一种无人驾驶设备的控制方法及装置与流程

1.本说明书涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种无人驾驶设备的控制方法及装置。


背景技术：

2.在无人驾驶领域中，无人驾驶设备的自动行驶过程中，为了保证无人驾驶设备安全行驶，无人驾驶设备需要根据周围的环境，预测出的障碍物轨迹等，对自身进行控制。
3.在现有技术中，当无人驾驶设备出现诸如对障碍物轨迹的判断出错、对红绿灯的状态判断出错或将前方的树枝误识别为需要避开的障碍物等情况时，有可能会产生急刹，而这样的急刹是不应该产生的，产生这种急刹后，可能会出现追尾等情况。
4.所以，如何避免出现误急刹的情况，保证无人驾驶设备的行驶安全，则是一个亟待解决的问题。


技术实现要素：

5.本说明书提供一种无人驾驶设备的控制方法及装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。
6.本说明书采用下述技术方案：
7.本说明书提供了一种无人驾驶设备的控制方法，包括：
8.若在急刹保护模式开启时，监测到无人驾驶设备在自动驾驶过程中将产生急刹，将所述无人驾驶设备确定出的急刹加速度进行拦截，并对所述急刹加速度进行调整，得到缓刹加速度，其中，所述缓刹加速度小于所述急刹加速度；
9.在未接收到远程驾驶端的远程控制指令时，根据所述缓刹加速度，对所述无人驾驶设备进行控制，在接收到远程驾驶端的远程控制指令时，根据所述远程控制指令，对所述无人驾驶设备进行控制。
10.可选地，在急刹保护模式开启时，监测到无人驾驶设备在自动驾驶过程中将产生急刹，具体包括：
11.在所述急刹保护模式开启时，若确定所述无人驾驶设备确定出的急刹加速度不小于所述急刹保护模式下预设的刹车加速度，监测到无人驾驶设备在自动驾驶过程中将产生急刹。
12.可选地，在急刹保护模式开启时，监测到无人驾驶设备在自动驾驶过程中将产生急刹，具体包括：
13.预测障碍物在未来的行驶轨迹，作为预测轨迹，以及获取所述障碍物的历史轨迹；
14.确定所述预测轨迹与所述历史轨迹之间的轨迹趋势偏差度；
15.在所述无人驾驶设备确定出的急刹加速度不小于所述急刹保护模式下预设的刹车加速度的情况下，若确定所述轨迹趋势偏差度大于预设偏差度，监测到所述无人驾驶设备在自动驾驶过程中将产生急刹。
16.可选地，在所述急刹保护模式开启时，监测到无人驾驶设备在自动驾驶过程中将
产生急刹，具体包括：
17.确定所述无人驾驶设备对设定时间内采集到的环境图像进行识别的识别结果；
18.在所述无人驾驶设备确定出的急刹加速度不小于所述急刹保护模式下预设的刹车加速度的情况下，若确定存在至少一个，但不超过设定数量的环境图像在识别结果上，与其他环境图像不一致，监测到无人驾驶设备将产生急刹。
19.可选地，所述方法还包括：
20.根据所述无人驾驶设备当前所处的路段，开启或关闭所述急刹保护模式，和/或；
21.根据接收到的模式切换指令，开启或关闭所述急刹保护模式，所述模式切换指令是所述无人驾驶设备对应的远程驾驶端发送的。
22.可选地，所述模式切换指令是操作所述无人驾驶设备对应远程驾驶端的远程驾驶员，根据预先生成的急刹热力图确定出的，所述急刹热力图用于表示历史上每个路段内无人驾驶设备产生急刹的情况。
23.可选地，根据所述无人驾驶设备当前所处的路段，开启或关闭所述急刹保护模式，具体包括：
24.获取预先生成的急刹热力图，所述急刹热力图用于表示历史上每个路段内无人驾驶设备产生急刹的情况；
25.根据所述急刹热力图，判断所述无人驾驶设备当前所处的路段是否为容易产生急刹的路段；
26.若是，开启所述急刹保护模式，否则，关闭所述急刹保护模式。
27.可选地，生成急刹热力图，具体包括：
28.将所述无人驾驶设备产生急刹时的定位数据上传服务器，以使所述服务器根据所述无人驾驶设备以及其他无人驾驶设备上传的定位数据，生成所述急刹热力图。
29.可选地，根据所述无人驾驶设备当前所处的路段，开启或关闭所述急刹保护模式，具体包括：
30.若确定所述无人驾驶设备当前所处的路段中，所述无人驾驶设备周围存在有不少于设定数量的目标物，将所述急刹保护模式开启，否则，关闭所述急刹保护模式。
31.本说明书提供一种无人驾驶设备的控制装置，包括：
