一种导盲系统及方法与流程

1.本技术属于导盲技术，尤其涉及一种导盲系统及方法。


背景技术：

2.对于有视觉障碍的人群，出行问题一直是他们最大的困扰，为了便于使用者的出行，城市道路上设置有盲道，使用者依靠脚的触感来确定行走的路线，一般情况下还辅以探路手杖进行障碍物探查，显而易见的是探路手杖能够反馈的环境信息有限，磕碰现象时有发生，严重的可能危及生命。
3.现有的导盲方案中，主要通过导盲犬辅助出行，也有一些基于现代信息技术的导盲手杖。通过导盲犬辅助出行难以大面积覆盖使用者群体。导盲手杖来实现使用者的室外导盲行走，是基于卫星定位的位置信息和路况信息进行导航，而实路况要更为复杂，使用者可能会遇到不能确定能否通行的路况，现有技术的方案无法根据使用者的交互需求提供导盲建议。
4.因此，如何提供一种导盲系统，能够根据使用者的交互命令提供基于周围实时信息的导航建议，是本领域技术人员需要解决的技术问题。


技术实现要素：

5.本技术实施例提供一种导盲系统，能够根据使用者的交互命令提供基于周围实时信息的导盲建议，同时还能够给予使用者可靠的使用感受。
6.第一方面，本技术实施例提供一种导盲系统，系统包括：手持设备和穿戴设备；手持设备设置有用于向穿戴设备发送交互指令的按钮模块；
7.穿戴设备包括摄像头模块、无线通信模块、处理器和语音播报模块；
8.摄像头模块用于采集周围物体的实时信息；
9.无线通信模块用于接收手持设备发送的交互指令；
10.处理器用于对实时信息和交互指令进行分析处理，得到导盲建议并发送给语音播报模块；
11.语音播报模块用于接收导盲建议并进行播报。
12.进一步地，摄像头模块包括：ai摄像头和tof摄像头；
13.ai摄像头用于识别拍摄的物体；tof摄像头用于对周围物体的距离进行检测。
14.进一步地，穿戴设备还包括：语音识别模块，用于接收用户发出的语音指令，并对语音指令进行识别得到语音识别结果；处理器根据语音识别结果确定导盲建议。
15.进一步地，穿戴设备还包括：人体姿态感知模块，用于感知用户的身体姿态信息；处理器根据身体姿态信息确定导盲建议。
16.进一步地，穿戴设备还包括：定位导航模块，用于通过卫星定位系统提供导盲信息。
17.进一步地，手持设备还包括：蓝牙模块，用于通过蓝牙向穿戴设备发送交互指令。
18.进一步地，按钮模块包括：导盲建议按钮，用于控制导盲系统播报导盲建议；
19.语音开关按钮，用于开启语音功能，以用于用户通过语音控制导盲系统。
20.进一步地，导盲建议按钮包括：前进方向导盲按钮、左转方向导盲按钮和右转方向导盲按钮。
21.进一步地，还包括：用于向手持设备供电的第一电源模块和向穿戴设备供电的第二电源模块。
22.进一步地，手持设备包括手杖；穿戴设备包括眼镜。
23.第二方面，本技术实施例提供了一种导盲方法，方法包括：
24.穿戴设备接收手持设备发送的交互指令；
25.穿戴设备根据交互指令控制摄像头模块采集周围物体的实时信息；
26.穿戴设备根据实时信息得到导盲建议信息；
27.穿戴设备将导盲建议信息通过扬声器模块进行播报。
28.进一步地，穿戴设备接收手持设备发送的交互指令，包括：
29.穿戴设备通过无线通信方式接收手持设备发送的交互指令。
30.本技术实施例提供的导盲系统及方法，能够根据使用者的交互命令提供基于周围实时信息的导盲建议，为使用者的出行安全提供保障，极大提升了使用者的安全感。
附图说明
31.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
32.图1是本技术实施例提供的一种导盲系统的结构示意图；
33.图2是本技术实施例提供的一种导盲系统工作过程示意图；
34.图3是本技术实施例提供的一种导盲系统中手持设备结构示意图；
35.图4是本技术实施例提供的一种导盲系统中穿戴设备结构示意图；
36.图5是本技术实施例提供的一种导盲系统对周围物体判断过程示意图；
37.图6是本技术实施例提供的一种导盲系统中穿戴设备检测区域示意图；
