一种机械手触摸结构及机械手的制作方法

1.本发明涉及机械手技术领域，具体而言，涉及一种机械手触摸结构及机械手。


背景技术：

2.机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。
3.随着科学技术和社会的发展，机械手技术在社会生产和生活的作用越来越大，使用传统机械手点击或滑动触摸屏无法控制好点击与滑动的力度，可能会对触摸屏幕造成损坏。


技术实现要素：

4.为解决上述问题，本发明的目的在于提供一种避免点击或滑动过程中因操作力过大而对触摸屏造成损伤的机械手触摸结构及机械手。
5.本发明的目的是通过以下技术方案实现的：
6.本发明提供的一种机械手触摸结构，包括：导向杆、触摸头及弹性部件；导向杆的一端连接触摸头的一端，导向杆的另一端连接弹性部件一端；触摸头的另一端按压物体时产生压力，使弹性部件进行压缩运动，触摸头离开物体时，弹性部件反向运行并恢复原状。
7.进一步地，导向杆与触摸头连接的一端设置有凹槽，触摸头插入连接于凹槽内，触摸头为软材质。
8.进一步地，机械手触摸结构还包括固定座，固定座外接于机械手，固定座内部为空心状态。
9.进一步地，固定座外接机械手一端内部依次设置有直径从大到小的第一空心体、第二空心体及第三空心体。
10.进一步地，机械手触摸结构还包括弹性部件座，弹性部件座安装在固定座第一空心体处，弹性部件位于第二空心体处，并且弹性部件远离导向柱的一端安装在弹性部件座上。
11.进一步地，导向杆插入连接于弹性部件内，导向杆与弹性部件连接的一端设置有用于隔档弹性部件的凸圆。
12.进一步地，凸圆的直径小于或等于第三空心体的直径。
13.进一步地，机械手触摸结构还包括用于导向和隔档导向杆的衬套，衬套的一端插入连接于第三空心体，衬套的另一端设置有凸盘，凸盘直径大于第三空心体的直径。
14.进一步地，衬套的内径大于或等于导向杆的直径，导向杆设置有凸圆的一端经衬套插入到第二空心体内，另一端伸出到固定座外；机械手触摸结构还包括第一螺栓组和第二螺栓组，通过第一螺栓组将凸盘禁锢于固定座，通过第二螺栓组将弹性部件座紧固于固定座；第一螺栓组和第二螺栓组各自包括多个螺栓。
15.本发明提供的一种机械手，包括机械杆、机械臂及上述任一项的机械手触摸结构，机械手触摸结构连接于机械杆，机械杆连接于机械臂。
16.本发明的有益效果在于：本发明通过软材质的触摸头连接导向杆的一端，导向杆的另一端连接弹性部件；当触摸头按压物体产生压力时，带动内部弹性部件进行压缩运动，当触摸头与被按压物体分离时，弹性部件释放之前压缩产生的力，恢复初始状态从而达到弹性缓冲功能，通过弹性部件缓冲避免了每次点击或滑动过程中因操作力过大而对触摸屏造成损伤，解决了对触摸屏幕造成损伤问题；通过弹性部件和软材质触摸头的设置，使得本技术点击或滑动效果更好，且更换简单及成本低。
附图说明
17.此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
18.图1是本发明机械手触摸结构的剖视结构图；
19.图2是本发明机械手触摸结构的立体图。
20.其中附图标记为：1-导向杆、2-触摸头、201-凸圆、202-凹槽、3-弹性部件、4-固定座、5-弹性部件座、6-衬套、601-凸盘、7-第一空心体、8-第二空心体、9-第三空心体。
具体实施方式
21.为了使本发明技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
22.如图1至图2所示，本发明实施例的一种机械手触摸结构，包括：导向杆1、触摸头2及弹性部件3；导向杆1的一端连接触摸头2的一端，导向杆1的另一端连接弹性部件3一端；触摸头2的另一端按压物体时产生压力，使弹性部件3进行压缩运动，触摸头2离开物体时，弹性部件3反向运行并恢复原状。