32.急刹保护模块，用于若在急刹保护模式开启时，监测到无人驾驶设备在自动驾驶过程中将产生急刹，将所述无人驾驶设备确定出的急刹加速度进行拦截，并对所述急刹加速度进行调整，得到缓刹加速度，其中，所述缓刹加速度小于所述急刹加速度；
33.控制模块，用于在未接收到远程驾驶端的远程控制指令时，根据所述缓刹加速度，对所述无人驾驶设备进行控制，在接收到远程驾驶端的远程控制指令时，根据所述远程控制指令，对所述无人驾驶设备进行控制。
34.本说明书提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述无人驾驶设备的控制方法。
35.本说明书提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述无人驾驶设备的控制方法。
36.本说明书采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
37.从本说明书提供的无人驾驶设备的控制方法及装置中可以看出，若在急刹保护模式开启时，监测到无人驾驶设备在自动驾驶过程中将产生急刹，将无人驾驶设备确定出的急刹加速度进行拦截，并对该急刹加速度进行调整，得到缓刹加速度，其中，缓刹加速度小于所述急刹加速度，在未接收到远程驾驶端的远程控制指令时，根据该缓刹加速度，对无人驾驶设备进行控制，在接收到远程驾驶端的远程控制指令时，根据该远程控制指令，对该无人驾驶设备进行控制。
38.从上述内容中可以看出，本方法中存在急刹保护模式，在该急刹保护模式下，无人驾驶设备发生急刹后，可以将急刹转化为缓刹，并且远程驾驶员也可以通过远程驾驶端对无人驾驶设备进行远程控制，若是在一定需要急刹的情况下，还可以由远程驾驶员进行急刹，从而减少由于无人驾驶设备急刹导致后方车辆追尾的情况。
附图说明
39.此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。在附图中：
40.图1为本说明书中一种无人驾驶设备的控制方法的流程示意图；
41.图2为本说明书中提供的一种热力图的示意图；
42.图3为本说明书中提供的一种开启急刹保护模式与未开启急刹保护模式区别的示意图；
43.图4为本说明书提供的一种无人驾驶设备的控制装置的示意图；
44.图5为本说明书提供的对应于图1的无人驾驶设备示意图。
具体实施方式
45.为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。
46.以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。
47.图1为本说明书中一种无人驾驶设备的控制方法的流程示意图，具体包括以下步骤：
48.s101：若在急刹保护模式开启时，监测到无人驾驶设备在自动驾驶过程中将产生急刹，将所述无人驾驶设备的控制系统确定出的急刹加速度进行拦截，并对所述急刹加速度进行调整，得到缓刹加速度，其中，所述缓刹加速度小于所述急刹加速度。
49.在实际应用中，无人驾驶设备难免会因为一些突发的状况而产生急刹，有些时候是因为路面上真的发生了一些需要无人驾驶设备急刹的情况，如无人驾驶设备前方的车辆急停、无人驾驶设备前方突然出现行人等。
50.但是，某些时候是因为无人驾驶设备自身的识别、控制、预测等模块出现了问题而产生了原本不必要的急刹，从而可能会导致追尾，例如，无人驾驶设备预测出的周围障碍物的轨迹与实际该障碍物未来的行进轨迹区别过大，导致无人驾驶设备的急刹，使得无人驾
驶设备后方的车辆可能会追尾。
51.基于此，若在急刹保护模式开启时，无人驾驶设备监测到自身在自动驾驶过程中将产生急刹，可以将该无人驾驶设备自身确定出的急刹加速度进行拦截，并对该急刹加速度进行调整，得到缓刹加速度，其中，该缓刹加速度小于急刹加速度。
52.也就是说，在急刹保护模式中，无人驾驶设备发生急刹时可以将急刹转换为缓刹，从而避免无人驾驶设备的急刹造成后方车辆的追尾。
53.无人驾驶设备确定自身是否在自动驾驶过程中产生急刹的方式可以存在多种。例如，若无人驾驶设备监测到自身确定出的急刹加速度不小于急刹保护模式下预设的刹车加速度，则可以监测到自身自动驾驶过程中将产生急刹。其中，这里提到的急刹加速度可以是指无人驾驶设备确定出的用于刹车的加速度中包含的数值(即，不考虑此加速度中的方向)，其中，该急刹加速度可由无人驾驶设备的控制模块(专门用于确定无人驾驶设备的行驶参数(，如加速度)的软件模型)确定，监测该控制模块所确定加速度可由该无人驾驶设备中的急刹保护模块进行执行。
