将分别介绍各模块。
[0130]
置零模块510可以被配置为用于确定零位，其中，零位与平台盖板的完全关闭状态相对应。
[0131]
打开模块520可以被配置为用于响应于驱动电机按照第一预设运转方式由零位起运行预设脉冲数，控制驱动电机带动平台盖板打开。
[0132]
关闭模块530可以被配置为用于响应于驱动电机按照第二预设运转方式由平台盖板打开后所处位置起运行预设脉冲数，控制驱动电机带动平台盖板完全关闭。
[0133]
在本发明一示例性实施例中，预设脉冲数包括第一预设脉冲数，平台盖板打开后所处位置包括平台盖板完全打开后所处位置。打开模块520可以采用以下方式响应于驱动电机按照第一预设运转方式由零位起运行预设脉冲数，控制驱动电机带动平台盖板打开：响应于驱动电机按照第一预设运转方式由零位起运行第一预设脉冲数，控制驱动电机带动平台盖板完全打开。
[0134]
关闭模块530可以采用以下方式响应于驱动电机按照第二预设运转方式由平台盖板打开后所处位置起运行预设脉冲数，控制驱动电机带动平台盖板完全关闭：响应于驱动电机按照第二预设运转方式由平台盖板完全打开后所处位置起运行第一预设脉冲数，控制驱动电机带动平台盖板完全关闭。
[0135]
在本发明一示例性实施例中，在平台盖板打开过程中，打开模块520还可以被配置为用于：在平台盖板开启时长内，实时确定驱动电机的即时运行速度和实际运行电流；调整脉冲宽度调制的占空比，依次使得即时运行速度接近第一速度阈值，以及实际运行电流不大于第一电流阈值。
[0136]
在本发明一示例性实施例中，在平台盖板打开过程中，打开模块520还可以被配置
为用于：实时确定驱动电机的即时运行速度或实际运行电流；调整脉冲宽度调制的占空比，对应使得即时运行速度接近第一速度阈值，或实际运行电流不大于第一电流阈值。在本发明一示例性实施例中，在平台盖板关闭过程中，关闭模块530还可以被配置为用于：实时确定驱动电机的即时运行速度和实际运行电流；调整脉冲宽度调制的占空比，依次使得即时运行速度接近第二速度阈值，以及实际运行电流不大于第二电流阈值。
[0137]
在本发明一示例性实施例中，在平台盖板关闭过程中，关闭模块530还可以被配置为用于：实时确定驱动电机的即时运行速度或实际运行电流；调整脉冲宽度调制的占空比，对应使得即时运行速度接近第二速度阈值，或实际运行电流不大于第二电流阈值。
[0138]
在本发明一示例性实施例中，打开模块520和关闭模块530可以采用以下方式确定驱动电机的即时运行速度：通过控制装置实时监测驱动电机的即时脉冲数；基于即时脉冲数确定驱动电机的即时运行速度。
[0139]
在本发明一示例性实施例中，打开模块520和关闭模块530可以采用以下方式确定驱动电机的实际运行电流：通过控制装置实时监测驱动电机的即时脉冲数；基于即时脉冲数确定驱动电机的实际运行电流。
[0140]
在本发明一示例性实施例中，自动盖板还可以包括平台盖板控制主回路，平台盖板控制主回路串接有电流采样放大电路，打开模块520和关闭模块530还可以采用以下方式确定驱动电机的实际运行电流：基于电流采样放大电路，采集驱动电机的实际运行电流。
[0141]
在本发明一示例性实施例中，在平台盖板打开过程中，打开模块520还可以被配置为用于：通过控制装置实时监测驱动电机的即时脉冲数，并对即时脉冲数进行累加；响应于累加后的即时脉冲数达到第一预设脉冲数，控制驱动电机中三相中的任意一相上电，并为驱动电机输入保持恒定力矩的预设电流，以使驱动电机不发生转动。
[0142]
在本发明一示例性实施例中，在平台盖板关闭过程中，关闭模块530还可以被配置为用于：通过控制装置实时监测驱动电机的即时脉冲数，并对即时脉冲数进行累加；响应于累加后的即时脉冲数达到第一预设脉冲数，控制驱动电机停止工作。
[0143]
在本发明一示例性实施例中，在平台盖板打开过程中，打开模块520还可以被配置为用于：响应于累加后的即时脉冲数未达到第一预设脉冲数，根据驱动电机的即时脉冲数，通过控制装置控制驱动电机运行。
[0144]
在本发明一示例性实施例中，打开模块520可以采用以下方式根据驱动电机的即时脉冲数，通过控制装置控制驱动电机运行：在保护时间内，若驱动电机的即时脉冲数未发生变化，则通过控制装置降低驱动电机的输入电流，以使输入电流不大于第一电流阈值。
[0145]
