吻合器的制作方法

1.本公开至少一实施例涉及一种吻合器。


背景技术：

2.在外科手术治疗中，各种吻合器被广泛应用，例如，皮肤吻合器、消化道(食道、胃肠等)圆形吻合器、直肠吻合器、圆形痔吻合器、包皮环切吻合器、血管吻合器、疝气吻合器、肺切割缝合器等。这些吻合器是医学上使用的替代传统手工缝合的设备，由于现代科技的发展和制作技术的改进，目前临床上使用的各种吻合器具有缝合快速准确、操作简便、出血量少及很少有副作用和手术并发症等优点，有时还使得过去无法切除的肿瘤手术得以病灶切除，因此很受国内外临床外科医生的青睐和推崇。
3.通常，吻合器使用由例如医用不锈钢、钛、钛合金、可生物降解镁合金等材料制成的吻合钉来缝合。


技术实现要素：

4.本公开至少一实施例提供一种吻合器，该吻合器包括末端执行器、闭合机构、推钉组件和第一驱动机构。末端执行器包括钉仓组件和钉砧，钉仓组件中设置有吻合钉；闭合机构配置为驱动钉仓组件和钉砧对合以使末端执行器闭合；推钉组件配置为将吻合钉从钉仓组件中推出；第一驱动机构配置为：在闭合阶段，第一驱动机构与闭合机构可拆卸地连接以驱动闭合机构将末端执行器闭合；在闭合阶段之后的推钉阶段，第一驱动机构与闭合机构分离并驱动推钉组件将吻合钉从钉仓组件中推出。
5.例如，本公开一实施例提供的吻合器中，在所述第一驱动机构驱动所述闭合机构将所述末端执行器闭合的闭合阶段以及驱动所述推钉组件将所述吻合钉从所述钉仓组件中推出的推钉阶段，所述第一驱动机构朝向所述末端执行器移动。
6.例如，本公开一实施例提供的吻合器还包括第二驱动机构，第二驱动机构与所述第一驱动机构连接，在所述闭合阶段与所述闭合机构可拆卸地连接且配置为在所述第一驱动机构的驱动下朝向所述末端执行器移动而使所述闭合机构与所述钉仓组件和钉砧接触并对所述钉仓组件和钉砧施加压力以使所述末端执行器闭合；所述第二驱动机构还配置为在所述推钉阶段与所述闭合机构分离，且在所述第一驱动机构的驱动下驱动所述推钉组件将所述吻合钉从所述钉仓组件中推出。
7.例如，本公开一实施例提供的吻合器中，所述吻合器包括主体部分和可拆卸部分，所述可拆卸部分与所述主体部分可拆卸地连接；所述第一驱动机构位于所述主体部分，所述第二驱动机构、所述闭合机、所述推钉组件和所述末端执行器构位于所述可拆卸部分，所述可拆卸部分与所述主体部分连接以使所述第二驱动机构与所述第一驱动机构可拆卸地连接。
8.例如，本公开一实施例提供的吻合器中，所述第一驱动机构与所述第二驱动机构的延伸方向为轴向，所述第一驱动机构包括在所述轴向上远离所述末端执行器的第一端和
与其第一端相对的第二端，所述第二驱动机构包括在所述轴向上的靠近所述第一驱动机构的第一端和远离所述第一驱动机构的第二端；所述第一驱动机构的第二端与所述第二驱动机构的第一端可拆卸地连接，所述第一驱动机构沿所述轴向移动从而驱动所述第二驱动结构沿所述轴向移动。
9.例如，本公开一实施例提供的吻合器中，所述第一驱动机构为单一驱动杆。
10.例如，本公开一实施例提供的吻合器中，所述吻合器还包括电动驱动机构，所述第一驱动机构的第一端与所述电动驱动机构连接，所述电动驱动机构驱动所述第一驱动机构沿所述轴向移动。
11.例如，本公开一实施例提供的吻合器还包括可分离连接结构，可分离连接结构配置为在所述闭合阶段与所述闭合机构和所述第二驱动机构连接从而随着所述第二驱动机构的移动而朝向所述末端执行器移动，以驱动所述闭合机构朝向所述末端执行器移动以使所述末端执行器闭合，且配置为在所述闭合机构驱动所述末端执行器闭合之后与所述闭合机构分离或与所述第二驱动机构分离从而停止驱动所述闭合机构移动。
12.例如，本公开一实施例提供的吻合器中，所述可分离连接结构与所述第二驱动机构可拆卸地连接，且与所述闭合机构可拆卸地连接；或者，所述可分离连接结构与所述第二驱动机构和所述闭合机构中的一者固定连接，且与所述第二驱动机构和所述闭合机构中的另一者可拆卸连接。
13.例如，本公开一实施例提供的吻合器中，所述第一驱动机构与所述第二驱动机构的延伸方向为轴向，垂直于所述轴向的方向为纵向，所述可分离连接结构包括在所述纵向上的第一端和第二端；所述第二驱动机构包括第一连接结构，所述闭合机构包括第二连接结构；在所述可分离连接结构驱动所述闭合机构朝向所述末端执行器移动的过程中，所述可分离连接结构的第一端通过所述第一连接结构与所述第二驱动机构连接，所述可分离连接结构的第二端通过所述第二连接结构与所述闭合机构连接；所述可分离连接结构配置为可相对于所述第一连接结构和所述第二连接结构沿所述纵向移动而使所述可分离连接结构的第二端与所述闭合机构分离或使所述可分离连接结构的第一端与所述第二驱动机构分离。
14.例如，本公开一实施例提供的吻合器中，所述吻合器还包括分离驱动结构，所述分离驱动结构配置为在所述末端执行器闭合之后给所述可分离连接结构施加沿所述纵向的驱动力以使所述可分离连接结构在所述驱动力的作用下沿所述纵向移动而使所述可分离连接结构的第二端与所述闭合机构分离或使所述可分离连接结构的第一端与所述第二驱动机构分离。
15.例如，本公开一实施例提供的吻合器中，所述第一连接结构为设置于所述第二驱动机构的凹槽，所述可分离连接结构包括主体部和从所述主体部的第一表面凸出的第一凸台，所述主体部的第一表面面向所述凹槽，所述第一凸台位于所述可分离连接结构的第一端；在所述闭合阶段，所述可分离连接结构的主体部驱动所述闭合机构沿所述轴向移动，所述第一凸台部分嵌设于所述凹槽中以使得所述可分离连接结构随着所述第二驱动机构的移动而朝向所述末端执行器移动；所述第一凸台包括第一倾斜面，所述第一倾斜面与所述轴向和所述纵向相交；所述分离驱动结构位于所述可分离连接结构的靠近所述末端执行器的一侧；在所述可分离连接结构驱动所述闭合机构沿所述轴向朝向所述末端执行器移动以
使所述末端执行器闭合之后，所述分离驱动结构与所述第一倾斜面接触从而给所述第一倾斜面施加所述沿轴向的阻力和沿所述纵向的驱动力，所述可分离连接结构在所述沿纵向的驱动力的作用下沿所述纵向移动。
16.例如，本公开一实施例提供的吻合器中，所述分离驱动结构包括第一屏障斜面，所述第一屏障斜面与所述轴向和所述纵向相交，且配置为在所述可分离连接结构驱动所述闭合机构沿所述轴向朝向所述末端执行器移动以使所述末端执行器闭合后与所述第一凸台的所述第一倾斜面接触以给所述第一倾斜面施加所述沿轴向的阻力和所述沿纵向的驱动力，所述第一屏障斜面与所述第一倾斜面平行。
17.例如，本公开一实施例提供的吻合器中，所述第一倾斜面与所述轴向的夹角中靠近末端执行器的夹角为钝角，所述可分离连接结构在所述沿纵向的驱动力的作用下沿所述纵向远离所述闭合机构移动而与所述闭合机构分离；或者，所述第一倾斜面与所述轴向的夹角中靠近末端执行器的夹角为锐角，所述可分离连接结构在所述沿纵向的驱动力的作用下沿所述纵向靠近所述闭合机构移动而与所述第二驱动机构分离。
18.例如，本公开一实施例提供的吻合器中，所述吻合器还包括固定支架，所述闭合机构设置于所述固定支架上，所述固定支架包括第一滑槽和第二滑槽。第一滑槽沿所述轴向延伸；第二滑槽沿所述轴向延伸，与所述第一滑槽连通，位于所述第一滑槽的靠近所述末端执行器的一侧，且包括在横向上彼此相对的第一槽壁和第二槽壁；所述横向与所述轴向和所述纵向垂直，所述第一槽壁用作所述分离驱动结构，所述第一槽壁的朝向所述可分离连接结构的面具有所述第一屏障斜面；在所述闭合阶段，所述可分离连接结构的主体部与所述闭合结构连接，随着所述第二驱动机构沿所述轴向朝向所述末端执行器移动，所述可分离连接结构的主体部在所述第一滑槽中朝向所述末端执行器移动以驱动所述闭合机构朝向所述末端执行器移动；在所述闭合阶段之后，所述可分离连接结构的主体部的在所述轴向上的至少部分进入所述第二滑槽中以使所述第一屏障斜面与所述第一倾斜面接触。
19.例如，本公开一实施例提供的吻合器中，所述可分离连接结构还包括第二凸台，第二凸台从所述主体部的第二表面上凸出且位于所述可分离连接结构的第一端，包括与所述轴向和所述纵向相交的第二倾斜面，所述第二表面与所述第一表面相对；所述第二槽壁也用作所述分离驱动结构，并包括朝向所述可分离连接结构的第二屏障斜面，所述第二屏障斜面配置为与所述第二倾斜面接触以给所述第二倾斜面施加所述沿轴向的阻力和所述沿纵向的驱动力且与所述第二倾斜面平行；在所述闭合阶段之后，所述可分离连接结构的主体部的在所述轴向上的至少部分进入所述第二滑槽中，且所述第一凸台和所述第二凸台被所述第一槽壁和所述第二槽壁阻挡于所述第二滑槽之外以使所述第一屏障斜面与所述第一倾斜面接触、以及所述第二屏障斜面与所述第二倾斜面接触。
20.例如，本公开一实施例提供的吻合器中，所述第一滑槽的在所述横向上的宽度大于所述第二滑槽在所述横向上的宽度，所述第二滑槽在所述横向上的宽度大于所述主体部的宽度且小于所述第一凸台的宽度、所述主体部的宽度和所述第二凸台的宽度之和。
21.例如，本公开一实施例提供的吻合器中，所述第二滑槽的沿所述轴向的长度小于所述第一滑槽的沿所述轴向的长度。
22.例如，本公开一实施例提供的吻合器中，所述闭合机构为套设于所述第二驱动机构外侧的套筒，所述第二连接结构为贯穿所述套筒的筒壁的连接孔，所述可分离连接结构
的第二端可拆卸地插接于所述连接孔中。
23.例如，本公开一实施例提供的吻合器中，所述闭合机构为套设于所述第二驱动机构外侧的套筒，所述钉仓组件包括靠近所述套筒的第一端，所述钉砧包括靠近所述套筒的第一端；在所述闭合阶段，所述第二驱动机构在所述第一驱动机构的驱动下朝向所述末端执行器移动而驱动所述套筒朝向所述末端执行器移动从而使所述套筒套设于所述钉仓组件的第一端和所述钉砧的第一端上而对所述钉仓组件的第一端和所述钉砧的第一端施加压力以使所述末端执行器闭合。
24.例如，本公开一实施例提供的吻合器中，所述末端执行器的靠近所述套筒的一端包括引导斜面，所述引导斜面与所述轴向和所述纵向具有夹角，所述引导斜面包括在所述轴向上靠近所述套筒的第一端和远离所述套筒的第二端，在所述纵向上所述第一端也比所述第二端更靠近所述套筒；在所述闭合阶段，所述套筒在与所述钉仓组件和所述钉砧接触之前与所述引导斜面接触且沿所述引导斜面朝向所述钉仓组件和所述钉砧滑动。
25.例如，本公开一实施例提供的吻合器中，所述套筒的筒壁包括曲面，所述钉仓组件的第一端和所述钉砧的第一端中的至少一者包括呈曲面的受力面，所述受力面配置为与所述套筒接触并承受所述套筒所施加的压力。
26.例如，本公开一实施例提供的吻合器中，所述套筒包括与所述受力面接触的内表面，所述内表面为曲面；所述受力面的曲率与所述套筒的内表面的曲率相等。
27.例如，本公开一实施例提供的吻合器中，所述推钉组件包括推钉片、推钉滑块和推钉驱动机构。推钉片配置为给所述吻合钉施加压力以将所述吻合钉从所述钉仓推出；推钉滑块配置为给所述推钉片施加压力以驱动所述推钉片给所述吻合钉施加推钉压力；推钉驱动机构配置为在所述第一驱动结构和所述第二驱动机构的驱动下沿所述轴向移动以驱动所述推钉滑块沿所述轴向移动，从而所述推钉滑块与所述推钉片接触以给所述推钉片施加所述推钉压力。
28.例如，本公开一实施例提供的吻合器中，在进行推钉之前，所述推钉驱动机构与所述第二驱动机构连接，随着所述第二驱动机构的移动而移动至与所述推钉滑块接触。
29.例如，本公开一实施例提供的吻合器中，在进行推钉之前，所述推钉驱动机构位于所述第二驱动机构的靠近所述推钉滑块的一侧且与所述第二驱动机构之间具有间隔，所述第二驱动机构沿所述轴向朝向末端执行器移动经过所述间隔之后与所述推钉滑块连接。
30.例如，本公开一实施例提供的吻合器中，在所述推钉阶段之后，所述第一驱动机构还配置为驱动所述闭合机构远离所述末端执行器移动以使所述钉仓组件和所述钉砧彼此远离从而使所述末端执行器打开。
31.例如，本公开一实施例提供的吻合器还包括第一弹性构件，第一弹性构件与所述闭合机构连接，其中，在所述闭合阶段，所述闭合机构朝向所述末端执行器移动以使所述末端执行器闭合且使所述第一弹性构件发生弹性形变；在所述推钉阶段之后，所述闭合机构在发生弹性形变的所述第一弹性构件在其弹性回复力的作用下远离所述末端执行器移动。
32.例如，本公开一实施例提供的吻合器中，在所述吻合器包括第二驱动机构时，所述闭合机构为套设于所述第二驱动机构外侧的套筒；所述套筒包括从所述套筒的内壁朝向所述内侧突出的卡持结构，所述第一弹性构件位于所述卡持结构的靠近所述末端执行器的一侧以配置为随着所述闭合机构朝向所述末端执行器移动而被压缩。
33.例如，本公开一实施例提供的吻合器中，在所述吻合器包括第二驱动机构时，所述闭合机构为套设于所述第二驱动机构外侧的套筒；所述套筒包括从所述套筒的内壁朝向所述内侧突出的卡持结构，所述第一弹性构件位于所述卡持结构的靠近所述末端执行器的一侧以配置为随着所述闭合机构朝向所述末端执行器移动而被拉伸。
34.例如，本公开一实施例提供的吻合器中，所述钉仓组件和钉砧对合以夹持目标组织，所述推钉组件将所述吻合钉从所述钉仓组件中推出后，所述吻合钉进入所述目标组织以将所述目标组织缝合；所述吻合器还包括切割装置，所述第一驱动机构还配置为驱动所述切割装置对所述目标组织进行切割。
附图说明
35.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅涉及本发明的一些实施例，而非对本发明的限制。
36.图1a为本公开一实施例提供的一种吻合器的整体结构示意图；
37.图1b为图1a所示的吻合器的俯视图；
38.图2为沿图1b中的b-b线的整体剖面示意图；
39.图3为本公开一实施例提供的一种吻合器的包括末端执行器和闭合机构的局部的示意图；
40.图4为本公开一实施例提供的一种吻合器的包括第一驱动机构、第二驱动机构、闭合机构和末端执行器的局部的示意图；
41.图5a为本公开一实施例提供的一种吻合器的可拆卸部分的整体示意图；