54.也就是说，若无人驾驶设备为自身确定出了一个数值较大的用于刹车的加速度，若该无人驾驶设备直接根据该加速度，对自身进行控制，会直接产生急刹，那么，当无人驾驶设备监测到自身确定出的用于刹车的加速度的数值大于上述预设的刹车加速度的数值，则可以确定自身将产生急刹。
55.当然，在实际应用中，无人驾驶设备所确定出的加速度可以是包含正负号的，例如，用于加速的加速度为“ 1m/s
2”，用于减速的加速度为
“‑
1m/s
2”，若是直接通过带有符号的加速度来判断，则若确定无人驾驶设备的控制模块为自身确定出的加速度小于所述急刹保护模式下预设的加速度(如-3m/s2)，则可以确定该无人驾驶设备将产生急刹。
56.再例如，若无人驾驶设备识别出前方设定距离内存在障碍物，则可以监测到在自身自动驾驶过程中将产生急刹，再例如，若无人驾驶设备预测出周围障碍物在设定时长内(如下一秒内)将到达该无人驾驶设备前方设定距离，则可以监测到在自身自动驾驶过程中将产生急刹。
57.更进一步地，为了避免无人驾驶设备产生误急刹，无人驾驶设备可以预测障碍物在未来的行驶轨迹，作为预测轨迹，以及获取障碍物的历史轨迹，并确定预测轨迹与历史轨迹之间的轨迹趋势偏差度，在无人驾驶设备确定出的急刹加速度不小于急刹保护模式下预设的刹车加速度的情况下，若确定该轨迹趋势偏差度大于预设偏差度，则可以监测到无人驾驶设备在自动驾驶过程中将产生急刹，并执行后续的对急刹加速度进行拦截、调整等操作。
58.确定上述轨迹趋势偏差度的方式可以存在多种，例如，可以确定预测轨迹与历史轨迹之间的夹角，并将该夹角，作为该轨迹趋势偏差度，再例如，可以确定预测轨迹对应的斜率，并确定历史轨迹对应的斜率，并将预测轨迹与历史轨迹之间斜率的差异度，作为该轨迹趋势偏差度。
59.基于同样的思路，无人驾驶设备还可以确定对设定时间内采集到的环境图像进行识别的识别结果，在无人驾驶设备确定出的急刹加速度不小于急刹保护模式下预设的刹车加速度的情况下，若确定存在至少一个，但不超过设定数量的环境图像在识别结果上，与其他环境图像不一致，可以确定无人驾驶设备将产生急刹(误急刹)，并执行后续的对急刹加
速度进行拦截、调整等操作。这里提到的环境图像可以包括连续的若干帧环境图像，并且，是相同采集设备(如，相机、摄像头等)采集得到的环境图像。
60.也就是说，这是在确定无人驾驶设备可能产生了误急刹，才需要将无人驾驶设备原本要进行的急刹，转换为缓刹，在上述内容中之所以确定是否存在至少一个但不超过设定数量的环境图像，在识别结果上与其他环境图像不一致，是看无人驾驶设备是否有可能产生了误识别的现象，而若是由于误识别而产生的急刹，则可以理解为误急刹。
61.例如，若通过连续若干帧环境图像进行交通灯的识别，大部分环境图像的识别均为绿灯，仅有零星几帧环境图像的识别结果为红灯(而这几帧环境图像的识别结果)，则有可能无人驾驶设备是误识别，而若此时无人驾驶设备监测到自身将产生的急刹，则有可能是误急刹。
62.在实际应用中，无人驾驶设备可以对环境图像中的目标物进行识别，并通过识别得到的目标物的类型来确定监测到的急刹是否是误急刹，例如，若是连续若干帧环境图像中，大部分环境图像针对目标物的识别结果为树枝类型(不需要进行避障的目标物类型)，而存在零星几帧环境图像针对目标物的识别结果为车辆类型，则若此时无人驾驶设备进行急刹，则有可能是误急刹。
63.可以看出，上述举出的两种方式主要用于确定无人驾驶设备是否产生误急刹的“误”上，因此，可以在监测无人驾驶设备的控制模块确定出的急刹加速度不小于急刹保护模式下预设的刹车加速度的基础上(即，确定无人驾驶设备的控制系统是需要无人驾驶设备进行急刹的)，抑或是通过其他方式监测到无人驾驶设备将产生急刹后，再通过上述两种方式确定无人驾驶设备是否产生误急刹。
64.针对急刹保护模式进行开启或关闭的方式可以存在多种，例如，可以由该无人驾驶设备所对应的远程驾驶员进行设置。该无人驾驶设备所对应的远程驾驶员可以随时根据该无人驾驶设备的情况，开启或关闭急刹保护模式，具体的，无人驾驶设备可以根据接收到的模式切换指令，开启或关闭急刹保护模式，而该模式切换指令是无人驾驶设备对应的远程驾驶端发送的。
