紧急避障工况下车辆漂移运动的质心侧偏角规划方法、装置、车辆和计算机可读存储介质与流程

1.本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种紧急避障工况下车辆漂移运动的质心侧偏角规划方法、装置、车辆和计算机可读存储介质。


背景技术：

2.当车辆在行驶过程中遇到紧急工况时，需要采取一定的行动避开障碍物。现有紧急避障方案一般采用紧急制动或者紧急转向，面对近距离突然出现的障碍物时，上述方法均难以保证车辆安全避开障碍物。因此可以采取漂移的方法避开障碍物。
3.目前漂移运动控制中期望的质心侧偏角的给定是根据经验得到的固定值，难以保证紧急避障工况下对车辆与障碍物之间安全距离的要求。


技术实现要素：

4.本发明提供了一种紧急避障工况下车辆漂移运动的质心侧偏角规划方法，以实现车辆在面对近距离突然出现的障碍物时能够以漂移的方式安全避过障碍物，减少事故发生。
5.为实现上述技术问题，本发明采用以下技术方案：
6.第一方面，本发明提供了一种紧急避障工况下车辆漂移运动的质心侧偏角确定方法，包括：
7.建立车辆与障碍物之间的第一安全距离的数学表达，所述第一安全距离为质心侧偏角的函数；
8.建立车辆与道路边界之间的第二安全距离的数学表达，以及车辆状态和控制量的约束；
9.基于所述第一安全距离的数学表达、所述第二安全距离的数学表达以及所述车辆状态和控制量的约束，确定最优质心侧偏角。
10.可选地，建立车辆与障碍物之间的第一安全距离的数学表达，包括：
11.将车辆等效为一个矩形,其中，车辆的速度与车辆纵向平面的夹角为所述质心侧偏角；
12.将障碍物的外切圆作为障碍物的数学表达；
13.根据所述矩形的参数以及所述障碍物的外切圆的参数得到所述第一安全距离。
14.可选地，建立车辆与道路边界之间的第二安全距离的数学表达，包括：
15.将车辆等效为一个矩形,其中，车辆的速度与车辆纵向平面的夹角为所述质心侧偏角；
16.基于车辆按照该质心侧偏角进行漂移运动时与路沿避免发生碰撞，根据所述矩形的参数确定所述第二安全距离，所述第二安全距离为车辆质心侧偏角的非线性函数。
17.可选地，建立车辆状态和控制量的约束，包括：
18.确定车辆模型和轮胎模型，根据车辆模型和轮胎模型求得在给定(κ，β)组合下的车辆状态和车辆控制输入；其中，κ为避障轨迹的曲率，β为质心侧偏角；
19.建立关于车辆状态和控制输入的约束。
20.可选地，建立车辆状态和控制量的约束，还包括：
21.限定所述质心侧偏角在一定范围，以使车辆以漂移的运动方式跟踪避障轨迹。
22.可选地，确定最优质心侧偏角之后，还包括：
23.在给定避障轨迹的曲率κ下，根据(κ，β
*
)求得期望的车辆状态，其中，β
*
为最优质心侧偏角。
24.第二方面，本发明提供了一种紧急避障工况下车辆漂移运动的质心侧偏角确定装置，包括：
25.第一安全距离确定模块,用于建立车辆与障碍物之间的第一安全距离的数学表达，所述第一安全距离为质心侧偏角的函数；
26.第二安全距离确定模块，用于建立车辆与道路边界之间的第二安全距离的数学表达，以及车辆状态和控制量的约束；
27.质心侧偏角确定模块，用于基于所述第一安全距离的数学表达、所述第二安全距离的数学表达以及所述车辆状态和控制量的约束，确定最优质心侧偏角。
28.可选地，所述第一安全距离确定模块具体用于：
29.将车辆等效为一个矩形,其中，车辆的速度与车辆纵向平面的夹角为所述质心侧偏角；
30.将障碍物的外切圆作为障碍物的数学表达；
31.根据所述矩形的参数以及所述障碍物的外切圆的参数得到所述第一安全距离。
32.第三方面，本发明提供了一种车辆，包括控制模块，第一方面所述的期望的车辆状态作为所述控制模块的参考输入。
33.第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，
34.所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现第一方面所述的紧急避障工况下车辆漂移运动的质心侧偏角确定方法。
35.本发明提供的紧急避障工况下车辆漂移运动的质心侧偏角规划方法包括：建立车辆与障碍物之间的第一安全距离的数学表达，所述第一安全距离为质心侧偏角的函数；建立车辆与道路边界之间的第二安全距离的数学表达，以及车辆状态和控制量的约束；基于所述第一安全距离的数学表达、所述第二安全距离的数学表达以及所述车辆状态和控制量的约束，确定最优质心侧偏角。通过本发明实施例的技术方案，可以实现规划出合理的质心侧偏角，使车辆通过漂移避开近距离障碍物，弥补传统避障方法的不足，从而减少事故发生。
