一种车辆跟车辅助方法和系统与流程

1.本发明主要涉及汽车电子领域，尤其涉及一种车辆跟车辅助方法和系统。


背景技术：

2.现阶段的辅助驾驶系统至少需要adas(advanced driving assistance system，高级驾驶辅助系统)控制器配合雷达或摄像头来实现跟车辅助，该类型方案主要是根据传感器采集的车辆行进轨迹，进行算法融合后，得出跟车辅助相关信息，但该类方案需要相应的硬件成本，并且，摄像头受天气影响较大，无法实时获取前后车辆即将发生的行进动作，是加速还是减速。这些因素限制了车辆辅助驾驶功能的应用和运行。


技术实现要素：

3.本发明要解决的技术问题是提供一种车辆跟车辅助方法和系统，实现车辆跟车辅助驾驶的高效和便捷实现。
4.为解决上述技术问题，本发明提供了一种车辆跟车辅助系统，包括：车机系统主控制器，用于收集车辆的操纵踏板的状态和行程数据；车载peps系统蓝牙模块，被配置为：当本车速度小于第一阈值时，通过蓝牙测距操作判断是否存在与本车距离小于第二阈值的待配对车辆；当测得存在与本车距离小于第二阈值的待配对车辆时，将本车的车载peps系统蓝牙模块与所述待配对车辆的车载peps系统蓝牙模块建立连接关系，所述待配对车辆进入已配对状态；通过所述本车的车载peps系统蓝牙模块接收已配对车辆的车载peps系统蓝牙模块发送的所述操纵踏板的状态和行程数据；车机系统交互模块，用于在车机系统交互页面将所述操纵踏板的状态和行程数据进行图形化展示。
5.在本发明的一实施例中，所述操纵踏板的状态和行程数据包括加速踏板和制动踏板是否处于动作状态及所述动作状态对应的行程。
6.在本发明的一实施例中，在车机系统交互页面将所述操纵踏板的状态和行程数据进行图形化展示包括：
7.在所述交互界面展示出所述已配对车辆对应的图形块，并根据所述加速踏板和制动踏板的动作状态赋予所述图形块不同的着色；
8.在所述交互界面展示出所述加速踏板和制动踏板的行程描述块，基于所述动作状态对应的行程长度确定所述行程描述块不同的显示程度。
9.在本发明的一实施例中，所述不同的显示程度包括不同的颜色填充度或不同的颜色饱和度。
10.在本发明的一实施例中，所述不同的颜色填充度或不同的颜色饱和度对应于所述行程长度的百分比。
11.在本发明的一实施例中，所述车辆的操纵踏板的状态和行程数据通过can总线直接发送至所述车机系统主控制器。
12.在本发明的一实施例中，当所述操纵踏板不支持can总线通信时，所述车机系统主
控制器从车辆动力域主控制器获取所述操纵踏板的状态和行程数据。
13.在本发明的一实施例中，所述待配对车辆包括本车的前方车辆和/或本车后方车辆，所述待配对车辆的数量不超过所述车载peps系统蓝牙模块的连接数阈值。
14.在本发明的一实施例中，当所述待配对车辆进入已配对状态，在所述车机系统交互页面对所述已配对车辆进行带编号的图形化展示。
15.本发明还提供一种车辆跟车辅助方法，包括：收集车辆的操纵踏板的状态和行程数据；当本车速度小于第一阈值时，通过蓝牙测距操作判断是否存在与本车距离小于第二阈值的待配对车辆；当测得存在与本车距离小于第二阈值的待配对车辆时，将本车的车载peps系统蓝牙模块与所述待配对车辆的车载peps系统蓝牙模块建立连接关系，所述待配对车辆进入已配对状态；通过所述本车的车载peps系统蓝牙模块接收已配对车辆的车载peps系统蓝牙模块发送的所述操纵踏板的状态和行程数据；在车机系统交互页面将所述操纵踏板的状态和行程数据进行图形化展示。
16.与现有技术相比，本发明具有以下优点：本发明的技术方案能够复用原车peps系统蓝牙模块，在不增加硬件成本的前提，共享配对车辆的加速踏板和制动踏板信息，给驾驶人员展示出前后方车辆的加速和制动信息。驾驶人员可以根据该展示的信息合理控制车距，接收后方追尾警示等，从而提升驾乘体验。
附图说明
17.附图是为提供对本技术进一步的理解，它们被收录并构成本技术的一部分，附图示出了本技术的实施例，并与本说明书一起起到解释本技术原理的作用。附图中：
18.图1是本技术一实施例的车辆跟车辅助系统组成示意图。
19.图2是本技术一实施例的车辆跟车辅助方法流程图。
20.图3是本技术一实施例的车辆跟车辅助系统的车机系统交互模块作踏板状态和行程的图形化展示的示意图。
具体实施方式
21.为了更清楚地说明本技术的实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本技术应用于其他类似情景。除非从语言环境中显而易见或另做说明，图中相同标号代表相同结构或操作。
22.如本技术和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其他的步骤或元素。
23.此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件或参数，仅仅是为了便于对相应零部件或参数进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本技术保护范围的限制。此外，尽管本技术中所使用的术语是从公知公用的术语中选择的，但是本技术说明书中所提及的一些术语可能是申请人按他或她的判断来选择
的，其详细含义在本文的描述的相关部分中说明。此外，要求不仅仅通过所使用的实际术语，而是还要通过每个术语所蕴含的意义来理解本技术。