65.为了保证远程驾驶员更加合理的开启或关闭急刹保护模式，还可以将预先生成急刹热力图展示给远程驾驶员，由远程驾驶员结合该热力图，开启或关闭急刹保护模式，即，远程驾驶员可以根据该急刹热力图中表示出的每个路段中发生急刹的情况，来确定是否开启或关闭急刹保护模式，也就是说，模式切换指令是操作无人驾驶设备对应远程驾驶端的远程驾驶员，根据预先生成的急刹热力图确定出的，该急刹热力图用于表示历史上每个路段内无人驾驶设备产生急刹的情况。
66.其中，服务器(或远程驾驶端)还可以根据急刹热力图对远程驾驶员进行开启或关闭急刹保护模式的提示，例如，当无人驾驶设备行驶到急刹热力图中标注出的发生急刹情况较多的路段时，服务器可以提示该无人驾驶设备对应的远程驾驶员，通过远程驾驶端发送开启急刹保护模式的驾驶模式切换指令。当无人驾驶设备行驶到热力图中标注出的发生急刹情况很少的路段时，可以提示该无人驾驶设备对应的远程驾驶员，通过远程驾驶端发送关闭急刹保护模式的模式切换指令。具体的，当无人驾驶设备行驶到一个路段时，服务器(或无人驾驶设备)可以确定该路段在急刹热力图中所对应的热力值，若该热力值超过设定热力值，可以向远程驾驶员发送提示消息，以提示该远程驾驶员开启急刹保护模式。
67.再例如，还可以由无人驾驶设备自行开启该急刹保护模式。无人驾驶设备可以根据该无人驾驶设备当前所处的路段，调整自身的驾驶模式。具体的，无人驾驶设备可以获取预先生成的热力图，并根据该热力图判断该无人驾驶设备当前所处的路段是否为容易产生急刹的路段，若是，则开启急刹保护模式，否则关闭该急刹保护模式。
68.其中，上述急刹热力图可以用于表示历史上每个路段内无人驾驶设备产生急刹的情况，也就是说，若某个路段历史出现了较多次无人驾驶设备急刹的情况，则该路段在急刹热力图中的热力值可以较高，在急刹热力图中所表示出的颜色可以较为明显，若某个路段历史上出现无人驾驶设备急刹的情况较少，则该路段在急刹热力图中的热力值可以较低，在急刹热力图中所表示出的色彩可以较为不明显。
69.还需说明的是，该急刹热力图可以根据历史数据生成以及进行周期性地更新，具体的，该无人驾驶设备可以在产生急刹时(或是监测到将产生急刹时)将定位数据上传服务器，以使服务器根据无人驾驶设备以及其他无人驾驶设备上传的定位数据，生成该急刹热力图。即，各无人驾驶设备在自动行驶过程中，若确定自身将产生急刹，则可以将产生急刹时的地点上传服务器，这样一来，服务器可以根据各无人驾驶设备上传的发生急刹的地点，来统计每个路段发生急刹情况的数量，从而根据每个路段发生急刹情况的数据，生成急刹热力图，当然，无人驾驶设备还可以上传产生急刹时的时间，服务器还可以根据各无人驾驶设备产生急刹的时间，来更新急刹热力图，例如，服务器可以每若干天，或每隔若干小时更新急刹热力图。
70.下面以一个实际的例子对急刹热力图进行说明，如图2所示。
71.图2为本说明书中提供的一种急刹热力图的示意图。
72.从图2中可以看出，在道路中可以以颜色的深浅表示路段发生急刹情况的多少，白色表示未发生过急刹情况，颜色越深，表示发生急刹情况越多，图2仅是一种示例而已，在实际应用中，对路段的分段可以视实际情况而定，抑或是可以直接通过地理区域来对路段进行划分，而不是直接在道路中划分路段。
73.当然，除了结合急刹热力图的方式外，还可以结合实际环境中的其他情况，来开启或关闭急刹保护模式。例如，若无人驾驶设备确定当前所处的路段中，该无人驾驶设备周围存在有不少于设定数量的目标物(可以是移动目标物)，则可以开启急刹保护模式，否则关闭急刹保护模式。
74.再例如，无人驾驶设备(或服务器)还可以根据该无人驾驶设备当前所处的路段对应的路况信息，调整该无人驾驶设备的驾驶模式。也就是说，无人驾驶设备可以获取到云端服务器中(或服务器获取到)该无人驾驶设备当前所处路段对应的路况信息，该路况信息可以用于表示该无人驾驶设备当前所处路段的路况。
75.而后，根据该路况信息，开启或关闭急刹保护模式，可以是指，若通过该路况信息，确定该无人驾驶设备当前所处路段中车辆较多，则可以开启急刹保护模式。
76.其中，路况信息的表示形式可以存在多种。例如，该路况信息可以为该无人驾驶设备当前所处路段的车辆数量，若通过该路况信息确定出该无人驾驶设备当前所处路段的车辆数量超过一定数量，则可以开启急刹保护模式。
77.再例如，该路况信息可以为该无人驾驶设备当前所处路段的拥堵级别，拥堵级别与当前所处路段的拥堵状况相关，举个例子：若路段中车辆很少，完全不拥堵，则拥堵级别
可以为ⅰ级别，若路段中车辆稍多，则也并未拥堵，则拥堵级别可以ⅱ级别，若路段中车辆多到有些拥堵，则拥堵级别可以是ⅲ级别，若路段中车辆太多了，非常拥堵，则拥堵级别可以是ⅳ级别。