36.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
37.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于
本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
38.图1是本发明实施例一提供的一种紧急避障工况下车辆漂移运动的质心侧偏角规划方法的流程示意图；
39.图2是本发明实施例二提供的一种紧急避障工况下车辆漂移运动的质心侧偏角确定方法的流程示意图；
40.图3是本发明实施例提供的用于建立车辆与障碍物之间安全距离的数学表达的示意图；
41.图4是本发明实施例提供的用于建立车辆与道路边界之间安全距离的数学表达的示意图；
42.图5是本发明实施例提供的用于建立车辆模型所采用的三自由度单轨模型的示意图；
43.图6是本发明实施例三提供的一种紧急避障工况下车辆漂移运动的质心侧偏角确定装置的结构示意图；
44.图7是本发明实施例提供的一种实现本发明实施例的紧急避障工况下车辆漂移运动的质心侧偏角规划方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
45.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
46.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
47.实施例一
48.本发明实施例一提供一种紧急避障工况下车辆漂移运动的质心侧偏角确定方法，图1为本发明实施例一提供的一种紧急避障工况下车辆漂移运动的质心侧偏角确定方法的流程示意图，本实施例可适用于紧急避障情况，该方法可以由紧急避障工况下车辆漂移运动的质心侧偏角确定装置来执行，该控制装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该车辆控制装置可配置于车辆中。如图1所示，该方法包括：
49.s1、建立车辆与障碍物之间的第一安全距离的数学表达，所述第一安全距离为质心侧偏角的函数。
50.车辆漂移具有如下特征：大的质心侧偏角，反转向和后轮轮胎力饱和。其中，质心
侧偏角直接影响漂移运动，大的质心侧偏角表明后轮已经发生侧滑，即后轮轮胎力饱和；为保证车辆维持大的质心侧偏角运动，车辆前轮转角需要和车辆横摆角速度方向保持相反，即所谓的反转向。此外，大的质心侧偏角意味着车辆纵向平面相对于车辆质心处的车速方向偏转较大角度，这直接影响车辆与障碍物和道路边界之间的安全距离。
51.因此，为了保证车辆能够以漂移的方式安全避开近距离障碍物，需要规划出合理的质心侧偏角。在给定避障轨迹的前提下，建立车辆与障碍物之间安全距离的数学表达，该安全距离是质心侧偏角的函数，将其作为规划问题的目标函数，要求该安全距离尽可能的大。质心侧偏角为车辆的速度与车辆纵向平面的夹角，可以根据车辆的模型参数以及障碍物的模型参数确定二者之间第一安全距离的数学表达。
52.s2、建立车辆与道路边界之间的第二安全距离的数学表达，以及车辆状态和控制量的约束。
53.车辆在漂移避障的时候，车身发生较大偏斜，为保证漂移过程的安全，建立车辆与道路边界之间第二安全距离的数学表达，将其作为目标函数优化过程中的约束，要求该安全距离在任意时刻均应大于零。另外，要保持车辆以漂移的运动方式跟踪避障轨迹，就需要限定质心侧偏角在一定范围内；要避免执行器饱和，就需要在质心侧偏角规划时加入对控制量的约束。可以根据车辆的模型参数建立车辆与道路边界之间的第二安全距离的数学表达。根据车辆相关参数确定车辆状态和控制量的约束。
54.s3、基于所述第一安全距离的数学表达、所述第二安全距离的数学表达以及所述车辆状态和控制量的约束，确定最优质心侧偏角。
55.在得到安全距离的数学表达、所述第二安全距离的数学表达以及所述车辆状态和控制量的约束之后，也就是建立紧急避障下车辆漂移运动的质心侧偏角规划问题，给出问题的目标函数和相关约束。求解得到最优质心侧偏角。
56.本实施例提供的技术方案，保证了车辆与障碍物之间的安全距离尽可能大，还保证了车辆进行漂移运动时与路沿不发生碰撞，并规划出合理的质心侧偏角，解决了难以避开障碍物的风险，达到了提高车辆行驶的安全性，减少事故发生的效果。
57.实施例二
58.图2是本发明实施例二提供的一种紧急避障工况下车辆漂移运动的质心侧偏角确定方法的流程示意图，在上述实施例的基础上进行优化，该方法包括：
