导丝输送夹持模块及内镜辅件操作端系统的制作方法

1.本发明涉及介入手术机器人操作领域，具体地，涉及一种导丝输送夹持模块及内镜辅件操作端系统。


背景技术：

2.ercp是一种非常成熟的内镜微创治疗胆胰系统疾病，也叫做经内镜逆行性胰胆管造影术。ercp可用于诊断和治疗胆结石、胆梗阻、胆管炎、胆肿瘤、胰腺肿瘤等疾病。在手术的过程中，将一条十二指肠镜插入患者的十二指肠降部，在活检管道中插入造影导管到十二指肠乳头开口处，接着注入造影剂，在x光线片下观察胰胆管的具体情况，确定是否存在病变，然后进行相应的手术。
3.ercp手术创伤小、手术时间短、并发症少、安全性高等。这种手术属于微创手术，手术创伤非常小，不会给患者带来太多的痛苦，术后恢复也比较快。但是，ercp手术需要在x射线的辅助下完成，手术医生必须长期暴露于x射线下。为了缓解介入手术医生的工作环境，工程上开发了ercp手术机器人代替医生完成手术，医生通过远程操作或遥控操作的方式，在无x射线的环境中控制ercp手术机器人完成手术。目前，市面上尚没有有效的、相近的技术方案。
4.目前，国内的ercp手术都是由医生及其团队手工操作完成，手术时操作人员需要穿戴厚重的防辐射服，且手臂部分需外露操作无法进行防辐射保护，经年累月长期的手术辐射会对操作人员造成严重的辐射伤害。另现有ercp手术需要的操作及协作人员多，在本就空间不大的手术室内略显拥堵，医生及操作人员需成天站立进行手术，工作强度大，容易疲劳，进而影响手术精确性甚至导致出错。手术过程中，医生及操作人员难以保证手不抖动，插入人体器械定位后发生移位的情况时有发生。
5.ercp手术机器人，医生坐在手术室外的操控台上，远程控制就能实行整个手术，解决了ercp手术长期辐射对操作人员造成的伤害，避免了医生操作时的手部颤动，降低了工作强度和提高手术成功率。