78.在根据拥堵级别开启或关闭急刹保护模式时，可以确定该无人驾驶设备当前所处路段的拥堵级别是否为设定拥堵级别以上的级别，若是，则可以开启急刹保护模式。或是，若确定该无人驾驶设备当前所处路段的拥堵级别为设定拥堵级别集合中包含的拥堵级别，则可以开启急刹保护模式，否则，可以关闭该急刹保护模式。
79.由于上述提到了多种方式进行急刹保护模式的开启或关闭，在实际应用中领，可以在符合上述任意一个急刹保护模式的开启条件时，开启急刹保护模式，而在均不符合开启上述急刹保护模式的开启条件时，关闭急刹保护模式。
80.s102：在未接收到远程驾驶端的远程控制指令时，根据所述缓刹加速度，对所述无人驾驶设备进行控制，在接收到远程驾驶端的远程控制指令时，根据所述远程控制指令，对所述无人驾驶设备进行控制。
81.在急刹保护模式中，将急刹加速度进行修改得到缓刹加速度后，在未接收到远程驾驶端的远程控制指令时，无人驾驶设备可以根据该缓刹加速度，对自身进行控制，在接收到远程驾驶端的远程控制指令时，则可以根据该远程控制指令，对该无人驾驶设备进行控制。
82.也就是说，在急刹保护模式下，若无人驾驶设备监测到自身将产生急刹，则无人驾驶设备可以根据该缓刹加速度对自身进行控制，而若无人驾驶设备未开启急刹保护模式，则无人驾驶设备正常急刹即可，即，无人驾驶设备可以根据上述急刹加速度直接对自身进行控制。
83.其中，无人驾驶设备可以在通过缓刹加速度对自身进行控制后，将自身驾驶状态转换为远程驾驶状态，由远程驾驶端来对自身进行控制，即，接收远程驾驶端的控制指令，以通过该控制指令对自身进行控制。
84.当然，远程驾驶端随时可以向无人驾驶设备进行控制指令的发送，无人驾驶设备也可以在未接收到远程驾驶端的控制指令时，通过上述缓刹加速度控制，在接收到远程驾驶端的控制指令后，通过该控制指令对自身进行控制，当远程驾驶端的远程驾驶员发现无人驾驶设备是需要急刹的，则可以通过该控制指令，控制该无人驾驶设备急刹。
85.不管是通过缓刹加速度对该无人驾驶设备进行控制，还是通过无人驾驶设备自身确定出的急刹加速度对该无人驾驶设备进行控制，之后，可以由远程驾驶员通过远程驾驶端对该无人驾驶设备进行远程控制，即无人驾驶设备可以接收远程驾驶端的远程控制指令，并根据该远程控制指令对自身进行控制，如图3所示。
86.图3为本说明书中提供的一种开启急刹保护模式与关闭急刹保护模式的区别示意图。
87.从图3中可以看出，急刹保护模式中，发生急刹后，可以转换为缓刹，即，无人驾驶设备自身确定出应通过急刹加速度进行控制时，在急刹保护模式中，需要通过缓刹加速度进行控制，而在关闭急刹保护模式时，则可以正常急刹，两种模式中，最终均可以由远程驾驶员来进行远程驾驶。
88.不管是无人驾驶设备进行缓刹、还是无人驾驶设备急刹，均是在该无人驾驶设备
的控制模块确定出了该无人驾驶设备需要进行急刹的情况，这种时候，无人驾驶设备可能已经处于不知道接下来该如何进行自动行驶的情况了，因此，若是远程驾驶端未主动向无人驾驶设备发送控制指令，则该无人驾驶设备可以向该无人驾驶设备对应的远程驾驶端发送远程驾驶请求，以接收到该远程驾驶端的控制指令对自身进行控制，使该远程驾驶员通过该远程驾驶端对该无人驾驶设备进行远程控制。
89.若是在急刹保护模式中，无人驾驶设备进行了缓刹，则远程驾驶员在进行接管后，若需要进行急刹，则可以由远程驾驶员远程对该无人驾驶设备进行急刹。
90.在远程驾驶员进行远程接管后，当远程驾驶员远程控制无人驾驶设备一段路段时，可以通过在远程驾驶端向该无人驾驶设备发送启动自动驾驶的指令，如果启动自动驾驶失败(如，该无人驾驶设备进行定位的误差过大，该无人驾驶设备还未行驶到高精地图所录入的地区时，可能会启动自动驾驶失败)那么需要继续远程控制到该无人驾驶设备可以启动自动驾驶的地点，重新启动自动驾驶。启动自动驾驶成功后，则无人驾驶设备需要继续根据自身开启或关闭急刹保护模式的状态，确定在急刹时是否需要转化为缓刹，或是正常进行急刹。
91.上述提到的无人驾驶设备可以是指无人车、无人机、自动配送设备等能够实现自动驾驶的设备。基于此，采用本说明书提供的无人驾驶设备的控制方法，可以用于在无人驾驶设备需要急刹时，通过缓刹的方式，避免无人驾驶设备的急刹导致后方车辆追尾。该无人驾驶设备具体可应用于通过无人驾驶设备进行配送的领域，如，使用无人驾驶设备进行快递、物流、外卖等配送的业务场景。