42.图5b为本公开一实施例提供的一种吻合器的主体部分的与可拆卸部分连接的截面示意图；
43.图5c为本公开一实施例提供的一种吻合器的主体部分的与可拆卸部分连接的端部的示意图；
44.图6a-6f为本公开一实施例提供的一种吻合器在闭合过程中可分离连接结构与闭合机构连接和分离的示意图；
45.图7为图6a-6f所示的实施例中可分离连接结构的示意图；
46.图8为本公开一实施例提供的一种吻合器的包括第一弹性构件的局部的示意图；
47.图9为本公开一实施例提供的一种吻合器的包括第一驱动机构的主体部分的示意图；
48.图10a为钉仓组件和推钉驱动机构的结构关系图；
49.图10b为图10a所示的吻合器的钉砧方向的俯视图；
50.图10c为图10a所示的吻合器的钉仓方向的俯视图；
51.图10d为沿图10c中的j-j线的剖面示意图；
52.图10e为沿图10b中的h-h线的剖面示意图；
53.图11a-11b为彼此未连接的推钉驱动机构与推钉滑块连接的示意图；
54.图12a为携带有切割刀的推钉滑块的结构示意图；
55.图12b为携带有切割刀的推钉滑块的剖面示意图；
56.图12c为推钉滑块的靠近切割驱动机构的端部的示意图；
57.图12d为切割驱动机构的结构示意图；
58.图12e为彼此连接的切割驱动机构与推钉滑块连接的示意图；
59.图13a为推钉过程的示意图；
60.图13b为推钉阶段时切割刀未与目标组织接触时的示意图；
61.图13c为推钉滑块携带切割刀从末端执行器的第一端移动到末端执行器的第二端的示意图；
62.图13d为推钉阶段时切割刀移动以与目标组织接触时的示意图；
63.图14a为本公开一实施例提供的一种吻合器的前摆动驱动组件的示意图一；
64.图14b为本公开一实施例提供的一种吻合器的前摆动驱动组件的示意图二；
65.图15a-15b为本公开一实施例提供的一种吻合器的前摆动驱动构件的示意图；
66.图16a为本公开一实施例提供的一种吻合器的后摆动驱动组件的局部示意图；
67.图16b为本公开一实施例提供的一种吻合器的手动调节驱动机构的局部示意图；
68.图17为本公开一实施例提供的吻合器中，在末端执行器闭合之前，推钉滑块位于末端执行器的第二端时的示意图；
69.图18a-18b为本公开一实施例提供的一种手柄的示意图；
70.图19为拨盘和双向控制按钮的放大示意图；
71.图20为本公开一实施例提供的一种吻合器主体的示意图。
具体实施方式
72.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
73.除非另作定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本发明专利申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“内”、“外”、“上”、“下”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
74.本公开中的附图并不是严格按实际比例绘制，钉仓中用于容纳吻合钉的钉槽的个数也不是限定为图中所示的数量，各个结构的具体地尺寸和数量可根据实际需要进行确定。本公开中所描述的附图仅是结构示意图。
75.本公开至少一实施例提供一种吻合器，该吻合器包括末端执行器、闭合机构、推钉组件和第一驱动机构。末端执行器包括钉仓组件和钉砧，钉仓组件中设置有吻合钉；闭合机构配置为驱动钉仓组件和钉砧对合以使末端执行器闭合；推钉组件配置为将吻合钉从钉仓组件中推出；第一驱动机构配置为：在闭合阶段，第一驱动机构与闭合机构可拆卸地连接以驱动闭合机构将末端执行器闭合；在闭合阶段之后的推钉阶段，第一驱动机构与闭合机构分离并驱动推钉组件将吻合钉从钉仓组件中推出。该吻合器可应用于医疗领域，例如用作
手术过程中的手术器械。在该吻合器的运行过程中，闭合阶段和推钉阶段彼此独立，互不干扰，且第一驱动机构配置为驱动该两个个阶段的实现。
76.本公开至少一实施例提供一种吻合器，该吻合器包括末端执行器、闭合机构、第一驱动机构和切割装置。末端执行器包括钉仓组件和钉砧，钉仓组件中设置有吻合钉；闭合机构配置为驱动钉仓组件和钉砧对合以夹持目标组织；推钉组件配置为将吻合钉从钉仓组件中推入目标组织而将目标组织缝合；第一驱动机构配置为：在闭合阶段，第一驱动机构与闭合机构可拆卸地连接以驱动闭合机构将末端执行器闭合；在闭合阶段之后的推钉阶段，第一驱动机构与闭合机构分离并驱动推钉组件将吻合钉从钉仓组件中推出；切割装置配置为在目标组织整体被缝合之后的切割阶段在第一驱动机构的驱动下对目标组织进行切割。
77.本公开至少一实施例提供一种吻合器，该吻合器包括末端执行器、闭合机构、推钉组件和锁定机构。末端执行器包括钉仓组件和钉砧，所述钉仓组件中设置有吻合钉；在初始状态下，所述末端执行器处于打开状态；在闭合阶段，所述闭合机构配置为驱动所述钉仓组件和所述钉砧对合以使所述末端执行器闭合以夹持目标组织；在所述闭合阶段之后的推钉阶段，所述推钉组件配置为将所述吻合钉从所述钉仓组件中推出以将所述目标组织缝合；锁定机构，配置为在所述推钉阶段中将所述闭合机构限定于第一位置以使所述闭合机构保持所述末端执行器的闭合状态，且配置为在所述初始状态下将所述闭合机构限定于第二位置以保持所述末端执行器处于所述打开状态。
78.本公开至少一实施例提供一种吻合器，该吻合器包括末端执行器、闭合机构、推钉组件、第一驱动机构和摆动机构。末端执行器包括钉仓组件和钉砧，所述钉仓组件中设置有吻合钉；闭合机构配置为驱动钉仓组件和所述钉砧对合以使所述末端执行器闭合以夹持目标组织；推钉组件配置为将所述吻合钉从所述钉仓组件中推出；所述第一驱动机构配置为：在闭合阶段，所述第一驱动机构与所述闭合机构可拆卸地连接以驱动所述闭合机构将所述末端执行器闭合；在闭合阶段之后的推钉阶段，所述第一驱动机构与所述闭合机构分离并驱动所述推钉组件将所述吻合钉从所述钉仓组件中推出以将所述目标组织缝合；摆动机构包括前摆动驱动组件和后摆动驱动组件，所述前摆动驱动组件和后摆动驱动组件配置为驱动所述末端执行器摆动；所述吻合器包括主体部分和可拆卸部分，所述可拆卸部分与所述主体部分可拆卸地连接；所述末端执行器和所述前摆动驱动组件位于所述可拆卸部分，所述第一驱动机构和所述后摆动驱动组件位于所述主体部分；所述可拆卸部分与所述主体部分可拆卸地连接以使所述前摆动驱动组件与所述后摆动驱动组件可拆卸地连接。
79.本公开至少一实施例提供一种吻合器，该吻合器包括末端执行器、闭合机构和推钉组件。末端执行器包括钉仓组件和钉砧，所述钉仓组件中设置有吻合钉；闭合机构配置为在闭合阶段驱动所述钉仓组件和所述钉砧对合以夹持目标组织，所述末端执行器具有靠近所述闭合机构的第一端和远离所述闭合机构的第二端；推钉组件配置为在所述闭合阶段之后的推钉阶段从所述第二端到所述第一端将所述吻合钉从所述钉仓组件中推入所述目标组织而从所述第二端到所述第一端将所述目标组织缝合。
80.本公开至少一实施例提供一种手柄，该手柄配置为与可拆卸部分可拆卸地连接，所述可拆卸部分包括末端执行器，所述末端执行器包括钉仓组件和钉砧，其中，所述手柄包括拨盘开关，拨盘开关包括设置于所述手柄的第一表面上的拨盘，所述拨盘配置为可被拨动而旋转以控制所述末端执行器的摆动方向和摆动角度。该手柄可用于吻合器，该吻合器
可用做医疗器械，例如用于手术器械，用于加持目标组织，并对目标组织进行缝合与切割。
81.本公开至少一实施例提供一种吻合器主体，该吻合器主体包括本公开实施例提供的任意一种手柄、以及与所述手柄连接的驱动部；所述驱动部整体的延伸方向为轴向，所述轴向与所述手柄的延伸方向相交；所述驱动部的远离所述手柄的一端与所述可拆卸部分可拆卸地连接，且包括电动马达和后摆动驱动构件；电动马达与所述拨盘开关信号连接，所述拨盘开关控制所述电动马达的工作；后摆动驱动构件与所述电动马达连接，沿所述轴向延伸，所述电动马达配置为在所述拨盘开关控制下旋转以驱动所述后摆动驱动构件沿所述轴向移动以驱动所述末端执行器摆动。
82.本公开至少一实施例提供一种吻合器，该吻合器包括本公开实施例提供的任意一种吻合器主体、以及所述可拆卸部分。所述可拆卸部分与所述主体部分可拆卸地连接，所述可拆卸部分还包括前摆动驱动组件；前摆动驱动组件与所述末端执行器连接，所述可拆卸部分与所述吻合器主体可拆卸地连接以使所述前摆动驱动组件与所述后摆动驱动构件可拆卸地连接，所述前摆动驱动组件在所述后摆动驱动构件的驱动下驱动所述末端执行器摆动。
83.示例性地，图1a为本公开一实施例提供的一种吻合器100的整体结构示意图，图1b为图1a所示的吻合器的俯视图，图2为沿图1b中的b-b线的整体剖面示意图，图3为本公开一实施例提供的一种吻合器的包括末端执行器和闭合机构的局部示意图，图4为本公开一实施例提供的一种吻合器的包括第一驱动机构、第二驱动机构、闭合机构和末端执行器的局部示意图。该吻合器100可应用于医疗领域，本公开实施例以该吻合器100用作手术过程中的手术器械为例进行介绍。
84.结合图1-4，吻合器100包括末端执行器11、闭合机构2、推钉组件和第一驱动机构1010。末端执行器11包括钉仓组件11和钉砧12，钉仓组件11中设置有吻合钉。闭合机构2配置为驱动钉仓组件11和钉砧12对合以使末端执行器11闭合；推钉组件11配置为将吻合钉从钉仓组件11中推出。第一驱动机构1010配置为：在闭合阶段，第一驱动机构1010与闭合机构2可拆卸地连接以驱动闭合机构2将末端执行器11闭合以夹取目标组织；在闭合阶段之后的推钉阶段，第一驱动机构1010与闭合机构2分离并驱动推钉组件将吻合钉从钉仓组件中推出以将吻合钉钉入目标组织而将目标组织缝合。上述目标组织例如为手术中要进行缝合和切割的目标组织，例如为人体或动物体组织。在该吻合器100的运行过程中，闭合阶段和推钉阶段彼此独立，互不干扰，且第一驱动机构1010配置为驱动该两个个阶段的实现，大大简化了驱动结构，从而有效简化了吻合器100的整体结构，节省空间，利于减小吻合器100的径向尺寸，从而在手术过程中易于进入手术对象例如人体内，减小对手术对象的伤害；并且，驱动结构的简化使吻合器100的运行过程更加容易顺利实现，对提高运行的可靠性具有突出的贡献，也降低了对吻合器100运行过程进行控制的控制系统的设计难度。
85.例如，钉仓组件11包括靠近闭合机构的第一端，钉砧12包括靠近闭合机构的第一端，钉仓组件11的第一端于钉砧12的第一端活动连接；闭合机构配置为给钉仓组件11的第一端和钉砧12的第一端施加压力以使两者彼此靠近而对合。钉砧12包括面向钉仓组件11的工作面，钉仓组件11包括与工作面相对的出钉面，闭合机构2配置为驱动工作面和出钉面彼此靠近以对合。
86.在图1-4所示的实施例中，在钉仓上设有至少一个钉槽110，每个钉槽具有朝向钉
砧12的开口。在一些示例中，每个钉槽的开口可独立地为方形、圆形、三角形等形状，并且被独立地配置为：在推钉阶段，允许容纳在钉槽中的吻合钉通过其开口射出。本公开的实施例对此不做限定。
87.在一些示例中，多个钉槽的开口可均匀地排列在钉仓的出钉面上或以形成一定图案的方式排列。例如，该多个钉槽的开口可在钉仓的出钉面上排列形成至少一条直线、矩形、三角形、菱形、圆形等。本公开的实施例对此不作限制。
88.在一些示例中，吻合钉可由与人体相容或至少对人体无害的材料形成。例如，吻合钉的材料可包括医用不锈钢、钛、钛合金、可生物降解的镁合金等材料。进一步地，例如，在吻合钉的至少部分表面上可具有与人体相容或者至少对人体无害的钝化层、镀层或涂层等。本公开的实施例对此不作限定。
89.在一些示例中，钉砧12可由例如与人体可相容或至少对人体无害的刚性材料形成。钉砧12的材料可包括，例如，医用不锈钢、钛、钛合金、钴合金等金属材料；或医用陶瓷、硬质塑料等非金属材料。例如，钉砧12的内表面和/或外表面的至少一部分上还可具有与人体相容或者至少对人体无害的钝化层、镀层或涂层等。本公开的实施例对此不作限定。
90.例如，如图2和图4所示，吻合器100还包括第二驱动机构20，第二驱动机构20与第一驱动机构10连接，在闭合阶段与闭合机构可拆卸地连接且配置为在第一驱动机构10的驱动下朝向末端执行器1移动而使闭合机构与钉仓组件11和钉砧12接触并对钉仓组件11和钉砧12施加压力以使末端执行器1闭合；第二驱动机构20还配置为在推钉阶段与闭合机构分离，且在第一驱动机构10的驱动下驱动推钉组件将吻合钉从钉仓组件11中推出。
91.图5a为本公开一实施例提供的一种吻合器100的可拆卸部分3的整体示意图，如图5a所示，吻合器100包括主体部分4和可拆卸部分3，可拆卸部分3与主体部分4可拆卸地连接；第一驱动机构10位于主体部分4，第二驱动机构20、闭合机、推钉组件和末端执行器1构位于可拆卸部分3，可拆卸部分3与主体部分4连接以使第二驱动机构20与第一驱动机构10可拆卸地连接。该可拆卸部分3设计为手术过程中进入手术对象例如人体内的部分，而主体部分4不需要进入手术对象内部，该可拆卸部分3可以更换，例如每一次手术更换一个可拆卸部分3，而无需更换带有敌意驱动机构的主体部分4，大大节省了成本。这种可拆卸部分3相比于可从把手上拆卸掉的可拆卸结构，减小了拆卸部分的结构和体积，进一步减少一次性使用的零部件，从而进一步减小成本，提高主体部的重复利用率。
92.例如，如图2和图4所示，第一驱动机构10与第二驱动机构20的延伸方向为轴向，第一驱动机构10包括在轴向上远离末端执行器1的第一端和与其第一端相对的第二端，第二驱动机构20包括在轴向上的靠近第一驱动机构10的第一端和远离第一驱动机构10的第二端。图5b为本公开一实施例提供的一种吻合器100的主体部分4的与可拆卸部分3连接的截面示意图，图5c为本公开一实施例提供的一种吻合器100的主体部分4的与可拆卸部分3连接的端部的示意图。例如，如图5b-5c所示，主体部分4与可拆卸部分3可采用插接的形式。在将主体部分44与可拆卸部分3连接时，第二驱动机构20的第一端具有凹槽200，第一驱动机构10的第二端具有的突出结构，突出结构配置为能够插入到凹槽内，然后将可拆卸部分3相对于主体部分4沿正向旋转例如旋转90