59.s11、将车辆等效为一个矩形,其中，车辆的速度与车辆纵向平面的夹角为所述质心侧偏角；将障碍物的外切圆作为障碍物的数学表达；根据所述矩形的参数以及所述障碍物的外切圆的参数得到所述第一安全距离。
60.示例性地，图3为本发明实施例提供的用于建立车辆与障碍物之间安全距离的数学表达的示意图。为便于安全距离数学表达式的求解，将车辆等效为一个矩形abcd，矩形中心为车辆质心，记为o2。矩形的长度h和宽度w由车辆参数决定。车辆的速度v与车辆纵向平面的夹角为质心侧偏角β，是本发明所提出方法的研究对象。
61.为了保证车辆在漂移行驶中与障碍物保持足够的距离，用障碍物的外切圆作为障碍物的数学表示，其半径为r，圆心为o1。障碍物与车辆之间的安全距离为l
ob
，是质心侧偏角规划问题的目标函数，要求l
ob
尽可能大。车辆与道路边界的安全距离为l
road
，是质心侧偏角规划问题的约束，要求l
road
大于零。
62.假定避障轨迹已知，图中黑色曲线即为避障轨迹，即在避障轨迹上的任意点处，轨迹的曲率κ、该点切线与道路的夹角γ和与道路的垂直距离l2已知。
63.假定障碍物信息已知，即障碍物相对于避障轨迹上任意点的距离l1已知，障碍物与避障轨迹上任一点的相对角度α已知；假定车辆的各参数均已知。
64.车辆与障碍物之间的安全距离的数学表达具体推导方法如下：
65.1)求解参数θ
66.参数θ由车辆参数唯一确定，在δmo2c中，有
[0067][0068][0069]
2)求解车辆与障碍物之间的安全距离l
ob
[0070]
在δco2o1中
[0071]
∠co2o1＝α-β-θ
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(3)
[0072]
根据余弦定理
[0073][0074]
考虑到障碍物的外切圆半径为r,因此得到障碍物与车辆之间的安全距离l
ob
为
[0075]
l
ob
＝d
1-r
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(5)
[0076]
显然，l
ob
是车辆质心侧偏角β的非线性函数，记作
[0077]
l
ob
＝f
ob
(β)
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(6)
[0078]
(6)式即为车辆与障碍物之间安全距离的数学表达。
[0079]
s12、基于车辆按照该质心侧偏角进行漂移运动时与路沿避免发生碰撞，根据所述矩形的参数确定所述第二安全距离，所述第二安全距离为车辆质心侧偏角的非线性函数。
[0080]
示例性地，图4为本发明实施例提供的用于建立车辆与道路边界之间安全距离的数学表达的示意图。车辆与道路边界的安全距离的数学表达具体推导方法如下：
[0081]
1)求解|jh|
[0082]
在δafh中
[0083]
∠fah＝β-γ
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(7)
[0084][0085][0086]
因此，在矩形abcd，可以得到
[0087][0088]
在δo2ek中
[0089]
∠o2ek＝β-γ
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(11)
[0090]
[0091]
则
[0092]
|eh|＝|o2e|-|o2h|
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(13)
[0093]
在δhej中
[0094]
|hj|＝|eh|sin∠hej
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(14)
[0095]
因此，得到车辆与道路边界的安全距离为l
road
为
[0096]
l
road
＝|hj|-|ha|
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(15)
[0097]
显然，l
road
是车辆质心侧偏角β的非线性函数，记作
[0098]
l
road
＝f
road
(β)
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(16)
[0099]
s13、确定车辆模型和轮胎模型，根据车辆模型和轮胎模型求得在给定(κ，β)组合下的车辆状态和车辆控制输入；其中，κ为避障轨迹的曲率，β为质心侧偏角。