92.从上述方法中可以看出，本方法中存在急刹保护模式，在该急刹保护模式下，无人驾驶设备发生急刹后，可以将急刹转化为缓刹，并使得远程驾驶员对无人驾驶设备进行远程驾驶，若是在一定需要急刹的情况下，可以由远程驾驶员进行急刹，从而减少无人驾驶设备急刹导致后方车辆追尾的情况。
93.还需说明的是，无人驾驶设备在出现急刹(或者监测到将出现急刹但是转换成了缓刹)时，可以将急刹时(或缓刹时)的相关数据(如车辆的状态数据、环境数据等)上传到服务器进行存储，开发人员可以根据这些相关数据检验是不是存在哪一模块(如识别模块、控制模块、轨迹规划模块)出现了问题，并进行相应的优化，以降低无人驾驶设备出现急刹的频率。
94.以上为本说明书的一个或多个实施例提供的无人驾驶设备的控制方法，基于同样的思路，本说明书还提供了相应的无人驾驶设备的控制装置，如图4所示。
95.图4为本说明书提供的一种无人驾驶设备的控制装置示意图，具体包括：
96.急刹保护模块401，用于若在急刹保护模式开启时，监测到无人驾驶设备在自动驾驶过程中将产生急刹，将所述无人驾驶设备确定出的急刹加速度进行拦截，并对所述急刹加速度进行调整，得到缓刹加速度，其中，所述缓刹加速度小于所述急刹加速度；
97.控制模块402，用于在未接收到远程驾驶端的远程控制指令时，根据所述缓刹加速度，对所述无人驾驶设备进行控制，在接收到远程驾驶端的远程控制指令时，根据所述远程控制指令，对所述无人驾驶设备进行控制。
98.可选地，所述确定模块401具体用于，在所述急刹保护模式开启时，若监测到所述无人驾驶设备的控制系统确定出的急刹加速度不小于所述急刹保护模式下预设的刹车加
速度，则监测到无人驾驶设备在自动驾驶过程中将产生急刹。
99.可选地，所述确定模块401具体用于，预测障碍物在未来的行驶轨迹，作为预测轨迹，以及获取所述障碍物的历史轨迹；确定所述预测轨迹与所述历史轨迹之间的轨迹趋势偏差度；在所述无人驾驶设备确定出的急刹加速度不小于所述急刹保护模式下预设的刹车加速度的情况下，若确定所述轨迹趋势偏差度大于预设偏差度，监测到所述无人驾驶设备在自动驾驶过程中将产生急刹。
100.可选地，所述确定模块401具体用于，确定所述无人驾驶设备对设定时间内采集到的环境图像进行识别的识别结果；在所述无人驾驶设备确定出的急刹加速度不小于所述急刹保护模式下预设的刹车加速度的情况下，若确定存在至少一个，但不超过设定数量的环境图像在识别结果上，与其他环境图像不一致，监测到无人驾驶设备将产生急刹。
101.可选地，所述装置还包括：
102.模式调整模块403，用于根据所述无人驾驶设备当前所处的路段，开启或关闭所述急刹保护模式，和/或根据接收到的模式切换指令，开启或关闭所述急刹保护模式，所述模式切换指令是所述无人驾驶设备对应的远程驾驶端发送的。
103.可选地，所述模式切换指令是操作所述无人驾驶设备对应远程驾驶端的远程驾驶员，根据预先生成的急刹热力图确定出的，所述急刹热力图用于表示历史上每个路段内无人驾驶设备产生急刹的情况。
104.可选地，所述模式调整模块403具体用于，获取预先生成的急刹热力图，所述急刹热力图用于表示历史上每个路段内无人驾驶设备产生急刹的情况；根据所述急刹热力图，判断所述无人驾驶设备当前所处的路段是否为容易产生急刹的路段；若是，开启所述急刹保护模式，否则，关闭所述急刹保护模式。
105.可选地，所述装置还包括：
106.发送模块404，用于将监测到所述无人驾驶设备产生急刹时的定位数据上传服务器，以使所述服务器根据所述无人驾驶设备以及其他无人驾驶设备上传的定位数据，生成所述急刹热力图。
107.可选地，模式调整模块403具体用于，若确定所述无人驾驶设备当前所处的路段中，所述无人驾驶设备周围存在有不少于设定数量的目标物，将所述急刹保护模式开启，否则，关闭所述急刹保护模式。
108.本说明书还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，计算机程序可用于执行上述图1提供的无人驾驶设备的控制方法。
109.本说明书还提供了图5所示的无人驾驶设备的示意结构图。如图5所述，在硬件层面，该无人驾驶设备包括处理器、内部总线、网络接口、内存以及非易失性存储器，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，以实现上述图1所述的无人驾驶设备的控制方法。当然，除了软件实现方式之外，本说明书并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。
110.在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。
设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(programmable logic device,pld)(例如现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片pld上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(hardware description language，hdl)，而hdl也并非仅有一种，而是有许多种，如abel(advanced boolean expression language)、ahdl(altera hardware description language)、confluence、cupl(cornell university programming language)、hdcal、jhdl(java hardware description language)、lava、lola、myhdl、palasm、rhdl(ruby hardware description language)等，目前最普遍使用的是vhdl(very-high-speed integrated circuit hardware description language)与verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。
111.控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：arc 625d、atmel at91sam、microchip pic18f26k20以及silicone labs c8051f320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
112.上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。
113.为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
114.本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
115.本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
116.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
117.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
118.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
119.内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。内存是计算机可读介质的示例。
120.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
121.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
122.本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
123.本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、
组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
124.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
125.以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。