°
之后，第一驱动机构10的第二端的突出结构被第二驱动机构20的第一端的凹槽的槽壁阻挡从而无法沿轴向相对于第二驱动机构20移动，从而将第一驱动机构10的第二端的突出结构锁定在该位置，实现第一驱动机构10的第二端与第
二驱动机构20的第一端与第一驱动机构10连接；当需要将可拆卸部分3从主体部分4上拆卸掉的时候，相对于主体部分4沿与正向相反的反向旋转可拆卸部分3例如旋转90
°
，即可解除对第一驱动机构10的第二端的突出结构的锁定，从而将第一驱动机构10与第二驱动机构20拆分开，即将可拆卸部分3与主体部分4拆分开。这种可拆卸连接方式操作简单，易于控制，利于设备使用安装时的稳定。当然，主体部分4与可拆卸部分3也可以通过螺丝连接或卡接等多种连接方式，第一驱动机构10的第二端与第二驱动机构20的第一端也可以通过其他的卡接、挂钩、磁吸连接等可拆卸连接方式，本公开对此不作限定。
93.例如，在第一驱动机构10驱动闭合机构将末端执行器1闭合的闭合阶段以及驱动推钉组件将吻合钉从钉仓组件11中推出的推钉阶段，第一驱动机构10朝向末端执行器1移动。例如，第二驱动机构20还配置为在推钉阶段与闭合机构分离，且在第一驱动机构10的驱动下驱动推钉组件将吻合钉从钉仓组件11中推出。例如，在闭合阶段和推钉阶段，第二驱动机构20在第一驱动机构10的驱动下也沿轴向朝向末端执行器1移动。例如，在闭合阶段和推钉阶段，第一驱动机构10和第二驱动机构20均沿轴向基本做直线运动。例如，第一驱动机构10为单一驱动杆，如此，单一驱动杆沿轴向方向移动以驱动闭合阶段和推钉阶段的完成，大大简化了驱动结构，从而有效简化了吻合器100的整体结构，节省空间，利于减小吻合器100的尺寸，从而在手术过程中易于进入手术对象例如人体内，减小对手术对象的伤害；并且，驱动结构的简化使吻合器100的运行过程更加容易顺利实现，对提高运行的可靠性具有突出的贡献，也降低了对吻合器100运行过程进行控制的控制系统的设计难度。
94.例如，吻合器100还包括可分离连接结构6，可分离连接结构6配置为在闭合阶段与闭合机构和第二驱动机构20连接从而随着第二驱动机构20的移动而朝向末端执行器1移动，以驱动闭合机构朝向末端执行器1移动，从而将末端执行器1闭合，且可分离连接结构6配置为在闭合机构闭合之后与闭合机构分离。第一驱动机构10与第二驱动机构20的延伸方向为轴向，垂直于轴向的方向为纵向，可分离连接结构6包括在纵向上的第一端和第二端；第二驱动机构20包括第一连接结构，闭合机构2包括第二连接结构。
95.例如，在可分离连接结构6驱动闭合机构朝向末端执行器1移动的过程中，可分离连接结构6的第一端通过第一连接结构与第二驱动机构20连接，可分离连接结构6的第二端通过第二连接结构与闭合机构连接；可分离连接结构6配置为可相对于第一连接结构和第二连接结构沿纵向移动而使可分离连接结构6的第二端与闭合机构分离或使可分离连接结构6的第一端与第二驱动机构20分离。
96.例如，吻合器100还包括分离驱动结构，分离驱动结构配置为在末端执行器1闭合之后给可分离连接结构6施加沿纵向的驱动力以使可分离连接结构6在驱动力的作用下沿纵向移动而使可分离连接结构6的第二端与闭合机构分离或使可分离连接结构6的第一端与第二驱动机构20分离。
97.示例性地，图6a-6f为本公开一实施例提供的一种吻合器100在闭合过程中可分离连接结构6与闭合机构连接和分离的示意图。结合图6a-6e，例如，闭合机构为套设于第二驱动机构20外侧的套筒2，第二连接结构为贯穿套筒2的筒壁的连接孔23，可分离连接结构6的第二端可拆卸地插接于连接孔23中。图7为图6a-6f所示的实施例中可分离连接结构6的示意图，如图7所示，在本实施例中，可分离连接结构6为一个滑块，第一连接结构为设置于第二驱动机构20的凹槽203。当然，在其他实施例中，可分离连接结构6也可以为其他的类型，
不限于该滑块；第一连接结构也不限于是凹槽，第二连接结构也不限于是上述贯穿套筒2的筒壁的连接孔23，只要能够实现其上述功能就可。闭合机构也不限于是套筒2，也可以是其他任意可以在第一驱动机构10的驱动下驱动末端执行器1闭合和打开的机构。
98.该套筒2可由例如与人体可相容或至少对人体无害的刚性材料形成。例如，套筒2的材料可包括，例如，医用不锈钢、钛、钛合金、钴合金等金属材料；或医用陶瓷、硬质塑料等非金属材料。进一步地，套筒2的内表面和/或外表面的至少一部分上还可具有与人体相容或者至少对人体无害的钝化层、镀层或涂层等。本公开的实施例对此不作限定。
99.例如，套筒2为具有圆形横截面的中空的弧形筒，以便于手术中套筒2进入手术对象例如人体时减少对手术对象的组织的挫伤。套筒2具有筒壁和被该筒壁所围绕的空腔，在闭合阶段，第二驱动机构20等结构位于该空腔内，以尽量减少位于套筒2外部的结构，以尽量减少手术中套筒2进入手术对象人体时对手术对象的组织的挫伤。该套筒2的远离末端执行器1的一端部分封闭且靠近末端执行器1的另一端开放。
100.如图7所示，在闭合阶段，可分离连接结构6的第一端通过套筒2上的连接孔23与第二驱动机构20连接，可分离连接结构6的第二端通过第二驱动机构20的凹槽203与套筒2连接，从而实现可闭合机构通过可分离连接结构6与第二驱动机构20连接，从而，套筒2随着第二驱动机构20的移动而朝向末端执行器1移动，以驱动套筒2朝向末端执行器1移动。结合图3，钉仓组件11包括靠近套筒2的第一端，钉砧12包括靠近套筒2的第一端；在闭合阶段，第二驱动机构20在第一驱动机构10的驱动下朝向末端执行器1移动而驱动套筒2朝向末端执行器1移动，从而使套筒2套设于钉仓组件11的第一端和钉砧12的第一端上而对钉仓组件11的第一端和钉砧12的第一端施加压力以使末端执行器1闭合，从而，末端执行器1加持目标组织。
101.图6a-6f中的可分离连接结构6与第二驱动机构20可拆卸地连接，且与闭合机构可拆卸地连接。如图7所示，可分离连接结构6包括主体部61和从主体部61的第一表面凸出的第一凸台611，主体部61的第一表面面向凹槽203，第一凸台611位于可分离连接结构6的第一端；第一凸台611包括第一倾斜面6111，第一倾斜面6111与轴向和纵向相交。如图6e所示，吻合器100还包括固定支架8，闭合机构设置于固定支架8上，固定支架8包括第一滑槽81和第二滑槽82；第一滑槽81沿轴向延伸；第二滑槽82沿轴向延伸，与第一滑槽81连通，位于第一滑槽81的靠近末端执行器1的一侧，且包括在横向上彼此相对的第一槽壁和第二槽壁；横向与轴向和纵向垂直，第一槽壁用作上述分离驱动结构；第一槽壁的朝向可分离连接结构6的面具有第一屏障斜面801，第一屏障斜面801与轴向和纵向相交。
102.在闭合阶段，可分离连接结构6的主体部61的一端位于套筒2的连接孔23中以驱动套筒2沿轴向移动，第一凸台611部分嵌设于凹槽203中以使得可分离连接结构6随着第二驱动机构20的移动而朝向末端执行器1移动。分离驱动结构位于可分离连接结构6的靠近末端执行器1的一侧，第一屏障斜面801在可分离连接结构6驱动套筒2沿轴向朝向末端执行器1移动以使末端执行器1闭合之后与第一凸台611的第一倾斜面6111接触以给第一倾斜面6111施加沿轴向的阻力和沿纵向的驱动力，第一屏障斜面801与第一倾斜面6111平行，可分离连接结构6在沿纵向的驱动力的作用下沿纵向移动，而使可分离连接结构6的第二端与闭合机构分离。在本实施例中，例如，在闭合阶段，可分离连接结构6的第一凸台611在纵向上至少部分位于凹槽203内的端面与凹槽203的面向该端面的底面之间间隔开滑动距离，从而
在推钉阶段，可分离连接结构6可沿纵向朝向凹槽203的底面滑动而与套筒2分离。即，在可分离连接结构6驱动闭合机构沿轴向朝向末端执行器1移动以使末端执行器1闭合之后，分离驱动结构与第一倾斜面6111接触从而给第一倾斜面6111施加沿轴向的阻力和沿纵向的驱动力，可分离连接结构6在沿纵向的驱动力的作用下沿纵向移动。
103.如图6f所示，在闭合阶段之后，可分离连接结构6的主体部61的在轴向上的至少部分进入第二滑槽82中以使第一屏障斜面801与第一倾斜面6111接触。如此，充分利用了套筒2内有限的空间来实现可分离连接结构6在闭合阶段连接第二驱动机构20和套筒2且在闭合阶段之后的推钉阶段与套筒2分离，从而使得在推钉阶段第一驱动机构10和第二驱动机构20驱动推钉组件进行推钉时，套筒2不再随着第二驱动机构20沿轴向移动而移动，保持了闭合的末端执行器1的稳定。
104.例如，第一凸台611在横向上的厚度大于凹槽203在横向上的深度，以使可分离连接结构6的主体部61位于凹槽203的外部，便于可分离连接结构6的主体部进入第二滑槽82。
105.例如，在纵向上，第一倾斜面6111超出凹槽203，即在纵向上，第一倾斜面6111位于凹槽203的外部，以保证可分离连接结构6的主体部进入第二滑槽82后可与第一屏障斜面801接触，保证在闭合阶段吻合器100正常运行的可靠性。
106.例如，在图6a-6f所示的实施例中，第一倾斜面6111与轴向的夹角中靠近末端执行器1的夹角为钝角，该夹角为第一倾斜面6111与套筒2的中轴线的夹角。可分离连接结构6在沿纵向的驱动力的作用下沿纵向远离闭合机构移动而与闭合机构分离，如此，在推钉阶段，可分离连接结构6位于套筒2的空腔内部，避免套筒2外部有明显的突出结构，从而避免或减少在手术中，套筒2进入手术对象例如人体时，位于套筒2外部的突出结构对手术对象的组织造成挫伤。
107.当然，在其他实施例中，可以设计第一倾斜面6111与轴向的夹角中靠近末端执行器1的夹角为锐角，可分离连接结构6在沿纵向的驱动力的作用下沿纵向靠近套筒2移动而与第二驱动机构20分离，即此时驱动力的方向与图6a-6f所示的实施例中驱动力的方向相反，可分离连接结构6的移动方向与6a-6f所示的实施例中的可分离连接结构6的移动方向相反。这种情况下，在推钉阶段，可分离连接结构6位于套筒2上，而不随着第二驱动机构20的移动而移动。即，在其他一些实施例中，可分离连接结构6的第一端与第二驱动机构20分离，在套筒2驱动末端执行器1闭合之后，可分离连接结构6与第二驱动机构20分离从而停止驱动闭合机构移动。
108.在一些实施例中，例如，如图7，可分离连接结构6还包括第二凸台612。第二凸台612从主体部的第二表面05上凸出且位于可分离连接结构6的第一端，包括与轴向和纵向相交的第二倾斜面6121，第二表面05与第一表面01相对；第二槽壁也用作分离驱动结构，并包括朝向可分离连接结构6的第二屏障斜面802，第二屏障斜面802配置为与第二倾斜面6121接触以给第二倾斜面6121施加沿轴向的阻力和沿纵向的驱动力且与第二倾斜面6121平行；在闭合阶段之后，可分离连接结构6的主体部的在轴向上的至少部分进入第二滑槽82中，且第一凸台611和第二凸台612被第一槽壁和第二槽壁阻挡于第二滑槽82之外以使第一屏障斜面801与第一倾斜面6111接触、以及第二屏障斜面802与第二倾斜面6121接触。该第二凸台612不仅能够增加可分离连接结构6的对称性，提高可分离连接结构6的结构稳定性，还能够增加驱动力的大小，有利于保证驱动可分离连接结构6与套筒2分离的可靠性。例如，第一
屏障斜面801与第一倾斜面6111接触后，两者互补；第二屏障斜面802与第二倾斜面6121接触后，两者互补。
109.例如，如图7所示，第一凸台611还包括第一平台部，第一平台部具有第一水平面6110，第一水平面6110与第一倾斜面6111相交且连接，该第一平台部能够增加第一凸台611的机械强度，使其位于在凹槽203中的时候，结构和位置更加稳固。类似地，第二凸台612还包括第二平台部，第二平台部具有第二水平面，第二水平面与第二倾斜面6121相交且连接，该第二平台部能够增加第二凸台612的机械强度，在第一凸台611具有第一平台部的情况下，增加可分离连接结构6的对称性，以使其结构更加稳定。
110.例如，第一滑槽81的在横向上的宽度大于第二滑槽82在横向上的的宽度，以使得仅可分离连接结构6的主体部能够进入第二滑槽82中，而第一凸台611和第二凸台612无法进入第二滑槽82中，从而实现上述驱动可分离连接结构6沿纵向移动以与套筒2分离。
111.例如，在一些实施例中，第二滑槽82在横向上的宽度大于主体部的宽度且小于第一凸台611的宽度、主体部的宽度和第二凸台612的宽度之和，以在保障可分离连接结构6的主体部在第一滑槽81中滑动时，有充足的空间留给第一凸台611和第二凸台612的同时，尽量减小第一滑槽81的宽度，利于可分离连接结构6的主体部在第一滑槽81中滑动时位置的稳定，也有利于提高固定支架8的机械强度和机构稳定性，从而提高整个吻合器100的稳定性。
112.例如，在另一些实施例中，第一滑槽81的在横向上的宽度大于第一凸台611在横向上的宽度、主体部在横向上的宽度和第二凸台612在横向上的宽度之和，以保障当可分离连接结构6的主体部在第一滑槽81中滑动时，有充足的空间留给第一凸台611和第二凸台612，从而保证后续可分离连接结构6的主体部顺利进入第二滑槽82中。
113.例如，第二滑槽82的沿轴向的长度小于第一滑槽81的沿轴向的长度，以尽量减小固定支架8上开槽的大小，利于提高固定支架8的机械强度和机构稳定性，从而提高整个吻合器100的稳定性。
114.以上实施例为示例性地，在其他实施例中，可分离连接结构6也可以与第二驱动机构20和闭合机构中的一者固定连接，且与第二驱动机构20和闭合机构中的另一者可拆卸连接。