38.图7本技术实施例提供的一种导盲方法的流程示意图。
具体实施方式
39.下面将详细描述本技术的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本技术进行进一步地详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅意在解释本技术，而不是限定本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本技术的示例来提供对本技术更好的理解。
40.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要
素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
41.视力障碍对人类生活质量造成了很严重的影响。由于视力缺乏，出行问题一直是困扰使用者或视力障碍人士的重要问题之一。如何能够提供一种有效的导盲系统或导盲方法，一直以来是社会中关注的焦点，为此，城市道路上设置有盲道，使用者依靠脚的触感来确定行走的路线；通常使用者还辅以探路手杖进行障碍物探查，显而易见的是探路手杖能够反馈的环境信息有限。
42.通过导盲犬辅助出行，需要人能够接受导盲犬，并与之一起生活，考虑到人的个体差异和导盲犬数量有限的问题(导盲犬需要专业的训练，需要介入使用者的生活)，难以大面积覆盖使用者群体。
43.通过现有的导盲手杖、导盲机器人辅助出行，主要是依靠定位信息对使用者进行导航，通过耳机向使用者发送语音提醒，有的设备上还设置有距离传感器、雷达等装置探测障碍物，对于使用者而言，身处的环境中有运动和静止的物体，也存在动静状态会随时转换情况，导致探测的结果无法准确的反应当前道路上的情况，例如某一使用者在盲道上行走，若此时盲道有自行车驶过或盲道被占，使用者无法判断是否可以安全地前进，如果车辆驾驶者没有注意到使用者的动向，来不及做出反应，导致发生意外。
44.因此，需要有一种导盲系统或方法，能够根据使用者的交互命令提供基于周围实时信息的导盲建议。
45.为了解决现有技术问题，本技术实施例提供了一种导盲系统及方法，视力缺陷使用者可以主动与导盲系统进行交互，获取基于周围实时信息的导盲建议，并根据该建议进行行走，保障了视力缺陷使用者的出行安全，提升了使用者的安全感。
46.下面首先对本技术实施例所提供的导盲系统进行介绍。
47.图1是本技术实施例提供的一种导盲系统的结构示意图。如图1所示，该系统可以包括：手持设备100和穿戴设备200；
48.手持设备100设置有用于向穿戴设备200发送交互指令的按钮模块110；
49.穿戴设备200包括摄像头模块210、无线通信模块220、处理器230和语音播报模块240；
50.摄像头模块210用于采集周围物体的实时信息；无线通信模块220用于接收手持设备发送的交互指令；处理器230用于对实时信息和交互指令进行分析处理，得到导盲建议并发送给语音播报模块240；语音播报模块240用于接收导盲建议并进行播报。
51.本实施例提供的导盲系统将手持设备和穿戴设备进行结合，使用者通过设置在手持设备上的按钮模块向穿戴设备发送交互指令；穿戴设备根据该交互指令对周围的实时信息、路况以及导航信息等进行分析处理，得到对应于该交互指令的导盲建议(信息)，再通过语音播报模块将该导盲建议(信息)播报出来。
52.在本实施例中，手持设备可以是手杖，延续了视力缺陷使用者传统感知环境的方式；通过手持设备、头戴设备和使用者之间的信息交互，让使用者能够干预系统，让系统提供有效的导盲建议、障碍提醒及导航信息等，既能对使用者的安全进行保障，又能给予使用者心理上的安全感。
53.在本技术的一种实施例中，摄像头模块210可以包括：ai摄像头和tof(time-of-fligh)摄像头；
54.ai摄像头用于识别拍摄物体或对象，tof摄像头用于检测对象的距离等数据；例如：路边一般会有绿化树木，树枝是悬空的状态，探路手杖无法探到，通过ai摄像头识别树枝，同时tof摄像头进行距离检测，穿戴设备戴在头上，能够拍摄到接近人眼能观察的到的区域，tof摄像头反馈的距离小于一定值的时候即进行提示。