[0100]
示例性地，图5为本发明实施例提供的用于建立车辆模型所采用的三自由度单轨模型的示意图。(κ，β)组合下车辆状态的数学表达具体推导方法如下：
[0101]
1.1)车辆模型
[0102]
车辆模型采用前轮转向，后轮驱动的三自由度单轨模型，如图3所示，车辆模型的数学表达为
[0103][0104][0105][0106]
在式(17)-(19)中，v
x
，vy分别为车辆速度在车辆x轴和y轴上的分量；r为车辆的横摆角速度；δ为车辆前轮转角；f
xr
为车辆后轮纵向力；f
yf
，f
yr
分别为车辆前后轮的侧向力；a，b分别为车辆质心距前后轴的距离；m为整车质量；iz为车辆坐标系垂直方向上的转动惯量。
[0107]
1.2)轮胎模型
[0108]
选用刷子模型的变体来计算前后轮轮胎力fy，其数学表达如下
[0109][0110][0111]
上式中，c
α
为轮胎的侧偏刚度；α为轮胎侧偏角，由式(21)-(22)确定；α
sl
为轮胎侧向力达到摩擦极限时所对应的最小侧偏角；μ为路面附着系数；fz为轮胎垂直载荷；峰值折扣系数ξ由式(23)确定。
[0112]
前轮侧偏角αf和后轮侧偏角αr为
[0113][0114]
[0115]
峰值折扣系数为
[0116][0117]
1.3)求解车辆状态
[0118]
在给定(κ，β)组合下，有
[0119][0120][0121]
联立求解式(17)-(25)，可得在给定(κ，β)组合下的车辆状态x＝[v
x
，vy，r]和车辆控制输入u＝[δ，f
xr
]。
[0122]
为便于表示方便，在给定(κ，β)组合下将车辆状态的求解过程表示为
[0123][0124]
其中，f
vehi
由式(17)-(25)唯一确定。
[0125]
s14、建立关于车辆状态和控制输入的约束。
[0126]
示例性地，图5为本发明实施例提供的用于建立车辆模型所采用的三自由度单轨模型的示意图。考虑到应避免执行器饱和，需要在质心侧偏角规划时加入对控制量的约束
[0127]
δ
lb
≤δ≤δ
ub
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(27)
[0128]
|f
xr
|≤μf
zr
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(28)
[0129]
式(27)中，δ
lb
，δ
ub
分别为前轮转角的上下界；f
zr
为车辆后轮所受垂向力。
[0130]
s15、限定所述质心侧偏角在一定范围，以使车辆以漂移的运动方式跟踪避障轨迹。
[0131]
示例性地，图5为本发明实施例提供的用于建立车辆模型所采用的三自由度单轨模型的示意图。
[0132]
β
min
≤|β|≤β
max
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(29)
[0133]
式(29)中，β
max
，β
min
分别为质心侧偏角的最大值和最小值。
[0134]
s16、在给定避障轨迹的曲率κ下，根据(κ，β
*
)求得期望的车辆状态，其中，β
*
为最优质心侧偏角。
[0135]
建立紧急避障工况下车辆漂移运动的质心侧偏角规划问题
[0136][0137]
s.t.l
road
＞0
[0138][0139]
δ
lb
≤δ≤δ
ub
[0140]
|f
xr
|≤μf
zr
[0141]
β
min
≤|β|≤β
max
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(30)
[0142]
求解规划问题(30)，可得到最优质心侧偏角β
*
，则在给定的曲率κ下，根据(κ，β
*
)和式(26)可以求得期望的车辆状态，即
[0143][0144]
本实施例提供的技术方案，考虑到漂移是车辆的一种极限运动，所以对车辆的状态和控制输入进行一定的限制，避免执行器饱和，解决了执行器饱和会导致车辆性能下降甚至不稳定的风险，达到了提高车辆行驶的安全性，减少事故发生的效果。
[0145]
实施例三
[0146]
本发明实施例三提供一种紧急避障工况下车辆漂移运动的质心侧偏角确定装置，通过规划出合理的质心侧偏角，使车辆通过漂移避开近距离障碍物，减少事故发。图6是本发明实施例六提供的一种紧急避障工况下车辆漂移运动的质心侧偏角确定装置的结构示意图，参考图6，该装置包括：
[0147]