115.如图3所示，例如，末端执行器1的靠近套筒2的一端包括引导斜面101，引导斜面101与轴向和纵向具有夹角，引导斜面101包括在轴向上靠近套筒2的第一端和远离套筒2的第二端，在纵向上第一端也比第二端更靠近套筒2。在闭合阶段，套筒2在与钉仓组件11和钉砧12接触之前与引导斜面101接触且沿引导斜面101朝向钉仓组件11和钉砧12滑动，从而更加容易实现套筒2套设于钉仓组件11的第一端和钉砧12的第一端上而对钉仓组件11的第一端和钉砧12的第一端施加压力以使末端执行器1闭合，增加了闭合阶段正常进行的可靠性。
116.例如，套筒2的筒壁包括曲面例如为上述弧形面，如图3所示，钉仓组件11的第一端和钉砧12的第一端中的至少一者，例如钉砧12的第一端，包括呈曲面的受力面102，该呈曲面的受力面102配置为与套筒2接触并承受套筒2所施加的压力，以增大在闭合阶段套筒2对末端执行器1的施力面积，有利于驱动末端执行器1闭合以及闭合后的稳定性，减小目标组织滑移。例如，套筒2包括与受力面接触的内表面，内表面为曲面；受力面的曲率与套筒2的内表面的曲率相等，以进一步增大在闭合阶段套筒2对末端执行器1的施力面积，有利于驱
动末端执行器1闭合以及闭合后的稳定性，减小目标组织滑移。
117.图13a为推钉过程的示意图。例如，参考图13a，推钉组件包括推钉片700、推钉滑块60和推钉驱动机构40。推钉片700配置为给吻合钉施加压力以将吻合钉从钉仓推出；推钉滑块60配置为给推钉片700施加压力以驱动推钉片700给吻合钉施加推钉压力；推钉驱动机构40配置为在第一驱动结构和第二驱动机构20的驱动下沿轴向移动以驱动推钉滑块60沿轴向移动，从而推钉滑块60与推钉片700接触以给推钉片700施加推钉压力。
118.例如，在一些实施例中，在进行推钉之前，推钉驱动机构40与第二驱动机构20连接，随着第二驱动机构20的移动而移动至与推钉滑块60接触，这样更加利于第二驱动机构20后续驱动推钉驱动机构40移动的可靠性和吻合器100推钉阶段正常进行的操作稳定性，降低设计难度。
119.例如，在另一些实施例中，在进行推钉之前，推钉驱动机构40位于第二驱动机构20的靠近推钉滑块60的一侧且与第二驱动机构20之间具有间隔，即此时推钉驱动机构40与第二驱动机构20不连接，第二驱动机构20沿轴向朝向末端执行器1移动经过间隔之后与推钉滑块60连接。
120.例如，在推钉阶段之后，第一驱动机构10还配置为驱动闭合机构远离末端执行器1移动以使钉仓组件11和钉砧12彼此远离从而使末端执行器1打开。即，闭合机构例如套筒2朝向远离末端执行器1移动而释放钉砧12的第一端和钉仓组件11的第一端以使钉砧12和钉仓组件11打开。
121.图8为本公开一实施例提供的一种吻合器100的包括第一弹性构件71的局部的示意图。例如，如图8所示，吻合器100还包括第一弹性构件71，第一弹性构件71与闭合机构连接。在闭合阶段，闭合机构朝向末端执行器1移动以使末端执行器1闭合且使第一弹性构件71发生弹性形变；在推钉阶段之后，闭合机构在发生弹性形变的第一弹性构件71在其弹性回复力的作用下远离末端执行器1移动。
122.该第一弹性构件71在外部载荷作用下产生变形，并且在该外部载荷移除后变形完全消失并完全恢复其原本的形状和尺寸。例如，该第一弹性构件71的材料可包括某些具有弹性压缩变形性质的树脂或天然材料等，例如但不限于热塑性弹性体(thermoplastic elastomer，tpe)、热塑性聚氨酯(thermoplastic polyurethane,tpu)、热塑性聚酯弹性体(thermoplastic polyester elastomer，tpee)等。该第一弹性构件71可被制成例如块状弹性件或中空柱状弹性件等。又例如，该弹性压缩变形结构可包括某些具有弹性压缩变形性质的结构，例如压缩弹簧、z字形弹性件、风琴页形弹性件、灯笼骨架形弹性件等。该弹性压缩变形结构可由例如但不限于金属、塑料或陶瓷等材料形成。本公开的实施例对此不作限制。
123.例如，在图8所示实施例中，套筒2包括从套筒2的内壁朝向内侧突出的卡持结构24，第一弹性构件71位于卡持结构24的靠近末端执行器1的一侧以配置为随着闭合机构朝向末端执行器1移动而被压缩，以充分利用套筒2内部有限的空间实现对第一弹性构件71的压缩和限位。
124.例如，在其他实施例中，第一弹性构件71位于卡持结构24的靠近末端执行器1的一侧以配置为随着闭合机构朝向末端执行器1移动而被拉伸，如此，也可以达到与图8相同或相似的技术效果。
125.图9为本公开一实施例提供的一种吻合器100的包括第一驱动机构10的主体部分4的示意图，如图9所示，吻合器100还包括电动驱动机构，电动驱动机构位于主体部分4，主体部分4例如包括手柄9和与手柄9连接的驱动部99；例如电动驱动机构位于手柄9或/和驱动部99，第一驱动机构10的第一端与电动驱动机构连接，电动驱动机构驱动第一驱动机构10沿轴向移动。例如电动驱动机构包括电机和在电机驱动下运动的涡轮连杆机构，具体本领域技术人员可根据常规技术设计，本公开对电动驱动机构的结构不作限定。
126.例如，吻合器100还包括切割装置。钉仓组件11和钉砧12对合以夹持目标组织；推钉组件将吻合钉从钉仓组件11中推出后，吻合钉进入目标组织以将目标组织缝合；第一驱动机构10还配置为驱动切割装置对目标组织进行切割。即第一驱动机构10还配置为驱动切割装置对目标组织进行切割，进一步简化驱动结构，节省空间，减小吻合器100的体积，从而在手术过程中易于进入手术对象例如人体内，减小对手术对象的伤害；并且，驱动结构的简化使吻合器100的运行过程更加容易顺利实现，对提高运行的可靠性具有突出的贡献，也降低了对吻合器100运行过程进行控制的控制系统的设计难度。例如，在将目标组织整体被缝合之后再对目标组织进行缝合。当然，也可以对目标组织进行边缝边切，即对于目标组织的每个局部，先缝合该局部，接着对该局部进行切割。具体的缝合和切割方式将在下文中介绍。
127.例如，吻合器100还包括切割驱动机构，切割驱动机构配置为在第一驱动机构10的驱动下驱动切割装置以对目标组织进行切割。例如，推钉驱动机构40复用作切割驱动机构，以简化结构，节省空间。第二驱动机构20还配置为在切割阶段与切割驱动机构连接以驱动切割驱动机构移动，即在推钉驱动机构40复用作切割驱动机构的情况下，第二驱动机构20还配置为在切割阶段与推钉驱动机构40连接以驱动推钉驱动机构40移动。
128.例如，切割装置包括携刀部件和切割刀605，切割刀605与携刀部件活动连接，切割驱动机构配置为驱动携刀部件移动以使切割刀605移动。例如，推钉滑块60复用作携刀部件，以进一步简化结构，节省空间，且便于推钉阶段和切割阶段的驱动和控制。
129.下面以推钉驱动机构40复用作切割驱动机构的情况为例对吻合器100的推钉阶段和切割阶段进行介绍。
130.在第一驱动机构10驱动闭合机构将末端执行器1闭合的闭合阶段以及驱动推钉组件将吻合钉从钉仓组件11中推出的推钉阶段，第一驱动机构10朝向末端执行器1移动；例如，在切割阶段，第一驱动机构10远离末端执行器1移动以驱动切割驱动机构远离末端执行器1移动。
131.图10a为钉仓组件11和切割驱动机构的结构关系图。参考图10a和图2，末端执行器1包括在轴向上彼此相对的第一端和第二端，第一端靠近闭合机构即套筒2。在推钉阶段之前，切割装置位于第一端；在推钉阶段，第一驱动机构10沿轴向朝向末端执行器1移动以驱动切割驱动机构与推钉滑块60同步朝向末端执行器1移动，切割驱动机构驱动切割装置从第一端移动到第二端，但在推钉阶段，切割刀605至少部分位于推钉滑块60中，切割刀605与夹持在钉仓组件11和钉砧12之间的目标组织具有预设距离以使切割刀605不接触目标组织。在切割阶段，第一驱动机构10沿轴向远离末端执行器1移动以驱动切割驱动机构远离末端执行器1移动，切割驱动机构驱动切割装置从第二端移动到第一端并对目标组织进行切割。
132.图10b为图10a所示的吻合器100的钉砧方向的俯视图；图10c为图10a所示的吻合器100的钉仓方向的俯视图；图10d为沿图10c中的j-j线的剖面示意图；图10e为沿图10b中的h-h线的剖面示意图；图12d-12e为切割驱动机构的结构示意图；图13c为推钉滑块60携带切割刀605从末端执行器1的第一端移动到末端执行器1的第二端的示意图。参考图10b-10e、和图13c，钉仓组件11包括钉仓500和外支架400。钉仓500内置有吻合钉；外支架400固定于钉仓500上，具有彼此相对的第一部分和第二部分；第一部分和第二部分位于钉仓的远离钉砧12的一侧且均沿轴向延伸，外支架400的第一部分401和外支架400第二部分402彼此间隔以限定出沿轴向延伸第一滑槽41，外支架400的第一部分和外支架400第二部分分别具有远离钉仓500的上表面和与上表面相对的下表面。推钉驱动机构40包括主体部411和第一滑动部分412。在推钉驱动机构40驱动推钉滑块60移动过程中，主体部411配置为与携刀部件连接，且主体部411的远离钉砧12的第一端在第一滑槽41中滑动。第一滑动部分412与主体部411连接，被支撑于外支架400的第一部分的上表面和外支架400的第二部分的上表面上，且配置为可沿外支架400的第一部分的上表面和外支架400第二部分的上表面滑动。如此，实现了将推钉驱动机构40设置于钉仓上，外支架400能够保障推钉驱动机构40在推钉阶段稳定移动，从而在推钉阶段，推钉驱动机构40可以不受钉砧12的作用力，可以使推钉驱动机构40也即切割驱动机构与夹置于钉仓和钉砧12之间的目标组织之间具有预设距离以使切割刀605不接触目标组织。
133.例如，如图13c所示，钉仓包括钉仓支架，钉仓支架包括沿轴向延伸的第一部分511和第二部分512，钉仓支架的第一部分和钉仓支架的第二部分均包括用于容纳吻合钉的钉槽且限定出沿轴向延伸的第二滑槽42，第二滑槽42与第一滑槽41相对，在推钉驱动机构40驱动推钉滑块60移动过程中，推钉驱动机构40的主体部411的靠近钉砧12的第二端在第二滑槽42中滑动。
134.例如，钉仓具有与钉砧12相对的出钉面，推钉驱动机构40的主体部411与第一滑动部分412构成的整体在垂直于出钉面的方向上的截面的形状为t字形。如此，区别于“工”字形的推钉驱动机构40(切割驱动机构)，该t字形的推钉驱动机构40设置于钉仓上，该t字形的推钉驱动机靠近钉砧12的一端，即靠近目标组织的一端，在推钉阶段可以与目标组织间隔开预设距离以使切割刀605不接触目标组织，从而实现在整个目标组织被缝合之后再对目标组织进行切割，这种方式更加利于目标组织缝合的平整、准确以及切割的准确性。
135.例如，推钉驱动机构40还包括第二滑动部分413，第二滑动部分413与主体部411连接，位于第一部分和第二部分的远离第一滑动部分412的一侧，且与第一部分的下表面和第二部分的下表面接触且配置为可沿第一部分的下表面和第二部分的下表面滑动。
136.图13a为推钉过程的示意图。如图12a和图13a所示，推钉片700沿轴向排列，且配置为给吻合钉施加压力以将吻合钉从钉仓推出；推钉滑块60配置为给推钉片700施加压力以驱动推钉片700给吻合钉施加推钉压力；推钉驱动机构40配置为在推钉阶段在第一驱动机构10的驱动下驱动推钉滑块60沿轴向移动，从而推钉滑块60沿轴向依此与推钉片700接触以给推钉片700施加推钉压力。
137.如图12a所示，例如，推钉滑块60包括主体部和推钉滑槽601。推钉滑槽601位于推钉滑块60的主体部上且位于推钉滑块60的主体部的面向钉砧12的一侧，配置为在推钉滑块60沿轴向移动的推钉阶段容纳推钉片700，且包括面向钉砧12的底面，其中，底面配置为在
推钉阶段给推钉片700施加推钉压力。
138.如图12a所示，例如，推钉滑块60包括容纳腔600，切割刀605至少部分位于容纳腔600内。推钉滑块60包括第一推钉滑槽601和第二推钉滑槽601，第一推钉滑槽601所推出的吻合钉进入钉仓支架的第一部分的钉槽中，第二推钉滑槽601所推出的吻合钉进入钉仓支架的第二部分的钉槽中；容纳腔600位于第一推钉滑槽601和第二推钉滑槽601之间，从而，容纳腔600的壁可同时用于构成推钉滑槽601，充分利用推钉滑块60的有限空间，使其同时具备携带切割刀605和具有多个推钉滑槽601的功能。
139.图12a为携带有切割刀605的推钉滑块60的整体结构示意图；图12b为携带有切割刀605的推钉滑块60的剖面示意图。如图12a-12b所示，例如，推钉滑块60即携刀部件包括容纳腔600、限位结构和出刀驱动结构602。切割刀605至少部分位于容纳腔600内且包括刀刃6050；限位结构配置为将切割刀605活动连接于推钉滑块60上；例如，容纳腔600具有内壁621/622，内壁包括相交的多个壁面621/622，多个壁面621/622构成限位结构；在推钉阶段，多个壁面将切割刀605卡持于固定位置；多个壁面给切割刀605施加的静摩擦力与割刀的重力平衡，以实现将切割刀605固定。
140.例如，多个壁面包括彼此相对的第一壁面621和第二壁面622，第一壁面621和第二壁面622与开口相交且均与轴向相交；在第一驱动力的作用下，切割刀605沿第一壁面621和第二壁面622滑动以从开口露出。出刀驱动结构602配置为施加第一驱动力至切割刀605以使刀刃6050朝向目标组织移动从而与目标组织接触。容纳腔600包括朝向目标组织的开口，切割刀605配置为可在第一驱动力的作用下至少部分从开口露出以使得刀刃6050与目标组织接触。
141.例如，第一壁面与第二壁面与轴向垂直，以有利于后续切割刀605沿第一壁面与第二壁面朝向目标组织滑动。