55.本实施例将ai摄像头与tof摄像头结合，可以直接告诉使用者周围(物体)对象的身份属性(身份属性主要是指对象是什么)以及与使用者之间的距离，相较距离传感器、雷达之类的检测手段，给予使用者可以直观判断的信息；例如：使用者前方有一个处于运动状态的人，实时检测结果为距离2米
……
2.5米
……
3米
……
2.2米
……
1.8米
……
0.9米
……
，如果只是通过距离传感器检测到前方有一个对象距离，然后告诉使用者上述的距离数据，使用者还需要去判断对象到底是什么，通过本实施例所提供的信息，使用者可以在知晓周围对象情况下，作出正确的反应。
56.在本技术的一种实施例中，穿戴设备200还可以包括语音别模块250用于接收用户发出的语音指令，并对所述语音指令进行识别得到语音识别结果；处理器230根据所述语音识别结果确定所述导盲建议。
57.使用者通过手持设备100的按钮模块110向穿戴设备发送交互指令，该交互指令可以是
‘
打开语音控制功能’，当使用者通过上述步骤唤醒并打开语音控制功能后，通过语音识别模块250接收使用者的语音指令，并对所述语音指令进行识别得到语音识别结果后，发送给处理器230；例如：使用者打开语音功能，并通过讲话给出语音控制指令：“去最近的汽车站”，语音识别模块250对该语音控制指令进行识别后，将识别结果发送处理器230，由处理器分析处理得到导航信息，最终通过语音播报模块传递给使用者。
58.如图3所示的手持设备，按钮模块110可以包括语音开关按钮、左转按钮和右转按钮。语音开关按钮可以用于使导盲系统打开语音控制功能；左转按钮和右转按钮可分别用于使用者左转或右转时与导盲系统进行交互，获取导盲建议。
59.请参考图2，如图2所示的导盲系统工作过程，在本实施例中，使用者可以通过按下按钮模块110的语音开关按钮以打开语音控制功能，对导盲系统进行语音控制。当使用者需要右转时，可以按下右转按钮，手持设备通过蓝牙方式将该右转指令发送给穿戴设备，以获取导盲建议。
60.本实施例通过语音识别的方式，让使用者可以方便有效地控制导盲系统，增强了使用者和导盲系统之间的交互。除此之外，在本技术的实施例中，还可以在手持设备上设置盲文输入模块，多种输入方式结合确保命令的准确性。
61.在本技术的一种实施例中，穿戴设备200还可以包括人体姿态感知模块260，用于感知用户的身体姿态信息；所述处理器根据所述身体姿态信息确定所述导盲建议。
62.在本实施例中，还可以通过该人体姿态感知模块260对使用者的身体姿态进行感知，例如正在前进、停止以及转向等信息，便于导盲系统提供精确的导盲信息。
63.在本技术的一种实施例中，穿戴设备200还可以包括定位导航模块270，用于通过卫星定位系统提供所述导盲信息，例如通过北斗定位系统提供导航信息、道路信息等等。
64.在本技术的一种实施例中，手持设备100的按钮模块110可以包括语音开关按钮
111，导盲建议按钮112。
65.语音开关按钮111，用于开启语音功能，以用于用户通过语音控制所述导盲系统。
66.导盲建议按钮112可以包括：前进方向导盲按钮、左转方向导盲按钮和右转方向导盲按钮，以使导盲系统提供对应方向上的导盲信息。
67.本技术的一种实施例提供的导盲系统，还可以向所述手持设备100供电的第一电源模块113和向所述穿戴设备200供电的第二电源模块270。
68.其中，该第一电源模块113和第二电源模块270可以内置在对应装置内的电池，也可以是外置电源，也可以是
‘
内置 外置’的形式。
69.在本技术的一种实施例所提供的导盲系统中，手持设备可以为手杖；穿戴设备可以为眼镜；请参考图2-图6，图2是本实施例提供的导盲系统工作过程示意图；图3是本实施例提供的手持设备(手杖)结构示意图；图4是本实施例提供穿戴设备(眼镜)结构示意图；图5是本实施例提供的导盲系统对周围物体判断过程示意图；图6是本实施例提供的导盲系统中穿戴设备检测区域示意图。