第一安全距离确定模块1,用于建立车辆与障碍物之间的第一安全距离的数学表达，所述第一安全距离为质心侧偏角的函数。具体的，将车辆等效为一个矩形,其中，车辆的速度与车辆纵向平面的夹角为所述质心侧偏角；将障碍物的外切圆作为障碍物的数学表达；根据所述矩形的参数以及所述障碍物的外切圆的参数得到所述第一安全距离。
[0148]
第二安全距离确定模块2，用于建立车辆与道路边界之间的第二安全距离的数学表达，以及车辆状态和控制量的约束。
[0149]
质心侧偏角确定模块3，用于基于所述第一安全距离的数学表达、所述第二安全距离的数学表达以及所述车辆状态和控制量的约束，确定最优质心侧偏角。
[0150]
本发明实施例所提供的紧急避障工况下车辆漂移运动的质心侧偏角确定装置可执行本发明任意实施例所提供的紧急避障工况下车辆漂移运动的质心侧偏角确定方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
[0151]
实施例四
[0152]
本发明实施例四提供一种车辆，包括：
[0153]
控制模块4；
[0154]
实施例二中的期望的车辆状态作为所述控制模块的参考输入。
[0155]
实施例五
[0156]
本发明实施例五提供一种电子设备10，该电子设备10用于处理质心侧偏角的规划问题。
[0157]
如图7所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(rom)12、随机访问存储器(ram)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(rom)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(ram)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、rom 12以及ram 13通过总线14彼此相连。输入/输出(i/o)接口15也连接至总线14。
[0158]
电子设备10中的多个部件连接至i/o接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
[0159]
处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11
的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如紧急避障工况下车辆漂移运动的质心侧偏角规划方法。
[0160]
在一些实施例中，紧急避障工况下车辆漂移运动的质心侧偏角规划方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到ram 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的紧急避障工况下车辆漂移运动的质心侧偏角规划方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行紧急避障工况下车辆漂移运动的质心侧偏角规划方法。
[0161]
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
[0162]
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
[0163]
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
[0164]
为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
[0165]
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据
服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)、区块链网络和互联网。
[0166]
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与vps服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
[0167]
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
[0168]
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。