142.图11a-11b为彼此未连接的推钉驱动机构40与推钉滑块60连接的示意图。如图11a-11b所示，例如，在进行推钉之前，推钉驱动机构40就与第二驱动机构20连接，随着第二驱动机构20的移动而移动至与推钉滑块60接触，并与推钉滑块60连接。图12c为推钉滑块60的靠近切割驱动机构的端部的示意图；图12e为彼此连接的切割驱动机构与推钉滑块60连接的示意图。结合图12c-12e，推钉滑块60即携刀部件还包括第一连接结构，推钉驱动机构40的主体部包括第二连接结构。在推钉阶段，第一连接结构与第二连接结构不连接；在推钉阶段之后且在切割阶段之前，第一连接结构与第二连接结构连接。例如，推钉驱动机构40的主体部还包括面向携刀部件的施力面641，推钉滑块60包括面向主体部的受力面642。在推钉阶段，切割驱动机构朝向携刀部件移动以使施力面与受力面接触，推钉驱动机构40通过施力面给受力面施加第二驱动力以驱动携刀部件移动。
143.例如，在本实施例中，第一连接结构复用作出刀驱动结构602，出刀驱动结构602至少部分位于容纳腔600内且配置为可沿轴向移动；出刀驱动结构602沿轴向延伸，包括在轴向上靠近切割驱动机构的第一端和与第一端相对的第二端；推钉滑块60包括贯穿受力面414且与容纳腔600连通的通孔415；在推钉阶段，出刀驱动结构602的第一端位于容纳腔600内，出刀驱动结构602的第二端延伸到容纳腔600外部，且出刀驱动结构602不沿轴向相对于切割刀605运动。图13b为推钉阶段时切割刀未与目标组织接触时的示意图；图13d为推钉阶段时切割刀移动以与目标组织接触时的示意图。结合图12c-12e和图13c、图13d，例如，钉仓
支架包括阻力面503，阻力面503面向出刀驱动结构602，出刀驱动结构602配置为当切割装置在切割驱动机构的驱动下到达末端执行器1的第二端时撞击阻力面503，从而阻力面503对出刀驱动结构602施加出刀驱动力，出刀驱动结构602配置为在出刀驱动力的作用下与切割刀605接触以对切割刀605施加第一驱动力以驱动切割刀605朝向目标组织移动。例如，图13b所示，当切割装置到达末端执行器1的第二端时，出刀驱动结构602的第二端撞击阻力面503，从而阻力面503对出刀驱动结构602施加出刀驱动力，出刀驱动结构602在出刀驱动力的作用下沿轴向远离末端执行器1的第二端移动以与切割刀605接触从而对切割刀605施加第一驱动力以驱动切割刀605朝向目标组织移动，且出刀驱动结构602的第一端通过通孔603移动至容纳腔600外部与第二连接结构连接，即由图13b所示的状态变为图13d所示的状态。
144.在推钉阶段，切割刀605的刀刃6050朝向目标组织，切割刀605还包括与刀刃6050相交的第一斜面606，出刀驱动结构602包括第二斜面607，第二斜面607位于第一斜面606的远离刀刃6050的一侧且在轴向上位于第一斜面606的靠近末端执行器1的第二端的一侧，且与第一斜面606平行，第一斜面606和第二斜面607均与轴向相交；当出刀驱动结构602的第二端撞击阻力面503时，出刀驱动结构602配置为在出刀驱动力的作用下沿轴向远离末端执行器1的第二端移动以使第二斜面607与切割刀605的第一斜面606接触从而对切割刀605施加第一驱动力，在出刀驱动结构602沿轴向远离末端执行器1的第二端移动的同时，切割刀605朝向目标组织移动且第一斜面606相对于第二斜面607朝向靠近目标组织的方向滑动。如此，可以保证出刀驱动结构602顺利地与第二连接结构连接，保证运行的稳定性，且充分利用了容纳腔600的有限空间，节省了空间，利于实现吻合器100的小型化，以尽量减小吻合器100的径向尺寸，而在手术过程中易于进入手术对象例如人体内，减小手术对象的伤害。
145.例如，第二斜面607与轴向的靠近末端执行器1的第二端的夹角为钝角，以利于第一斜面606沿第二斜面607滑动。
146.如图12d-12e所示，切割驱动机构的主体部包括镂空区域，镂空区域贯穿施力面而使施力面具有过孔，第二连接结构位于镂空区域内，出刀驱动结构602的第二端穿过过孔进入镂空区域中与第二连接结构连接。
147.结合图12c-12e，例如，第二连接结构包括弹性连接件，弹性连接件从镂空区域的面向出刀驱动结构602的第二端的内壁上凸出；出刀驱动结构602的第二端具有嵌套孔604。弹性连接件包括弹性连接杆610和端部突起611；弹性连接杆610从镂空区域的面向出刀驱动结构602的第二端的内壁上凸出且沿轴向延伸；端部突起611位于弹性连接杆610的远离内壁的一端且沿垂直于轴向的第二方向突出于弹性连接杆610；端部突起611嵌套于嵌套孔604内以使出刀驱动结构602的第二端与弹性连接件连接。
148.如图12e所示，例如，端部突起611的突出于弹性连接杆610的端面为弧形面612，出刀驱动结构602和弹性连接件构造为：在出刀驱动力的作用下出刀驱动结构602沿轴向远离末端执行器1的第二端移动而到达端部突起611时，出刀驱动结构602的第二端抵靠弧形面以使弹性连接杆610在第二方向上发生弹性形变，在出刀驱动力的作用下出刀驱动结构602继续沿轴向远离末端执行器1的第二端移动而使得嵌套孔604与端部突起611相对时，在弹性连接杆610的弹性回复力的作用下端部突起611沿第二方向朝嵌套孔604移动并嵌入嵌套孔604中以使推钉驱动机构40(即切割驱动机构)与推钉滑块60(即携刀部件)连接。这种设
计能够充分利用出刀驱动结构602这一部件，在利用其实现驱动切割刀605露出以对目标组织进行切割的同时，还能够快速与推钉驱动机构40连接，以为接下来的切割阶段驱动切割刀605移动而进行切割做准备，且结构简单，易于实现，并且节约空间。
149.例如，弧形面为球冠面，嵌套孔604基本为圆形，以使得端部突起611更加容易进入到嵌套孔604内而实现出刀驱动结构602的第二端与弹性连接件连接，增加设备的可靠性。
150.当然，在其他实施例中，出刀驱动结构602的第二端还可以通过其他挂接形式、或者卡接、通过磁吸连接等连接方式，本公开实施例对具体连接方式不作限定，只要能够达到上述效果即可。
151.例如，在其他至少一实施例提供的吻合器100中，推钉滑块即携刀部件包括第一连接结构，切割驱动机构的主体部包括第二连接结构；至少在推钉阶段和切割阶段，第一连接结构与第二连接结构连接以使得推钉驱动机构即切割驱动机构与推钉滑块连接。即，推钉驱动机构在推钉阶段就是与推钉滑块连接的。并且，例如，第一连接结构包括靠近切割驱动机构的第一连接端，第二连接结构包括靠近第一连接结构的第二连接端。在推钉阶段之前，推钉驱动机构(即切割驱动机构)与携刀部件不连接；在推钉阶段，在第一驱动机构和第二驱动机构的驱动下，推钉驱动机构朝向推钉滑块(即携刀部件)移动以使第一连接端与第二连接端连接。例如，推钉驱动机构的主体部还包括面向携刀部件的施力面，携刀部件包括面向主体部的受力面；在推钉阶段，切割驱动机构朝向携刀部件移动以使施力面与受力面接触，且使第一连接端与第二连接端连接，切割驱动机构通过施力面给受力面施加第二驱动力、以及通过第二连接结构给第一连接结构施加第三驱动力以驱动携刀部件移动。在本实施例中，端部突起611的位置可以与嵌套孔的位置互换。例如，切割驱动机构的主体部包括镂空区域，该镂空区域贯穿施力面而使施力面具有过孔，第二连接结构位于镂空区域内，第一连接端穿过过孔进入镂空区域中与第二连接结构的第二连接端连接。例如第二连接结构包括弹性连接件，弹性连接件从镂空区域的面向第一连接端的内壁上凸出；弹性连接件的远离内壁的一端为第二连接端，第二连接端具有嵌套孔。弹性连接件包括：弹性连接杆610和端部突起611；弹性连接杆610从镂空区域的面向第一连接端的的内壁上凸出并沿轴向延伸；端部突起611位于弹性连接杆610的远离内壁的一端且沿垂直于轴向的第二方向突出于弹性连接杆610；端部突起611嵌套于嵌套孔内以使出刀驱动结构的第二端与弹性连接件连接。例如，端部突起611的突出于弹性连接杆610的端面为弧形面，切割驱动机构和弹性连接件构造为：在第一驱动机构的驱动下切割驱动机构沿轴向朝向末端执行器的第二端移动而到达第一连接端时，第一连接端抵靠弧形面以使弹性连接杆610在第二方向上发生弹性形变，在第一驱动结构的驱动下切割驱动机构继续沿轴向朝向末端执行器的第二端移动而使得嵌套孔与端部突起611相对时，在弹性连接杆610的弹性回复力的作用下端部突起611沿第二方向朝嵌套孔移动并嵌入嵌套孔中以使第一连接端和第二连接端连接。第二连接结构包括弹性连接件，该弹性连接件从镂空区域的面向出刀驱动结构的第二端的内壁上凸出且沿轴向延伸；弹性连接件的远离内壁的一端为第二连接端，第二连接端具有嵌套孔。出刀驱动结构的第二端具有端部突起611，端部突起611沿垂直于轴向的第二方向突出于出刀驱动结构的第二端；端部突起611嵌套于嵌套孔内以使出刀驱动结构的第二端与弹性连接件连接。该端部突起611的突出于出刀驱动结构的第二端的端面为弧形面，出刀驱动结构和弹性连接件构造为：在出刀驱动力的作用下出刀驱动结构沿轴向远离末端执行器的第二端移动
而使得弹性连接件到达端部突起611时，弹性连接件抵靠弧形面以使弹性连接件在第二方向上发生弹性形变，在出刀驱动力的作用下出刀驱动结构继续沿轴向远离末端执行器的第二端移动而使得嵌套孔与端部突起611相对时，在弹性连接杆610的弹性回复力的作用下弹性连接件沿第二方向朝嵌套孔移动从而端部突起611嵌入嵌套孔中以使切割驱动机构与携刀部件连接。例如，弧形面为球冠面，嵌套孔基本为圆形。本实施例与图12c-12e所示的实施例可以达到相似的技术效果。
152.在本公开至少一实施例中，在初始状态下，末端执行器1处于打开状态；在闭合阶段，闭合机构配置为驱动钉仓组件11和钉砧12对合以使末端执行器1闭合以夹持目标组织；在闭合阶段之后的推钉阶段，推钉组件配置为将吻合钉从钉仓组件11中推出以将目标组织缝合。例如，吻合器100还包括锁定机构5，锁定机构5配置为在推钉阶段中将闭合机构限定于第一位置以使闭合机构保持末端执行器1的闭合状态，且配置为在初始状态下将闭合机构限定于第二位置以保持末端执行器1处于打开状态，以达到双向锁定的技术效果，防止在末端执行器1闭合之后由于闭合机构发生移动而造成组织滑移；并且，在初始状态下防止由于闭合机构发生移动而造成末端执行器1闭合，从而提高闭合机构的工作稳定性和可靠性。
153.示例性地，图6a-6c展示了本公开一实施例提供的锁定机构5的结构、以及闭合机构将末端执行器1闭合过程中锁定机构5的工作过程。结合图1和图6a-6c，锁定机构5包括第一限位结构和第二限位结构。第一限位结构配置为在推钉阶段中将闭合机构限位于第一位置；第二限位结构配置为在初始状态下将闭合机构限定于第二位置。第一限位结构和第二限位结构可以是任意的形式，只要能够实现上述目的即可，不限于上述实施例所描述的情况，本公开对此不作限定。
154.例如，如图8所示，吻合器100还包括第一弹性构件71，第一弹性构件71与闭合机构连接。在闭合阶段，闭合机构朝向末端执行器1移动以使末端执行器1闭合且使第一弹性构件71发生弹性形变；在推钉阶段，发生弹性形变的第一弹性构件71在其弹性回复力的作用下给闭合机构施加阻止闭合机构朝向末端执行器1移动的第一阻力，第一限位结构配置为给闭合机构施加与第一阻力方向相反的第二阻力，第一阻力与第二阻力平衡以将闭合机构限定于第一位置；在初始阶段，当闭合机构受到驱动其偏离第二位置的驱动力时，第二限位结构配置为给闭合机构施加第三阻力以与驱动力平衡从而将闭合机构限定于第二位置。
155.第一限位结构包括第一限位槽51和第一锁定构件。第一限位槽51具有第一侧壁，位于闭合机构上且配置为随闭合机构的移动而移动；在推钉阶段，第一锁定构件的第一端部501的至少部分限位于第一限位槽51中且与第一侧壁接触以给第一侧壁施加第四阻力，从而通过第一限位槽51对闭合机构施加第二阻力，第四阻力与第二阻力大小相等且方向相同。第二限位结构包括第二限位槽52和第二锁定构件。第二限位槽52具有第二侧壁，位于闭合机构上且配置为随闭合机构的移动而移动。在初始阶段，第二锁定构件的第一端部501的至少部分限位于第二限位槽52中且配置为可与第二侧壁接触以给第二侧壁施加第五阻力，从而通过第二限位槽52对闭合机构施加第三阻力，第五阻力与第三阻力大小相等且均与第一阻力的方向相同。例如，在本实施例中，闭合机构为中空的套筒2，第一限位槽51、第二限位槽52贯穿套筒2的筒壁。如此，锁定机构5不会突出于套筒2，利用了套筒2和套筒2内部空间对套筒2实现双向锁定，充分利用了套筒2内部的有限空间，并防止从而在手术过程中易于进入手术对象例如人体内，减小手术对象的挫伤。
156.如图6a-6c所示，例如，在一些实施例中，第一锁定构件和第二锁定构件为同一共用锁定构件50。在闭合阶段，第一限位槽51和第二限位槽52相对于共用锁定构件50移动以使共用锁定构件50配置为从第二限位槽52移动到第一限位槽51；当共用锁定构件50的第一端部501至少部分被限位于第一限位槽51中时，共用锁定构件50和第一限位槽51构成第一锁定构件；当共用锁定构件50的第一端部501至少部分被限位于第二限位槽52中时，共用锁定构件50和第二限位槽52构成第二锁定构件。共用锁定构件50简化了锁定机构5的结构，节省空间，利于吻合器100的小型化。
157.例如，套筒2、第一限位槽51和第二限位槽52的移动方向为轴向，沿轴向，第一限位槽51位于第二限位槽52的远离末端执行器1的一侧，以实现第一限位槽51的上述功能。
158.如图6a-6c所示，锁定机构5还包括通道槽53，通道槽53位于第一限位槽51和第二限位槽52之间且与第一限位槽51和第二限位槽52连通。在闭合阶段，共用锁定构件50配置为从第二限位槽52经通道槽53移动到第一限位槽51。通道槽53贯穿套筒2的筒壁。