70.如图2所示的导盲系统工作过程，使用者可以通过语音开关按钮开启语音控制功能，再通过语音控制的定位导航模块向使用者提供路线信息，路线信息通过扬声器在盲人耳朵附近播放；同时，通过前部的ai摄像头和tof摄像头以及左右两侧的tof摄像头，向盲人提示行走路线前方的对象属性以及距离，并通过扬声器进行播报。其中，手持设备可以通过蓝牙与粗汉代设备进行通信。基于上述工作过程的导盲系统，使得使用者能够干预系统，对系统进行交互控制，让系统提供有效的导盲建议、障碍提醒及导航信息等，对使用者的出行安全进行保障。
71.如图3所示的手持设备(手杖)，保留传统探路手杖的外形和功能，在握持部加入按钮模块，在握持部侧面设置有左转、右转信号发射按钮；使用者通过按钮模块上设置的按钮开启对应的功能进行交互控制。
72.如图4所示的穿戴设备(眼镜)，穿戴设备外形近似于眼镜，盲人使用者(以下以使用者代称盲人或视力缺陷人群)一般会佩戴墨镜，穿戴设备的外形和佩戴类似于墨镜，易于被使用者接受；佩戴方式和眼镜的佩戴方式相同，其包括：前部分别设置有ai摄像头和tof摄像头，两侧均设置有tof摄像头，在靠近挂耳处设置有扬声器(即语音播报模块)，内置处理器以及信号收发模块，在挂耳处设置有电源接头用于外接电源，横跨鼻梁处通过中空连接部连接。扬声器设置在挂耳和设备主体连接处，即位于耳朵附近，较耳机而言对环境音的屏蔽几乎可以忽略，因为距离耳朵近，扬声器的音量不需要设置的过高，也不会影响到其他行人；使用者在盲道上行走，循着导航提示的路径，即沿用了其长期以来惯用的行走方式，使得本系统易于被使用者接受。
73.ai摄像头用于识别拍摄对象，tof摄像头用于检测对象计算，前部的ai摄像头和tof摄像头完成对前方环境的检测，用于弥补探路手杖的探测盲区，路边一般会有绿化树木，树枝是悬空的状态，探路手杖无法探到，通过ai摄像头识别树枝，同时tof摄像头进行距离检测，穿戴设备戴在头上，能够拍摄到接近人眼能观察的到的区域，tof摄像头反馈的距离小于一定值的时候即进行提示(这里需要说明的是tof摄像头的有效检测距离一般在5米左右)；
74.ai摄像头与tof摄像头结合，可以直接告知使用者对象的身份属性(身份属性主要
是指对象是什么)以及与使用者之间的距离，相较距离传感器、雷达之类的检测手段来说，给予使用者可以直观判断的信息；举例说明：使用者前方有一个处于运动状态的人，实时检测结果为距离2米
……
2.5米
……
3米
……
2.2米
……
1.8米
……
0.9米
……
，如果只是通过距离传感器检测到前方有一个对象距离，然后告诉使用者上述的距离数据，使用者还需要去判断对象到底是什么，通过本系统所提供的信息包括前方有人以及上述距离信息，使用者在知晓对象的情况下，即可做出正确的反应。
75.如图5所示的导盲系统对周围物体判断过程示意图；以tof摄像头的有效监测距离为5米、身高1.7米的使用者为参考，使用者手持1.3米的探路手杖，一般情况下其行走速度为0.6-1米每秒，当tof摄像头检测到5米处有障碍物(此处所说的障碍物没有特定的对象，可以是人或者任何事物)时，使用者的探路手杖距离障碍物的距离约为3.75米，在手杖能够探测到的情况下(手杖主要用于探测地面附近的障碍物)最快在3.75秒后使用者将通过探路手杖探测到障碍物，但是此时无法判断该障碍物是运动的人、车，还是静止的物体，还需要进一步地的判断，同时又需要做好提醒使用者避障的准备，对于使用者的语音提醒播报需要0.5-0.8秒的时间，因为使用者对声音信息敏感，能够在听到声音后迅速做出反应，为了保证反应的可靠性，预留0.5-1秒钟的时间作为使用者的反应时间，也就是说系统还有1.95秒的时间进行障碍物判断，此时根据使用者的行走速度以及与障碍物之间的距离变化来确定障碍物的运动状态，表征为：
[0076][0077]
式中，s
p
为使用者与障碍物之间的计算距离，v1为使用者的行走速度，t为时间，s
t
为使用者与障碍物之间的实测距离；