23.实施例中，通过软件材质的触摸头2连接导向杆1的一端，导向杆1的另一端连接弹性部件3；当触摸头2按压物体产生压力时，带动内部弹性部件3进行压缩运动，当触摸头2与物体分离时，弹性部件3释放之前压缩产生的力，恢复初始状态，从而达到弹性缓冲功能，通过弹性部件3缓冲避免了每次点击或滑动过程中因操作力过大而对触摸屏造成损伤，解决了对触摸屏幕造成损伤问题；通过弹性部件3和触摸头2的设置，使得本技术点击或滑动效果更好，且更换简单及成本低。
24.实施例中，导向杆1与触摸头2连接的一端设置有凹槽202，触摸头2插入连接于凹槽202内，使触摸头2与导向杆1连接。
25.实施例中，软材质的触摸头2可以为硅胶材料；硅胶材质的触摸头2在触碰或按压物体时，能有效避免划伤物体。
26.实施例中，弹性部件3可以为弹簧；通过弹簧的伸缩运动实现导向杆的往复运动；
例如，当触摸头2按压物体时，导向杆1推动弹簧进行压缩运动，当触摸头2离开物体时，弹簧因受到压力而积蓄的力得以释放，反向推动导向杆1恢复到初始状态。
27.实施例中，机械手触摸结构还包括固定座4，固定座4外接于机械手，固定座4内部为空心状态的空心体,固定座4内的空心体用于将弹性部件5座、导向杆1及衬套6等零部件安装于固定座4内。
28.实施例中，固定座4外接机械手一端内部依次为直径从大到小的第一空心体7、第二空心体8及第三空心体9；其中，弹性部件座5安装第一空心体7处；弹性部件3连接于弹性部件座5并位于第二空心体8处；导向杆1从第三空心体9处插入至第二空心体8，并与弹性部件3连接。
29.实施例中，机械手触摸结构还包括弹性部件座5，弹性部件座5安装在固定座4第一空心体7处，弹性部件3位于第二空心体8处，并且弹性部件3远离导向柱1的一端安装在弹性部件座5上，另一端连接于导向柱1；当触摸头2按压物体时，导向柱1往弹性部件座3一端运动，并产生压力，而弹性部件3本身的弹性属性，使得导向杆1的伸缩运动得以缓冲。
30.实施例中，导向柱1插入连接于弹性部件3内，导向柱1与弹性部件3连接的一端设置有用于隔档弹性部件3的凸圆201；凸圆201的直径大于或等于弹性部件3的外径；由于有凸圆201的存在，当触摸头2按压物体时导向杆1能压缩弹性部件3，当触摸头2离开物体时弹性部件3能反推导向杆，以使导向杆1恢复原始状态。
31.实施例中，凸圆201的直径小于或等于第三空心体9的直径；由于要将导向杆1从第三空心体9插入到第二空心体8；因此，凸圆201的直径必定不能大于第三空心体9的直径，以便导向杆1能顺利插入第三空心体9。
32.实施例中，机械手触摸结构还包括用于导向和隔档1的衬套6，衬套6的一端插入连接于第三空心体9，衬套6的另一端设置有凸盘601，凸盘601直径大于第三空心体9的直径；衬套6的内径大于或等于导向杆1的直径；导向杆1设置有凸圆201的一端经衬套6插入到第二空心体8内，另一端伸出到固定座4外；
33.由于，为避免弹性部件3将导向杆1推出第二空心体8或第三空心体9，因此设置一个衬套6隔档导向杆；为了要将该衬套6的一端插入到第三空心体9，因此衬套6的外径不能大于第三空心体9，为了能让导向杆1顺利通过该衬套6，因此衬套6内径不能小于导向杆1的直径；为了避免衬套6完全插入套第三空心体9内，因此设置凸盘601的外径大于第三空心体9的直径；
34.另外，为了使衬套6起到良好的导向作用，因此衬套6内径应微小于1直径，衬套6内径相对于1直径的公差优选为
±
0.05-0.15之间。
35.实施例中，机械手触摸结构还包括第一螺栓组和第二螺栓组，通过第一螺栓组将凸盘601禁锢于固定座4，通过第二螺栓组将弹性部件3座紧固于固定座4；第一螺栓组和第二螺栓组各自包括多个螺栓。
36.一种机械手，包括机械杆、机械臂及上述任一项的机械手触摸结构，机械手触摸结构连接于机械杆，机械杆连接于机械臂。
37.实施例中，机械臂连接机械本体或机器人本体，机器人通过操作机械臂和机械杆来对机械手触摸结构进行按压物体或离开物体的操作。
38.以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本发明技术领域的普通技
术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。