159.例如，共用锁定构件50还包括与第一端部501相对的第二端部502、以及连接第一端部501和第二端部502的颈部503；通道槽53配置为允许颈部503通过而不允许第一端部501通过以使在初始阶段，第一端部501无法通过通道槽53而至少部分被限位于第二限位槽52内，且在推钉阶段，第一端部501无法通过通道槽53而至少部分被限位于第一限位槽51内。从第一端部501到第二端部502的方向为纵向，纵向垂直于轴向，垂直于轴向和纵向的方向为横向。例如，通道槽53的在横向上的宽度小于第一限位槽51的在横向上的宽度且小于第二限位槽52的在横向上的宽度；第一端部501的在横向上的宽度大于颈部503的在横向上的宽度且大于通道槽53的在横向上的宽度，以实现通道槽53允许颈部503通过而不允许第一端部501通过以使在初始阶段，第一端部501无法通过通道槽53而至少部分被限位于第二限位槽52内，且在推钉阶段，第一端部501无法通过通道槽53而至少部分被限位于第一限位槽51内。
160.例如，在本公开至少一实施例中，锁定机构还包括锁定驱动结构。在闭合阶段，锁定驱动结构配置为驱动共用锁定构件沿纵向朝向远离第二端部的方向移动以使第一端部移动至第二限位槽之外，随着第一限位槽和第二限位槽的移动，颈部配置为从第二限位槽经通道槽移动到第一限位槽；在末端闭合器闭合之后，锁定驱动结构配置为驱动共用锁定构件沿纵向朝向靠近第二端部的方向移动以使第一端部的至少部分移动至第一限位槽内而被限位于第一限位槽内，第一端部的至少部分与第一侧壁接触以给第一侧壁施加第四阻力。
161.如图6a-6c所示，例如，吻合器100包括固定支架8，套筒2套设于固定支架8外侧，第一限位槽51、第二限位槽52和通道槽53暴露固定支架8的外表面。固定支架8包括贯穿外表面的通孔，当共用锁定机构5的第一端部501的至少部分被限位于第一限位槽51或被限位于第二限位槽52中时，颈部503的至少部分和第二端部502位于通孔中。例如，第一端部501包括朝向固定支架8的下表面，当共用锁定机构5的第一端部501的至少部分被限位于第一限位槽51内或被限位于第二限位槽52内时，固定支架8的外表面与第一端部501的下表面直接接触以支撑第一端部501。该共用锁定构件50和通孔构成插销结构。
162.例如，第一端部501的至少部分在轴向上的长度小于第一限位槽51在轴向上的长度，以留有一定余量，使得第一限位槽51允许第一端部501的至少部分在第一限位槽51中在
在余量允许的范围内移动以调整位置，从而在闭合阶段夹取组织时起到缓冲作用。
163.例如，第一侧壁为第一弧形，第一端部501的至少部分的与第一侧壁接触的侧面为第二弧形，第一弧形和第二弧形的曲率相同，提高锁定构件的稳定性和可靠性。
164.例如，通道槽53的平面形状为直的条形，以保证共用锁定构件50在顺利通过通道槽53而在第一限位槽51和第二限位槽52之间移动。
165.示例性地，如图6a-6c所示，例如，锁定驱动结构包括面向共用锁定构件50的承载面；承载面包括沿轴向依次排列的第一表面01、第一坡面02、突出表面03、第二坡面04和第二表面05，第一坡面02连接第一表面01和突出表面，第二坡面04连接突出表面和第二表面05，第一坡面02与突出表面之间具有第一夹角，第二坡面04与突出表面之间具有第二夹角；在纵向上，突出表面到第二限位槽52的距离小于第一表面01到第二限位槽52的距离且小于第二表面05到第二限位槽52的距离，突出表面到通道槽53的距离小于第一表面01到通道槽53的距离且小于第二表面05到通道槽53的距离，突出表面到第一限位槽51的距离小于第一表面01到第一限位槽51的距离且小于第二表面05到第一限位槽51的距离。如图6a，在初始阶段，第二端部502位于第一坡面02的远离第二坡面04的一侧；如图6b，在闭合阶段，锁定驱动结构配置为沿轴向相对于共用锁定构件50移动以使第二端部502沿第一坡面02移动到突出表面以驱动共用锁定构件50沿纵向朝向远离第二端部502的方向移动，继而使第二端部502依次沿突出面和第二坡面04移动到第二坡面04的远离第一坡面02的一侧，如图6c，以使共用锁定构件50沿纵向朝向靠近第二端部502的方向移动。在闭合阶段，锁定驱动结构相对于共用锁定构件50的移动与第一限位槽51和第二限位槽52相对于共用锁定构件50的移动同步，以使在第二端部502相对于锁定驱动结构移动的过程中，颈部503从第二限位槽52经通道槽53移动至第一限位槽51中，如图6c；此时，第一端部501的至少部分与第一侧壁的靠近通道槽53的第一部分接触以给第一侧壁的第一部分511施加第四阻力，第一侧壁的第一部分511背离末端执行器1。
166.例如，在图6a-6c所示的实施例中，固定支架8和共用锁定构件50在轴向上不移动，锁定驱动结构沿轴向移动，以保证固定支架8和共用锁定构件50的稳定。
167.吻合器100的第一驱动机构10与第二驱动机构20连接且配置为驱动第二驱动结构移动；在闭合阶段，第二驱动机构20与闭合机构可拆卸地连接且配置为在第一驱动机构10的驱动下朝向末端执行器1移动而使得闭合机构与钉仓组件11和钉砧12接触并对钉仓组件11和钉砧12施加压力以使末端执行器1闭合。例如，锁定驱动结构设置于第二驱动机构20上。例如，在图6a-6c所示的实施例中，第二驱动机构20的一部分复用作锁定驱动结构，以充分利用第二驱动机构20，简化吻合器100的结构。
168.推钉阶段，第二驱动机构20与闭合机构分离且继续朝向末端执行器1移动以驱动推钉组件将吻合钉从钉仓组件11中推出。如图6c所示，第一表面01位于第二表面05的靠近末端执行器1的一端，在闭合阶段，在第二端部502相对于锁定驱动结构移动的过程中，第一端部501从第二限位槽52移动至第一限位槽51；在推钉阶段和切割阶段，第二端部502在第二表面05上方移动且第二表面05配置为不向第二端部502施加驱动共用锁定结构沿纵向移动的作用力，即第二表面05上无凸台等能够驱动共用锁定结构沿纵向向上移动的结构，从而实现在推钉阶段和切割阶段均保持对套筒2的锁定，以保证目标组织的位置固定，从而保证缝合和切割的准确度。
169.例如，如图6a-6c所示，锁定机构5还包括第二弹性构件72，第二弹性构件72配置为在共用锁定构件50沿纵向朝向远离第二端部502的方向移动的过程中被压缩，且在共用锁定构件50沿纵向朝向靠近第二端部502的方向移动的过程中在其弹性回复力的作用下还原，以保证共用锁定构件50能够快速沿纵向朝向靠近第二端部502的方向移动而回到通孔中，从而保证锁定机构5运行的可靠性。
170.第二弹性构件72的性质和材料可参考上述第一弹性构件71的性质和材料。例如第二弹性构件72为弹簧，例如，第二弹性构件72可套设于颈部503且被固定支架8施力而变形例如被压缩而变形。
171.例如，如图6a-6c所示，共用锁定构件50的第二端部502的形状为沿纵向朝向承载面渐缩的锥形，如此，当第二端部502沿第一坡面02滑动时，减小了第二端部502与第一坡面02的接触面积，使得第二端部502比较容易移动至突出表面；并且，当第二端部502沿突出表面、第二坡面04和第二表面05滑动时，减小了第二端部502了与突出表面、第二坡面04和第二表面05的接触面积，有利于滑动的顺利进行。
172.例如，第一坡面02和第二坡面04为平面或曲面，优选为平面，比较容易实现上述移动，尤其是容易实现第二端部502沿第一坡面02滑动至突出表面。当然，本公开实施例对第一坡面02和第二坡面04的形状不作限定。
173.例如，对于本公开至少一实施例提供的吻合器100，在推钉阶段之后的打开阶段，锁定机构5还配置为消除对闭合机构的位置的限定以使得末端执行器1打开。例如，可通过人为控制实现在任何时候解除消除对闭合机构的位置的限定以将末端执行器1打开；例如，打开阶段在缝合之前，例如在对组织进行缝合之前，需要打开末端执行器1调整加持的目标组织的位置；也可以在缝合和切割之后，当然，也可以在完成缝合之后但在进行切割之前将末端执行器1打开，例如某些特殊情况发生而需要在切割之前打开末端执行器1以进行调整。
174.在推钉阶段之后的打开阶段，第一限位结构配置为消除第二阻力，闭合机构在第一阻力的作用下远离末端执行器1移动以使得钉仓组件11和钉砧12彼此远离从而使末端执行器1打开。打开阶段，共用锁定构件50配置为从第一限位槽51移动到第二限位槽52以回复到初始状态。
175.例如，在图6a-6c所示的实施例中，在打开阶段，共用锁定构件50配置为从第一限位槽51经通道槽53移动到第二限位槽52。在打开阶段，锁定驱动结构还配置为驱动共用锁定构件50沿纵向朝向远离第二端部502的方向移动以使第一端部501移动至第一限位槽51之外，随着第一限位槽51和第二限位槽52的移动，颈部503配置为从第二限位槽52经通道槽53移动到第一限位槽51。
176.在图6a-6c所示的实施例中，在打开阶段，锁定驱动结构配置为沿轴向相对于共用锁定构件50移动以使第二端部502沿第二坡面04移动到突出表面以驱动共用锁定构件50沿纵向朝向远离第二端部502的方向移动，继而使第二端部502依次沿突出面和第一坡面02移动到第一坡面02的远离第二坡面04的一侧以使共用锁定构件50沿纵向朝向靠近第二端部502的方向移动；在打开阶段，锁定驱动结构相对于共用锁定构件50的移动与第一限位槽51和第二限位槽52相对于共用锁定构件50的移动同步，以使在第二端部502相对于锁定驱动结构移动的过程中，颈部503从第一限位槽51经通道槽53移动至第二限位槽52中。
177.例如，如图8所示，第一弹性构件71位于锁定机构5的靠近末端执行器1的一端且随着闭合机构朝向末端执行器1移动而被压缩；或者，在其他实施例中，第一弹性构件71位于锁定机构5的远离末端执行器1的一端且随着闭合机构朝向末端执行器1移动而被拉伸。
178.例如，如图6a-6c所示，第一限位槽51、第二限位槽52和通道槽53，与连接孔23正对设置，以比较均匀、充分地利用套筒2内部的空间。
179.图14a为本公开一实施例提供的一种吻合器100的前摆动驱动组件的示意图一；图14b为本公开一实施例提供的一种吻合器100的前摆动驱动组件的示意图二。结合图2和图14a-14b，例如，至少一实施例提供的吻合器100包括末端执行器1、闭合机构、推钉组件、第一驱动机构10和摆动机构。末端执行器1包括钉仓组件11和钉砧12，钉仓组件11中设置有吻合钉；闭合机构配置为驱动钉仓组件11和钉砧12对合以使末端执行器1闭合以夹持目标组织；推钉组件配置为将吻合钉从钉仓组件11中推出；第一驱动机构10配置为：在闭合阶段，第一驱动机构10与闭合机构可拆卸地连接以驱动闭合机构将末端执行器1闭合；在闭合阶段之后的推钉阶段，第一驱动机构10与闭合机构分离并驱动推钉组件将吻合钉从钉仓组件11中推出以将目标组织缝合。摆动机构包括前摆动驱动组件和后摆动驱动组件。前摆动驱动组件和后摆动驱动组件配置为驱动末端执行器1摆动。如图1a所示，吻合器100包括主体部分4和可拆卸部分3，可拆卸部分3与主体部分4可拆卸地连接；末端执行器1和前摆动驱动组件位于可拆卸部分3，第一驱动机构10和后摆动驱动组件位于主体部分4；如图1a和图15a所示，可拆卸部分3与主体部分4可拆卸地连接以使前摆动驱动组件与后摆动驱动组件可拆卸地连接。如此，充分利用了主体部分4的空间来设置摆动机构，以及在可拆卸部分3与主体部分4可拆卸的情况下，实现了摆动机构的可拆卸连接。
180.图15a-15b为本公开一实施例提供的一种吻合器100的前摆动驱动构件的示意图。结合图5c和图15a-15b，前摆动驱动组件包括前摆动驱动构件81，前摆动驱动构件81与末端执行器1连接；后摆动驱动组件包括后摆动驱动构件82，后摆动驱动构件82与第一驱动机构10的延伸方向相同且并排设置，可拆卸部分3与主体部分4可拆卸地连接以使前摆动驱动构件81与后摆动驱动构件82可拆卸地连接，例如两者挂接、插接等。后摆动驱动构件82与第一驱动机构10的延伸方向为轴向；在摆动机构驱动末端执行器1摆动的过程中，前摆动驱动构件81和后摆动驱动构件82沿轴向朝向末端执行器1移动以驱动末端执行器1朝向第一摆动方向摆动；例如，前摆动驱动构件81和后摆动驱动构件82还可以沿轴向远离末端执行器1移动以驱动末端执行器1朝向与第一摆动方向相反的第二摆动方向摆动。
181.例如，如图15b所示，前摆动驱动构件81包括彼此连接的第一部分8001和第二部分8002，以便于制作，当前摆动驱动构件81沿轴向的长度较长时，将前摆动驱动构件81分为彼此连接的两部分利于缓冲前摆动驱动构件81的应力，也便于制作和安装。
182.例如，结合图2和图14a-14b，前摆动驱动组件包括可弯折部位80，可弯折部位80构造为朝第一摆动方向或第二摆动方向弯折以使得末端执行器1绕可弯折部位80摆动；末端执行器1包括靠近前摆动驱动组件的第一端和与第一端相对的第二端，末端执行器1的第一端与前摆动驱动组件连接，可弯折部位80沿轴向位于前摆动驱动组件与末端执行器1的第一端相连接的位置与前摆动驱动组件与后摆动驱动组件相连接的位置之间，以便于末端执行器1绕可弯折部位80摆动。第二驱动机构20包括沿轴向延伸的传动带201，在推钉阶段，传动带201经可弯折部位80进入末端执行器1中以驱动推钉组件将吻合钉从钉仓组件11中推
出，且传动带201的带面与末端执行器1摆动的方向基本垂直，以增加第二驱动机构20的柔韧性，由于在推钉阶段和切割阶段，传动带201会经过可弯折部位80，从而这种方案利于减小摆头阻力，且避免对第二驱动机构20造成折损。
183.参考图5b，例如，第二驱动机构20还包括连接部分202，连接部分202与闭合机构2可拆卸地连接，位于传动带201的远离末端执行器1的一侧，其中，连接部分202的靠近末端执行器1的一端与传动带201的远离末端执行器1的一端连接，可拆卸部分3与主体部分4连接以使连接部分202的远离末端执行器1的一端与第一驱动机构10连接，如此，既可以利用传动带201在配合末端执行器1摆动时减小第二驱动机构20的折损，又可以利用连接部分202实现多种功能。例如，连接部分202的一部分还用作上述锁定驱动结构，例如连接部分202还与可分离连接结构6可拆卸地连接。从而充分利用同一构件实现上述多种功能，节省了空间，对于减小吻合器100尺寸具有重要意义。