[0078]
当s
p
与s
t
在时间长度上处处相等时，系统判定障碍物为静止的物体(这里的运动物体可以指人)，当t＝1.95时播报避障提醒；
[0079]
当s
t
为无效数据，即超出检测距离时，系统判断障碍物为运动物体，且不对使用者产生影响，忽略其信息；
[0080]
当s
t
为有效数据，且s
t
大于s
p
时，系统判断障碍物为运动物体，容易理解的是，障碍物的运动速度小于使用者的运动速度，二者之间的距离逐渐缩短，其极限距离为1.25米，即探路手杖探测到障碍物的距离，在s
t
等于2.25米时播报减速提醒，或者播报避障提醒；
[0081]
当s
t
为有效数据，且s
t
小于s
p
时，系统判断障碍物为运动物体，容易理解的是，障碍物是朝向使用者的运动方向在运动，一旦系统检测到s
t
小于s
p
时，立刻播报停止行走提醒，直到障碍物脱离前部的检测范围，即远离使用者后，提醒使用者可以继续行走。
[0082]
进一步地，还可以在穿戴设备上设置发光装置，当出现上述情况时，通过灯光闪烁的方式提醒对象，注意使用者。
[0083]
播报转向提醒后，使用者根据探路手杖反馈的盲道转向节点信息，点击手杖上的转向按钮，发送转向请求至穿戴设备端进行交互，处理器获取相应侧面tof摄像头的检测信息，播报是否可以转向。
[0084]
如图6所示的导盲系统中穿戴设备检测区域示意图；
[0085]
使用者行走转向存在极大的安全隐患，正常人在变换行走路线时，眼角的余光能够扫视到周围的情况，可以直观的判断是否符合条件，谨慎的人甚至会转头观察路况，而让人有这些习惯主要是因为路上的自行车、电动车时常和行人公用道路，经常会有自行车、电动车从身边快速驶过的情况，甚至于在跑步的人都会对使用者造成威胁，所以贸然转向或者变换路线存在安全隐患，侧面的tof摄像头能够检测到侧面附近的物体。
[0086]
需要转向时，使用者会站定在原地，tof摄像头检测侧面环境物体与使用者之间的距离，当距离都为一定值时，在tof摄像头的检测范围内没有运动的物体，即播报可以直接转向；
[0087]
由于自行车、电动车等交通工具的运动速度较快，在tof摄像头的有效监测范围内通过的时间短，使用者转头使用前部的ai摄像头和tof摄像头的组合进行进一步地的判断(参考前方对象播报策略)，在转头时，侧面tof摄像头的检测区域变为侧后方，通过距离检测结果计算对象的运动速度表征为：
[0088]v2
＝(s
2-s1)/t
x
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(公式2)
[0089]
其中，v2为对象运动速度，s1为t1时刻的检测距离值，s2为t2时刻的检测距离值，t
x
为t1时刻到t2时刻的时长；
[0090]
当v2大于行人的(正常人的行走速度一般在1.1-1.5米每秒)行走速度时，播报停止转向，直至该对象离开检测范围；
[0091]
当v2小于或等于行人的行走速度，且与使用者的距离大于2米时，播报可以直接转向；
[0092]
进一步地，在穿戴设备侧面设置有发光装置，当使用者需要转向时，通过相应侧灯光闪烁的方式提醒对象，注意使用者。
[0093]
进一步地，还包括外置电源部分，电源部分可以通过腰带束缚等方式穿戴在人体上，或者是直接装在衣兜里，通过导线接入电源接口，对于本系统的穿戴设备来说，通过类似于眼镜的佩戴方式，考虑到支撑点在脸部，减轻面部的负重，通过外接电源的方式进行供电；
[0094]
进一步地，挂耳末端设置有弹性绳，弹性绳套接在后脑处，用于稳定穿戴设备；
[0095]
进一步地，在电源接头处设置有卡扣，相应的电线接头处设置有卡口，卡扣和卡口配合使用稳固连接关系，避免在运动过程中电源线脱落；
[0096]
进一步地，探路杆部分可以设置为折叠式，以方便收纳；
[0097]
进一步地，所有摄像头为内嵌式设计，通过透明材料保护；
[0098]
进一步地，导盲系统还可以包括速度传感器，用于检测使用者行走速度；
[0099]