技术实现要素：

6.针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种导丝输送夹持模块及内镜辅件操作端系统。
7.根据本发明提供的一种导丝输送夹持模块，包括底座、导丝夹持模块、导丝输送模块以及软管夹持模块，其中：
8.导丝夹持模块可拆卸的安装在底座上；
9.导丝输送模块和软管夹持模块依次设置在底座上，导丝通过导丝夹持模块导向后依次穿过导丝输送模块以及导丝夹持模块；
10.导丝输送模块用于输送导丝；
11.导丝夹持模块对导丝夹紧或者松开。
12.优选地，还包括辅助器械，导丝插入所述辅助器械中，所述辅助器械可接插在所述软管夹持模块上。
13.优选地，所述软管夹持模块包括软管和固定座，其中：
14.固定座安装在底座上；
15.软管可拆卸的安装在固定座上，导丝自所述软管的一端插入；软管的另一端靠近所述导丝输送模块。
16.优选地，所述导丝夹持模块包括夹持底座、吸合电磁铁以及夹持顶盖，其中：
17.夹持底座安装在所述底座上；
18.夹持顶盖套设在夹持底座上，夹持顶盖和夹持底座之间形成有供所述导丝穿行的容纳空间；
19.吸合电磁铁设置在夹持底座上，吸合电磁铁通电时顶住夹持顶盖，进而夹住导丝；吸合电磁铁断电时松开导丝。
20.优选地，所述夹持底座包括导丝导向槽和设置在导丝导向槽之间的通孔；
21.所述吸合电磁铁包括顶轴，所述顶轴自所述通孔中穿出；
22.当通电时，顶轴上升，顶住所述夹持顶盖，夹住所述导丝；
23.当断电时，顶轴回弹，松开所述导丝。
24.优选地，所述导丝导向槽为两个高度相同、开槽方向重合的u型槽。
25.优选地，所述夹持顶盖和夹持底座螺纹连接。
26.优选地，所述底座和夹持底座之间设置有容纳所述吸合电磁铁的安装腔；所述吸合电磁铁和所述夹持底座螺纹连接。
27.优选地，所述软管包括塑胶管。
28.根据本发明提供的一种内镜辅件操作端系统，包括操作端底座、协作臂以及上述的导丝输送夹持模块，其中：
29.协作臂设置在所述操作端底座上；
30.协作臂的端部设置有导丝输送夹持模块。
31.与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：
32.1、本发明主要解决ercp手术长期辐射对医生造成的伤害，减少医生操作时的手部颤动，降低工作强度，减少操作人员，提高手术成功率。
33.2、医生根据病人和病床的位置，通过对底座，协作臂和辅件操作台的位置调整和锁定，可以让内窥镜辅助器械放在最合理的位置以保证其操作便利性，最终使得手术方便顺利进行。
34.3、本发明完全复制医生实际手术动作，医生通过很少的学习过程即可适应手柄操控方式。
35.4、本发明减少了医务操作人员数量，提高了医生的手术操作舒适性，降低了医生操作强度和避免了射线对手术操作人员造成的伤害。
附图说明
36.通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
37.图1为导丝输送夹持模块的结构示意图。
38.图2为导丝输送夹持模块的展开结构示意图。
39.图3为导丝输送夹持模块的俯视图。
40.图4为导丝输送夹持模块的丝杆导向槽的结构示意图。
41.图5为导丝输送夹持模块的吸合电磁铁的结构示意图。
42.图6为及内镜辅件操作端系统的结构示意图。
43.图中示出：
44.操作端底座1
45.协作臂2
46.导丝输送夹持模块3
47.底座301
48.导丝夹持模块302
49.夹持底座3021
50.吸合电磁铁3022
51.夹持顶盖3023
52.导丝输送模块303
53.软管夹持模块304
54.辅助器械305
具体实施方式
55.下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。
56.如图1至图6所示，根据本发明提供的尤其是应用在ercp中的一种根据本发明提供的一种导丝输送夹持模块，包括底座、导丝夹持模块、导丝输送模块以及软管夹持模块，其中：导丝夹持模块可拆卸的安装在底座上；导丝输送模块和软管夹持模块依次设置在底座上，导丝通过导丝夹持模块导向后依次穿过导丝输送模块以及导丝夹持模块；导丝输送模块用于输送导丝；导丝夹持模块对导丝夹紧或者松开。
57.还包括辅助器械，导丝插入所述辅助器械中，所述辅助器械可接插在所述软管夹持模块上。
58.所述软管夹持模块包括软管和固定座，其中：固定座安装在底座上；软管可拆卸的安装在固定座上，导丝自所述软管的一端插入；软管的另一端靠近所述导丝输送模块。软管可以是塑胶管。
59.所述导丝夹持模块包括夹持底座、吸合电磁铁以及夹持顶盖，其中：夹持底座安装在所述底座上；夹持顶盖套设在夹持底座上，夹持顶盖和夹持底座之间形成有供所述导丝穿行的容纳空间；吸合电磁铁设置在夹持底座上，吸合电磁铁通电时顶住夹持顶盖，进而夹住导丝；吸合电磁铁断电时松开导丝。
60.所述夹持底座包括导丝导向槽和设置在导丝导向槽之间的通孔；吸合电磁铁包括
顶轴，所述顶轴自所述通孔中穿出；当通电时，顶轴上升，顶住所述夹持顶盖，夹住所述导丝；当断电时，顶轴回弹，松开所述导丝。所述导丝导向槽为两个高度相同、开槽方向重合的u型槽。夹持顶盖和夹持底座螺纹连接。底座和夹持底座之间设置有容纳所述吸合电磁铁的安装腔；所述吸合电磁铁和所述夹持底座螺纹连接。
61.根据本发明提供的一种内镜辅件操作端系统，包括操作端底座、协作臂以及上述的导丝输送夹持模块，其中：协作臂设置在所述操作端底座上；协作臂的端部设置有导丝输送夹持模块。内镜辅件操作端系统用于支撑和固持内窥镜辅助操作器械部分。其中操作端底座带有脚轮并带有刹车装置，协作臂固定在操作端底座上，协作臂本身拥有多个关节并可在一定空间范围内拖曳旋转并进行抱闸锁定，辅件操作台即导丝输送夹持模块，用于固定导丝或其它各种辅助操作器械。
62.医务操作人员手术时把底座推到病床和患者附近，把脚轮刹住，然后调整协作臂和辅件操作台位置，使得辅件操作台固定在一个比较合适的位置，以便进行后续手术。辅助器械包括导丝、括约肌切开器、取石球囊、网篮、球囊扩张器、细胞刷、各类支架导管等等。
63.本领域技术人员知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现本发明提供的系统及其各个装置、模块、单元以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得本发明提供的系统及其各个装置、模块、单元以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器以及嵌入式微控制器等的形式来实现相同功能。所以，本发明提供的系统及其各项装置、模块、单元可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置、模块、单元也可以视为硬件部件内的结构；也可以将用于实现各种功能的装置、模块、单元视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
64.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
65.以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本技术的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。