184.例如，第二驱动机构20包括多个传动带201，多个传动带201在垂直于带面的方向上堆叠，且相邻的传动带201之间不存在缝隙，以增强第二驱动机构20的强度，保证其驱动推钉驱动机构40沿轴向移动的可靠性。
185.例如，传动带201的材料为钢，每个传动带201在垂直于带面的方向上的厚度为100μm～1000μm，每个传动带201在轴向的长度为10cm～30cm，以保证其实现驱动推钉驱动机构40沿轴向移动所需要的强度。当然，可根据实际需要进行尺寸设计，本公开实施例对此不作限定。传动带201的材料也不限为钢，也可以是其他金属材料或有机材料。
186.例如，参考图5b，在第二驱动机构20与第一驱动机构10连接的状态下，传动带201的远离第一驱动机构10的一端与推钉驱动机构40连接，例如与推钉驱动机构40焊接，当然也可以是其他的连接方式。
187.从末端执行器1的第一端到末端执行器1的第二端的方向为第一方向。如图11b和图13c所示，钉仓的钉仓支架包括沿第一方向延伸的第一部分511和第二部分512，钉仓支架的第一部分和钉仓支架的第二部分均包括用于容纳吻合钉的钉槽且限定出沿第一方向延伸的滑槽，在推钉驱动机构40驱动推钉滑块60移动过程中，切割驱动机构和传送带经可弯折部位80进入滑槽中且在滑槽中滑动，以实现驱动切割驱动机构(即推钉驱动机构40)在末端执行器1的第一端到第二端之间移动。
188.例如，如图14a-14b所示，前摆动驱动组件包括传动机构，传动机构与前摆动驱动构件81连接，且配置为在前摆动驱动构件81的驱动下驱动末端执行器1绕可弯折部位80摆动。例如，传动机构包括驱动齿821条820和齿轮811/812/813。驱动齿821条820包括驱动齿821，沿轴向延伸，且与前摆动驱动构件81连接以在前摆动驱动构件81的驱动下沿轴向运动；例如驱动齿821条820与前摆动驱动构件81连一体成型。驱动齿821条820包括驱动齿821，沿轴向延伸，且与前摆动驱动构件81连接以在前摆动驱动构件81的驱动下沿轴向运动。该齿轮811/812/813与驱动齿821啮合，驱动齿821条820沿轴向运动以驱动齿821轮转动。前摆动驱动组件还包括摆头连接部，摆头连接部的靠近末端执行器1的第一端与末端执行器1的第一端连接，摆头连接部的远离末端执行器1的第二端包括终端齿814，终端齿814与齿轮811/812/813啮合以使摆头连接部和末端执行器1在齿轮811/812/813的驱动下摆动，终端齿814与齿轮811/812/813啮合的位置为可弯折部位80；齿轮811/812/813的齿盘的盘面与传动带201的带面基本垂直，以使传动带201的带面与末端执行器1摆动的方向基本
垂直。
189.例如，如图14a-14b所示，传动机构包括沿轴向排列的多个齿轮，多个齿轮3中相邻的齿轮彼此啮合；多个齿轮811/812/813中最靠近末端执行器1的齿轮813与摆头连接部的第二端的终端齿814啮合，多个齿轮811/812/813中至少最远离末端执行器1的齿轮811与驱动齿条820的驱动齿821啮合，以避免对单一齿轮的依赖，增加传动机构运行的稳定性。
190.例如，如图14a-14b所示，多个齿轮811/812/813中最靠近末端执行器1的齿轮813的齿盘的直径小于多个齿轮811/812/813中其他齿轮812/813的齿盘的直径，从而，与直径较大的齿轮连接的前摆动驱动机构连接沿轴向移动较小的距离，即可使得摆头连接部的终端齿814转动较大的角度，也即与摆头连接部连接的末端执行器1转动较大的角度，从而利于利用有限的轴向长度实现末端执行器1较大的摆幅。
191.例如，如图14a-14b所示，吻合器100还包括稳定齿条830，稳定齿条830与齿轮811/812/813啮合，驱动齿821条820位于齿轮811/812/813的第一侧，稳定齿条830位于齿轮811/812/813的与第一侧相对的二侧，稳定齿条830不与前摆动驱动构件81连接。稳定齿条830能够承载齿轮811/812/813，使齿轮811/812/813的结构和运行更加稳定。
192.例如，如图14a-14b所示，在闭合机构为套设于第二驱动机构20和传动机构外侧的套筒2的情况下，钉仓组件11包括靠近套筒2的第一端，钉砧12包括靠近套筒2的第一端。在闭合阶段，第二驱动机构20在第一驱动机构10的驱动下朝向末端执行器1移动而驱动套筒2朝向末端执行器1移动从而使套筒2套设于钉仓组件11的第一端和钉砧12的第一端上而对钉仓组件11的第一端和钉砧12的第一端施加压力以使末端执行器1闭合；套筒2包括靠近末端执行器1的第一部分21和远离末端执行器1的第二部分22；吻合器100还包括可转动的套筒连接部件25，套筒2的第一部分21与套筒2的第二部分22通过可转动的套筒连接部件25连接，可转动的套筒连接部件25位于可弯折部位80以使套筒2的第一部分21可随着末端执行器1摆动，从而使闭合机构适应末端执行器1摆动的设计。
193.例如，如图14a-14b所示，可转动的套筒2连接部件包括彼此连接的第一铰接结构和第二铰接结构，第一铰接结构与套筒2的第一部分连接，第二铰接结构与套筒2的第二部分连接。
194.图16a为本公开一实施例提供的一种吻合器100的后摆动驱动组件的局部示意图；图16b为本公开一实施例提供的一种吻合器100的手动调节驱动机构的局部示意图；结合图9和图16a-16b，后摆动驱动组件还包括第三摆动驱动机构，第三摆动驱动机构配置为在摆动机构驱动末端执行器1摆动的过程中驱动前摆动驱动构件81和后摆动驱动构件82沿轴向朝向末端执行器1移动或者沿轴向远离末端执行器1移动，且第三摆动驱动机构配置为可调节前摆动驱动构件81和后摆动驱动构件82沿轴向朝向末端执行器1移动的距离或者沿轴向远离末端执行器1移动的距离，从而调节末端执行器1摆动的幅度。
195.图18a-18b为本公开一实施例提供的一种手柄的示意图；如图16a-16b和图18a-18b所示，第三摆动驱动机构包括档位调节开关98，档位调节开关98配置为逐档调节前摆动驱动构件81和后摆动驱动构件82沿轴向朝向末端执行器1移动的距离，或者逐档调节前摆动驱动构件81和后摆动驱动构件82沿轴向远离末端执行器1移动的距离，从而逐档调节末端执行器1摆动的幅度。
196.例如，前摆动驱动构件81和后摆动驱动构件82均为沿轴向延伸的单杆；前摆动驱
动构件81沿轴向延伸，与第二驱动机构20并排设置，以充分利用狭长的套筒2内的空间；后摆动驱动构件82沿轴向延伸，与第一驱动机构10并排设置，以充分利用狭长的套筒2内的空间。
197.如图15a-15b所示，可拆卸部分3与主体部分4可拆卸地连接以使前摆动驱动构件81与后摆动驱动构件82可拆卸地连接，从而实现前摆动驱动组件与后摆动驱动组件可拆卸地连接。
198.例如，前摆动驱动构件81包括图15a-15b中的第一部分和与该第一部分可拆卸连接的第二部分，在吻合器100的可拆卸部分3与主体部分4不连接时，前摆动驱动构件81的第一部分和第二部分均位于可拆卸部分3。
199.如图16a-16b所示，第三摆动驱动机构为手动调节驱动机构，通过手动调节档位，朝向第一拨动方向每拨动一个档位，前摆动驱动构件81和后摆动驱动构件82沿轴向朝向末端执行器1移动一个档位的距离以使末端执行器1朝向第一摆动方向转动一个档位的角度；或者，朝向第二拨动方向每拨动一个档位，前摆动驱动构件81和后摆动驱动构件82沿轴向远离末端执行器1移动一个档位的距离以使末端执行器1朝向第二摆动方向转动一个档位的角度。例如，如图1所示，手动调节驱动机构包括手动旋钮96，通过手动操作手动旋钮96以控制前摆动驱动构件81和后摆动驱动构件82沿轴向朝向末端执行器1移动的档位。
200.或者，第三摆动驱动机构为电动驱动机构。例如电动驱动机构包括电动马达和摆头控制开关；电动马达配置为旋转以驱动前摆动驱动构件81和后摆动驱动构件82沿轴向朝向末端执行器1移动或者沿轴向远离末端执行器1移动；摆头控制开关配置为控制给电动马达发送电信号以控制马达的工作。
201.如图16a-16b、图18a-18b所示，所示，主体部分4包括手柄9，摆头控制开关为拨盘93开关，拨盘93开关包括设置于手柄9表面上的拨盘93，拨盘93配置为可被朝向第一拨动方向拨动以驱动末端执行器1朝向第一摆动方向摆动，且配置为可被朝向第二拨动方向拨动以驱动末端执行器1朝向第二摆动方向摆动，第一拨动方向与第二拨动方向不同。
202.例如，拨盘93上具有档位标记。朝向第一拨动方向每拨动一个档位，前摆动驱动构件81和后摆动驱动构件82沿轴向朝向末端执行器1移动一个档位的距离以使末端执行器1朝向第一摆动方向转动一个档位的角度；或者/和，朝向第二拨动方向每拨动一个档位，前摆动驱动构件81和后摆动驱动构件82沿轴向远离末端执行器1移动一个档位的距离以使末端执行器1朝向第二摆动方向转动一个档位的角度。
203.示例性地，图17为本公开一实施例提供的吻合器100中，在末端执行器1闭合之前，推钉滑块60位于末端执行器1的第二端时的示意图一，如图17所示，该吻合器100包括末端执行器1、闭合机构和推钉组件。末端执行器1包括钉仓组件11和钉砧12，钉仓组件11中设置有吻合钉；闭合机构配置为在闭合阶段驱动钉仓组件11和钉砧12对合以夹持目标组织，末端执行器1具有靠近闭合机构的第一端和远离闭合机构的第二端；推钉组件配置为在闭合阶段之后的推钉阶段从第二端到第一端将吻合钉从钉仓组件11中推入目标组织而从第二端到第一端将目标组织缝合。相比于从末端执行器1的第一端到末端执行器1的第二端将目标组织缝合，从末端执行器1的第二端到末端执行器1的第一端将目标组织缝合的过程中，对目标组织缝合的精度更高。
204.推钉组件包括推钉片700、推钉滑块60和推钉驱动机构40。推钉片700沿从第二端
到第一端的方向排列，且配置为给吻合钉施加推钉压力以将吻合钉从钉仓组件11中推出；推钉滑块60配置为给推钉片700施加压力以驱动推钉片700给吻合钉施加推钉压力；推钉驱动机构40配置为在推钉阶段驱动推钉滑块60沿从第二端到第一端的方向移动，从而推钉滑块60沿从第二端到第一端的方向依次与推钉片700接触以给推钉片700施加推钉压力。
205.例如，如图17所示，在推钉阶段之前，推钉滑块60位于第二端；在推钉阶段，推钉滑块60从第二端移动至第一端且将钉仓组件11中的吻合钉沿从第二端到第一端的方向依次推出以将目标组织缝合。
206.例如，如图17所示，吻合器100还包括切割装置和切割驱动机构。切割装置配置为在目标组织整体被缝合之后的切割阶段对目标组织进行切割；切割驱动机构配置为在切割阶段驱动切割装置对目标组织进行切割，在切割阶段，切割装置从第一端移动至第二端以对目标组织沿从第一端到第二端的方向进行切割。
207.例如，切割装置包括携刀部件和切割刀605。推钉滑块60复用作携刀部件，即，在闭合阶段和推钉阶段，切割装置位于末端执行器1的第二端。推钉驱动机构40复用作切割驱动机构；切割刀605与推钉滑块60活动连接，推钉滑块60移动以使切割刀605移动；在推钉阶段，切割刀605至少部分位于推钉滑块60中，切割刀605随着推钉滑块60沿从第二端到第一端的方向移动，且切割刀605与夹持在钉仓组件11和钉砧12之间的目标组织具有预设距离以使切割刀605不接触目标组织。图20为本公开一实施例提供的吻合器100中，推钉阶段结束时，推钉滑块60位于第一端时的示意图。如图20所示，当推钉阶段结束时，推钉滑块60到达末端执行器1的第一端；在切割阶段，推钉驱动机构40推动推钉滑块60以使切割刀605随着推钉滑块60沿从第一端到第二端的方向移动，切割刀605在出刀驱动力的作用下接触目标组织并对目标组织沿从第一端到第二端的方向进行切割。在目标组织整体缝合后再切割有利于提高缝合和切割的准确度，且推钉滑块60复用作携刀部件能够简化结构，节约空间。例如，吻合器100包括出刀驱动结构602，钉仓支架包括阻力面503，阻力面503面向出刀驱动结构602，出刀驱动结构602配置为当切割装置在切割驱动机构的驱动下到达末端执行器1的第一端时撞击阻力面503，从而阻力面503对出刀驱动结构602施加出刀驱动力，出刀驱动结构602配置为在出刀驱动力的作用下与切割刀605接触以对切割刀605施加第一驱动力以驱动切割刀605朝向目标组织移动。然后，推钉驱动机构40推动推钉滑块60以使切割刀605随着推钉滑块60沿从第一端到第二端的方向移动，切割刀605在出刀驱动力的作用下接触目标组织并对目标组织沿从第一端到第二端的方向进行切割，如此，可简化结构，且减少切割刀605在第一端到第二端之间的往复运动，提高吻合器100的工作效率。
208.当然，在其他实施例中，也可以是推钉与切割互相独立，即推钉滑块60不复用作携刀部件。即切割装置包括携刀部件和切割刀605；切割刀605与携刀部件活动连接，携刀部件移动以使切割刀605移动；在推钉阶段，切割装置以及切割驱动机构位于末端执行器1的第一端；在切割阶段，切割驱动机构驱动切割装置从第一端移动至第二端以对目标组织沿从第一端到第二端的方向进行切割，携刀部件与推钉滑块60彼此独立，切割驱动机构与推钉驱动机构40彼此独立。
209.在一个示例中，如图17所示，例如，推钉驱动机构40配置为在闭合阶段与推钉滑块60不连接，在推钉阶段之前朝向末端执行器1的第二端移动以与推钉滑块60连接，并且在推钉阶段沿从第二端到第一端的方向移动以驱动推钉滑块60沿从末端执行器1的第二端到末
端执行器1的第一端的方向移动。
210.在另一个示例中，例如，推钉驱动机构40配置为在闭合阶段位于末端执行器1的第二端且与推钉滑块60连接，并且在推钉阶段沿从末端执行器1的第二端到末端执行器1的第一端的方向移动以驱动推钉滑块沿从末端执行器的第二端到末端执行器的第一端的方向移动。