在本发明一示例性实施例中，打开模块520可以采用以下方式根据驱动电机的即时脉冲数，通过控制装置控制驱动电机运行：在保护时间内，若驱动电机的即时脉冲数在第一时间段未发生变化且在第二时间段发生变化，则在第一时间段通过控制装置降低驱动电机的第一输入电流，并在第二时间段通过控制装置将驱动电机的第一输入电流增加至第二输入电流，其中，在保护时间内第二时间段位于第一时间段之后，第二输入电流不大于第一电流阈值。
[0146]
在本发明一示例性实施例中，在平台盖板关闭过程中，关闭模块530还可以被配置为用于：响应于累加后的即时脉冲数未达到第一预设脉冲数，根据驱动电机的即时脉冲数，通过控制装置控制驱动电机运行。
[0147]
在本发明一示例性实施例中，关闭模块530可以采用以下方式根据驱动电机的即时脉冲数，通过控制装置控制驱动电机运行：在保护时间内，若驱动电机的即时脉冲数未发生变化，则通过控制装置降低驱动电机的输入电流，以使输入电流不大于第二电流阈值。
[0148]
在本发明一示例性实施例中，关闭模块530可以采用以下方式根据驱动电机的即时脉冲数，通过控制装置控制驱动电机运行：在保护时间内，若驱动电机的即时脉冲数在第一时间段未发生变化且在第二时间段发生变化，则在第一时间段通过控制装置降低驱动电机的第三输入电流，并在第二时间段通过控制装置将驱动电机的第三输入电流增加至第四输入电流，其中，在保护时间内第二时间段位于第一时间段之后，第四输入电流不大于第二电流阈值。
[0149]
图6示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图6所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)610、通信接口(communications interface)620、存储器(memory)630和通信总线640，其中，处理器610，通信接口620，存储器630通过通信总线640完成相互间的通信。处理器610可以调用存储器630中的逻辑指令，以执行平台盖板控制方法，所述方法应用于自动盖板，所述自动盖板至少包括平台盖板、控制装置和驱动电机，平台盖板与驱动电机连接，驱动电机与控制装置连接，控制装置用于执行所述方法，该方法包括：确定零位，其中，零位与平台盖板的完全关闭状态相对应；响应于驱动电机按照第一预设运转方式由零位起运行预设脉冲数，控制驱动电机带动平台盖板打开；响应于驱动电机按照第二预设运转方式由平台盖板打开后所处位置起运行预设脉冲数，控制驱动电机带动平台盖板完全关闭。
[0150]
此外，上述的存储器630中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0151]
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的平台盖板控制方法，所述方法应用于自动盖板，所述自动盖板至少包括平台盖板、控制装置和驱动电机，平台盖板与驱动电机连接，驱动电机与控制装置连接，控制装置用于执行所述方法，该方法包括：确定零位，其中，零位与平台盖板的完全关闭状态相对应；响应于驱动电机按照第一预设运转方式由零位起运行预设脉冲数，控制驱动电机带动平台盖板打开；响应于驱动电机按照第二预设运转方式由平台盖板打开后所处位置起运行预设脉冲数，控制驱动电机带动平台盖板完全关闭。
[0152]
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的平台盖板控制方法，所述方法应用于自动盖板，所述自动盖板至少包括平台盖板、控制装置和驱动电机，平台盖板与驱动电机连接，驱动电机与控制装置连接，控制装置用于执行所述方法，该方法包括：确定
零位，其中，零位与平台盖板的完全关闭状态相对应；响应于驱动电机按照第一预设运转方式由零位起运行预设脉冲数，控制驱动电机带动平台盖板打开；响应于驱动电机按照第二预设运转方式由平台盖板打开后所处位置起运行预设脉冲数，控制驱动电机带动平台盖板完全关闭。
[0153]
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
[0154]
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
[0155]
进一步可以理解的是，本公开实施例中尽管在附图中以特定的顺序描述操作，但是不应将其理解为要求按照所示的特定顺序或是串行顺序来执行这些操作，或是要求执行全部所示的操作以得到期望的结果。在特定环境中，多任务和并行处理可能是有利的。
[0156]
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。