本实施例所提供的导盲系统，结合盲人使用者的生活习惯，在探路手杖上增设按钮模块(包括使用者可以主动干预的转向按钮)，同时提供穿戴设备，考虑到多数盲人使用者有佩戴墨镜的习惯，将穿戴设备设置为类似于眼镜的形式，易于被盲人使用者接受。穿戴设备融合了ai摄像头和tof摄像头，在进行障碍物距离检测的同时进行障碍物身份识别，结合播报策略为使用者提供更为可靠的信息播报，提升使用者的安全感受。在靠近挂耳处设置扬声器，在不屏蔽环境音的情况下进行语音播报，即能让使用者准确的接收到提示信息又不影响周围的行人。
[0100]
本实施例提供的导盲系统实现了使用者可以主动与系统进行交互及控制，提升转
向等判断策略的准确性，同时又给予使用者以可靠的使用感受。
[0101]
请参考图7，图7示出了本技术实施例提供的一种导盲方法的流程示意图。本实施例所提供的导盲方法包括以下步骤：
[0102]
s1：穿戴设备接收手持设备发送的交互指令；
[0103]
s2：所述穿戴设备根据所述交互指令控制摄像头模块采集周围物体的实时信息；
[0104]
s3：所述穿戴设备根据所述实时信息得到导盲建议信息；
[0105]
s3：所述穿戴设备将所述导盲建议信息通过扬声器模块进行播报。
[0106]
进一步地，穿戴设备和手持设备之间可以通过无线通信的方式进行数据传输，包括但不限于蓝牙、红外以及无线近场通讯(nfc)等方式。
[0107]
本技术实施例提供的导盲系统及方法，能够根据使用者的交互命令提供基于周围实时信息的导盲建议，为使用者的出行安全提供保障，极大提升了使用者的安全感
[0108]
需要明确的是，本技术并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本技术的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本技术的精神后，作出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。
[0109]
以上所述的结构框图中所示的功能块可以实现为硬件、软件、固件或者它们的组合。当以硬件方式实现时，其可以例如是电子电路、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、适当的固件、插件、功能卡等等。当以软件方式实现时，本技术的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。“机器可读介质”可以包括能够存储或传输信息的任何介质。
[0110]
还需要说明的是，本技术中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或系统。但是，本技术不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。
[0111]
上面参考根据本公开的实施例的系统、方法的流程图和/或框图描述了本公开的各方面。应当理解，流程图和/或框图中的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合可以由计算机程序指令实现。这些计算机程序指令可被提供给通用计算机、专用计算机、或其它可编程数据处理装置的处理器，以产生一种机器，使得经由计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行的这些指令使能对流程图和/或框图的一个或多个方框中指定的功能/动作的实现。这种处理器可以是但不限于是通用处理器、专用处理器、特殊应用处理器或者现场可编程逻辑电路。还可理解，框图和/或流程图中的每个方框以及框图和/或流程图中的方框的组合，也可以由执行指定的功能或动作的专用硬件来实现，或可由专用硬件和计算机指令的组合来实现。
[0112]
以上所述，仅为本技术的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本技术的保护范围之内。