211.例如，在另一实施例中，在切割阶段，切割装置从末端执行器的第二端移动至末端执行器的第一端以对目标组织沿从第二端到第一端的方向进行切割。例如，推钉滑块复用作携刀部件。
212.或者，在一些实施例中，在推钉阶段，切割装置以及切割驱动机构位于末端执行器的第二端；在目标组织整体被缝合之后切割装置再进行切割；并且在切割阶段，切割驱动机构驱动切割装置从第二端移动至第一端以对目标组织沿从第二端到第一端的方向进行切割，携刀部件与推钉滑块彼此独立，切割驱动机构与推钉驱动机构彼此独立。在推钉驱动机构从末端执行器的第二端到移动至末端执行器的第一端以将目标组织缝合后，推钉驱动机构再驱动推钉滑块从末端执行器的第一端移动至末端执行器的第二端以使推钉滑块与切割装置连接，然后，推钉驱动机构驱动切割装置从末端执行器的第二端移动至末端执行器的第一端，切割装置中的切割刀与目标组织接触，以沿从末端执行器的第二端移动至末端执行器的第一端的方向对目标组织进行切割，即，这一实施例中，切割装置中的切割刀始终可与目标组织接触，当其沿从末端执行器的第二端移动至末端执行器的第一端的方向移动时即可对目标组织进行切割。例如，携刀部件的靠近推钉滑块的一端具有第三连接结构，推钉滑块的靠近携刀部件的一端具有第四连接结构，该第三连接结构与该第四连接结构连接，从而使推钉滑块与切割装置连接。该第三连接结构可参考上述第一连接结构例如包括通孔，该第三连接结构可参考上述第二连接结构例如包括弹性连接件，具体请参考之前第一连接结构与第二连接结构的连接方式。
213.例如，在另一些实施例中，切割装置包括携刀部件和切割刀，推钉滑块复用作携刀部件，推钉驱动机构复用作切割驱动机构；切割刀与推钉滑块活动连接，推钉滑块移动以使切割刀移动。推钉阶段和切割阶段同时进行，推钉滑块沿从第二端到第一端的方向移动以依次将吻合钉推出缝合目标组织，切割刀接触目标组织且切割刀随着推钉滑块移动以对目标组织沿从第二端到第一端的方向进行切割，且切割刀和推钉滑块配置为使目标组织沿从第二端到第一端的方向依次待缝合的每个局部在被吻合钉缝合之后随即被切割刀切割。即边缝边切，对于目标组织的待缝合和切割的每个局部，切割比缝合滞后一点。
214.例如，在这种边缝边切的情况下，例如，切割刀605随着推钉滑块60沿从第二端到第一端的方向移动的过程中，推钉滑块60的靠近末端执行器1的第一端的端部最先驱动推钉片700推出吻合钉，切割刀605位于推钉滑块60的端部的靠近末端执行器1的第二端的一侧且与推钉滑块60的端部间隔开预设距离。例如，该预设距离为沿从第二端到第一端的方向连续排列的2～4个吻合钉的在从第二端到第一端方向上的宽度总和，如此，对于目标组织的待缝合和切割的每个局部，切割比缝合滞后的程度比较适合，能够保证缝合和切割的效果较好。
215.例如，对于上述多种沿从末端执行器1的第二端到末端执行器1的第一端进行缝合的实施例，吻合器100还包括第一驱动机构10，第一驱动机构10配置为：在闭合阶段，第一驱
动机构10与闭合机构可拆卸地连接以驱动闭合机构将末端执行器1闭合；在推钉阶段，第一驱动机构10与闭合机构分离并驱动推钉组件将吻合钉从钉仓组件11中推出。吻合器100还包括第二驱动机构20，第二驱动机构20与第一驱动机构10可拆卸地连接，第二驱动机构20配置为在闭合阶段与闭合机构可拆卸地连接且配置为在第一驱动机构10的驱动下朝向末端执行器1的第二端移动而使闭合机构与钉仓组件11和钉砧12接触并对钉仓组件11和钉砧12施加压力以使末端执行器1闭合；第二驱动机构20还配置为在末端执行器1闭合之后与闭合机构分离，在第一驱动机构10的驱动下继续朝向末端执行器1的第二端移动以与推钉驱动机构40连接并继续朝向末端执行器1的第二端移动以驱动推钉驱动机构40到达末端执行器1的第二端与推钉滑块60连接；第二驱动机构20还配置为在推钉阶段，在第一驱动机构10的驱动下驱动推钉驱动机构40沿从第二端到第一端的方向移动以将目标组织缝合。第一驱动机构10、第二驱动机构20等结构具体可参考之前的实施例中的描述，在此不再重复。
216.例如，对于上述多种沿从末端执行器1的第二端到末端执行器1的第一端进行缝合的实施例，切割驱动装置配置为在第一驱动机构10的驱动下驱动切割装置以对目标组织进行切割。
217.例如，对于上述多种沿从末端执行器1的第二端到末端执行器1的第一端进行缝合的实施例，闭合机构为套设于第二驱动机构20外侧的套筒2，钉仓组件11包括靠近套筒2的第一端，钉砧12包括靠近套筒2的第一端；在闭合阶段，第二驱动机构20在第一驱动机构10的驱动下朝向末端执行器1移动而驱动套筒2朝向末端执行器1移动从而使套筒2套设于钉仓组件11的第一端和钉砧12的第一端上而对钉仓组件11的第一端和钉砧12的第一端施加压力以使末端执行器1闭合。具体结构请参考之前关于套筒2将末端执行器1闭合的描述。在不冲突的情况下，本公开各个实施例的特征可以进行组合。
218.本公开至少一实施例提供一种手柄9，该手柄9可用于吻合器100，该吻合器100可用做医疗器械，例如用于手术器械，用于加持目标组织，并对目标组织进行缝合与切割。该手柄9配置为与吻合器100的可拆卸部分3可拆卸地连接，可拆卸部分3包括末端执行器1，所述末端执行器1包括钉仓组件11和钉砧12。
219.示例性地，图18a-18b为本公开一实施例提供的一种手柄的示意图，图19为拨盘和双向控制按钮的放大示意图。如图18a-18b和图19所示，所述手柄9包括拨盘93开关，拨盘93开关包括设置于所述手柄9的第一表面01上的拨盘93，拨盘93配置为可被拨动而旋转以控制末端执行器1的摆动方向和摆动角度，以实现通过该操作该拨盘93来控制末端执行器1的摆动方向和摆动角度，手术过程中操作方便，易于控制。
220.例如，拨盘93配置为可被朝向第一旋转方向拨动而朝向第一旋转方向旋转，以驱动末端执行器1朝向第一摆动方向摆动，且配置为可被朝向第二旋转方向拨动而朝向第二旋转方向旋转，以驱动末端执行器1朝向第二摆动方向摆动，第一旋转方向与第二旋转方向相反，以实现通过该操作该拨盘93来控制末端执行器1朝向不同方向摆动，手术过程中操作方便，易于控制。
221.例如，拨盘93上具有档位标记；可根据档位标记，使用者操作拨盘93朝向第一旋转方向每旋转一个档位，末端执行器1朝向第一摆动方向转动一个档位所对应的角度；且可根据档位标记，使用者操作拨盘93朝向第二旋转方向每旋转一个档位，末端执行器1朝向第二摆动方向转动一个档位所对应的角度，以实现通过该操作该拨盘93来调节末端执行器1朝
向不同方向摆动的幅度，手术过程中操作方便，易于控制。
222.例如，如图18a-18b和图19所示，档位标记包括沿第一旋转方向和第二旋转方向排列的多个档位槽900，多个档位槽900配置为：拨盘93朝向第一旋转方向每旋转过一个档位槽900，以使末端执行器1朝向第一摆动方向转动一个档位所对应的角度；拨盘93朝向第二旋转方向每旋转过一个档位槽900，末端执行器1朝向第二摆动方向转动一个档位所对应的角度。如此，操作者可通过触感来调节转动的档位槽900的多少，以便于控制摆动末端执行器1摆动的档位。
223.例如，如图18a-18b和图19所示，档位槽900的延伸方向与手柄9的延伸方向一致，第一旋转方向和第二旋转方向与手柄9的延伸方向基本垂直。
224.可拆卸部分3还包括闭合机构、推钉组件和切割装置，这些结构具体可参考之前实施例中的描述。如图18a-18b所示，手柄9还包括双向控制按钮94，双向控制按钮94包括第一端941和第二端942，双向控制按钮94配置为：第一端被按压以控制闭合阶段、推钉阶段和切割阶段的依次进行；在闭合阶段，闭合机构将钉仓组件11与钉砧12对合而使末端执行器1闭合以夹持目标组织；在推钉阶段，推钉组件将吻合钉从钉仓组件11中推出以将目标组织缝合；在切割阶段，切割装置对目标组织进行切割；并且，双向控制按钮94还配置为：第二端被按压以控制闭合机构不能将钉仓组件11和钉砧12对合，钉仓组件11与钉砧12彼此远离而使末端执行器1打开。
225.例如，如图18a-18b和图19所示，双向控制按钮94位于手柄9的第一表面01上，与拨盘93开关相邻，并且与拨盘93开关沿手柄9的延伸方向排列，以便于操作者对拨盘93和双向控制按钮94进行操作。例如，双向控制按钮94的第一端在手柄9的延伸方向上与双向控制按钮94的第二端相对，以进一步便于操作双向控制按钮94的第一端941和第二端942。
226.例如，如图18a-18b和图19所示，手柄9还包括安全提示按钮95，安全提示按钮95配置为在双向控制按钮94的第一端941被按压后，且在闭合阶段正常执行完毕之后处于正常闭合提示状态，以提示操作者可继续按压双向控制按钮94的第一端941以执行推钉阶段，且配置为在推钉阶段正常执行完毕之后处于正常缝合提示状态，以提示操作者可继续按压双向控制按钮94的第一端941以执行切割阶段，且配置为在切割阶段正常执行完毕之后处于正常切割提示状态，以提示操作者可按压双向控制按钮94的第二端942以将末端执行器1打开。
227.例如，在正常闭合提示状态、正常缝合提示状态和正常切割提示状态时，安全提示按钮95突出于手柄9的表面，否则，安全提示按钮95凹陷于手柄9的表面或与手柄9的表面基本齐平，以使得操作者在每个阶段通过观察或者触摸安全提示按钮95即可得知每个阶段是否正常进行，从而决定下一步的操作。
228.例如，如图18a-18b和图19所示，手柄9还具有第二表面05，第二表面05与第一表面01相邻且相交，安全提示按钮95位于手柄9的第二表面05上。
229.本公开至少一实施例提供一种吻合器100主体，示例性地，图20为本公开一实施例提供的一种吻合器100主体的示意图。如图20所示，该吻合器100主体包括本公开实施例提供的任意一种手柄9、以及与手柄9连接的驱动部99。驱动部99整体的延伸方向为轴向，轴向与手柄9的延伸方向相交；驱动部99的远离手柄9的一端与可拆卸部分3可拆卸地连接，且包括电动马达和后摆动驱动构件82；电动马达与拨盘93开关信号连接，拨盘93开关控制电动
马达的工作；后摆动驱动构件82与电动马达连接，沿轴向延伸，电动马达配置为在拨盘93开关控制下旋转以驱动后摆动驱动构件82沿轴向移动以驱动末端执行器1摆动，从而可通过操作手柄9上的拨盘93即可控制电动马达的工作，从而控制后摆动驱动构件82的移动，以控制末端执行器1摆动的角度，操作简便。
230.例如驱动部99与手柄9可拆卸地连接，对于该吻合器100主体，可更换驱动部99，也可更换把手，有利于节约成本。
231.例如，在拨盘93配置为可朝向第一旋转方向或第二旋转方向按档位旋转时，拨盘93朝向第一拨动方向每旋转一个档位，电动马达正向旋转一个档位以驱动后摆动驱动构件82沿轴向远离手柄9移动一个档位的距离以使末端执行器1朝向第一摆动方向转动一个档位的角度；拨盘93朝向第二拨动方向每旋转一个档位，电动马达反向旋转一个档位以驱动后摆动驱动构件82沿轴向靠近手柄9移动一个档位的距离以使末端执行器1朝向第二摆动方向转动一个档位的角度，从而可通过操作手柄9上的拨盘93实现方便地控制电动马达转动的方向和档位，从而控制后摆动驱动构件82的移动，以控制末端执行器1摆动的角度，操作简便。
232.例如，驱动部99还包括第一驱动机构10，第一驱动机构10与后摆动驱动构件82的延伸方向相同且并排设置，第一驱动机构10配置为：在闭合阶段，第一驱动机构10与闭合机构可拆卸地连接以驱动闭合机构将末端执行器1闭合；在闭合阶段之后的推钉阶段，第一驱动机构10与闭合机构分离并驱动推钉组件将吻合钉从钉仓组件11中推出以将目标组织缝合；在切割阶段，第一驱动机构10驱动切割装置对目标组织进行切割。关于第一驱动机构10的具体特征，请参考之前实施例中的描述，在此不再重复。
233.例如，如图20所示，驱动部99位于手柄9的第一表面01上，轴向与第一表面01相交；驱动部99包括与手柄9连接的第一端941和在轴向上远离手柄9的第二端942，第一表面01朝向驱动部99的第二端942，以便于操作者拨动第一表面01上的拨盘93，并且，第二表面05与第一表面01相邻且相交，便于操作者识别第二表面05上的安全提示开关。
234.本公开至少一实施例提供一种吻合器100，该吻合器100包括本公开实施例提供的任意一种吻合器100主体、以及可拆卸部分3。吻合器100的可拆卸部分3与吻合器100的主体部分4可拆卸地连接，可拆卸部分3还包括前摆动驱动组件，前摆动驱动组件与末端执行器1连接，可拆卸部分3与吻合器100主体可拆卸地连接以使前摆动驱动组件与后摆动驱动构件82可拆卸地连接，前摆动驱动组件在后摆动驱动构件82的驱动下驱动末端执行器1摆动。前摆动驱动组件和后摆动构件的具体结构请参考之前实施例中的描述，在此不再重复。
235.例如，对于包括本公开实施例提供的任一吻合器100主体的吻合器100，可拆卸部分3还包括第二驱动机构20，沿轴向延伸；可拆卸部分3与吻合器100主体连接以使第二驱动机构20与第一驱动机构10可拆卸地连接；第二驱动机构20配置为在闭合阶段与闭合机构可拆卸地连接且在第一驱动机构10的驱动下朝向末端执行器1移动而使闭合机构将末端执行器1闭合；第二驱动机构20还配置为在推钉阶段与闭合机构分离，且在第一驱动机构10的驱动下继续朝向末端执行器1的第二端942移动以驱动推钉组件将吻合钉从钉仓组件11中推出；第二驱动机构20还配置为：在切割阶段，第二驱动机构20在第一驱动机构10的驱动下驱动切割装置对目标组织进行切割。第二驱动机构20和第一驱动机构10的具体结构请参考之前实施例中的描述，在此不再重复。
236.以上所述仅是本发明的示范性实施方式，而非用于限制本发明的保护范围，本发明的保护范围由所附的权利要求确定。