24.本技术中使用了流程图用来说明根据本技术的实施例的系统所执行的操作。应当理解的是，前面或下面操作不一定按照顺序来精确地执行。相反，可以按照倒序或同时处理各种步骤。同时，或将其他操作添加到这些过程中，或从这些过程移除某一步或数步操作。
25.本技术的实施例描述一种车辆跟车辅助方法和系统。
26.图1是本技术一实施例的车辆跟车辅助系统组成示意图。图2是本技术一实施例的车辆跟车辅助方法流程图。
27.如图1所示，车辆跟车辅助系统100包括车机系统主控制器102、车载peps系统蓝牙模块104和车机系统交互模块106。
28.关于车载peps系统蓝牙模块，其中peps系统指无钥匙进入及启动(passive entry passive start，peps)系统。peps系统通常为原车配置，故称为车载peps系统。车载peps系统具有蓝牙模块，也可称为bluetooth peps(bpeps)模块。
29.在一些实施例中，车机系统主控制器102用于收集车辆的操纵踏板的状态和行程数据。
30.车载peps系统蓝牙模块104被配置为执行如下操作：当本车速度小于第一阈值时，通过蓝牙测距操作判断是否存在与本车距离小于第二阈值的待配对车辆；当测得存在与本车距离小于第二阈值的待配对车辆时，将本车的车载peps系统蓝牙模块与所述待配对车辆的车载peps系统蓝牙模块建立连接关系，所述待配对车辆进入已配对状态；通过所述本车的车载peps系统蓝牙模块接收已配对车辆的车载peps系统蓝牙模块发送的所述操纵踏板的状态和行程数据。
31.在一些实施例中，车机系统交互模块106用于在车机系统交互页面将所述操纵踏板的状态和行程数据进行图形化展示。
32.在一些实施例中，所述操纵踏板的状态和行程数据包括加速踏板和制动踏板是否处于动作状态及所述动作状态对应的行程。
33.在一些实施例中，在车机系统交互页面将所述操纵踏板的状态和行程数据进行图形化展示包括：在所述交互界面展示出所述已配对车辆对应的图形块，并根据所述加速踏板和制动踏板的动作状态赋予所述图形块不同的着色；在所述交互界面展示出所述加速踏板和制动踏板的行程描述块，基于所述动作状态对应的行程长度确定所述行程描述块不同的显示程度。
34.在一些实施例中，所述不同的显示程度包括不同的颜色填充度或不同的颜色饱和度。所述不同的颜色填充度或不同的颜色饱和度对应于所述行程长度的百分比。
35.在一些实施例中，所述待配对车辆包括本车的前方车辆和/或本车后方车辆，所述待配对车辆的数量不超过所述车载peps系统蓝牙模块的连接数阈值。当所述待配对车辆进入已配对状态，在所述车机系统交互页面对所述已配对车辆进行带编号的图形化展示。
36.在一些实施例中，所述车辆的操纵踏板的状态和行程数据通过can总线直接发送至所述车机系统主控制器。
37.在一些实施例中，当所述操纵踏板不支持can总线通信时，所述车机系统主控制器从车辆动力域主控制器获取所述操纵踏板的状态和行程数据。
38.图3是本技术一实施例的车辆跟车辅助系统的车机系统交互模块作踏板状态和行程的图形化展示的示意图。
39.如图3所示，车机系统交互界面301展示有道路示意区域311。本车321的已配对车辆包括本车的前方车辆331、332，本车的后方车辆341、342。
40.在一些实施例中，已配对车辆对应的图形块例如为矩形块、圆形块、椭圆形块等。
41.根据所述加速踏板和制动踏板的动作状态赋予所述图形块不同的着色例如包括，当车辆的加速踏板处于动作状态时，将该车辆对应的矩形块赋予第一颜色标识。当车辆的制动踏板处于动作状态时，将该车辆对应的矩形块赋予第二颜色标识。在一实施例中，例如第一颜色标识为绿色，第二颜色标识为红色。图3中图形块的填充着色仅为示意。
42.继续参考图3，在车机系统交互界面还展示有车辆的加速踏板和制动踏板的行程描述块。例如，图形块331对应的车辆，该车辆的加速踏板和制动踏板分别对应有行程描述块331a和331b。按行程从0,10％，20％，
……
，100％计数，行程描述块亦可对应有不同的填充度。例如，随着行程的增加，行程描述块中的子描述块亦相应进行颜色填充，反之亦然。图形块342对应的车辆，该车辆的加速踏板和制动踏板分别对应有行程描述块342a和342b。
43.图3的示意中，例如图形块331对应的车辆处于加速踏板的行程动作至50％的状态，图形块342对应的车辆处于制动踏板的行程动作至40％的状态。行程描述块的填充颜色可与第一颜色标识和第二颜色标识相同或相近。图3中的行程描述块的展示方式仅为示意。图3中的子描述块的例如也可为矩形。
44.在一实施例中，以加速踏板为例，踏板踩下的行程分为10段，对应的can总线信号设置为4bit，则0x0表示未踩下，0x1表示踩下行程为10％，
……
，0x9表示踩下行程为90％，0x10表示踩下行程为100％。
‘
0x’表示十六进制。
45.本技术还提供一种车辆跟车辅助方法。
46.如图2所示，车辆跟车辅助方法包括步骤201，收集车辆的操纵踏板的状态和行程数据；步骤202，当本车速度小于第一阈值时，通过蓝牙测距操作判断是否存在与本车距离小于第二阈值的待配对车辆；步骤203，当测得存在与本车距离小于第二阈值的待配对车辆时，将本车的车载peps系统蓝牙模块与所述待配对车辆的车载peps系统蓝牙模块建立连接关系，所述待配对车辆进入已配对状态；步骤204，通过所述本车的车载peps系统蓝牙模块接收已配对车辆的车载peps系统蓝牙模块发送的所述操纵踏板的状态和行程数据；步骤205，在车机系统交互页面将所述操纵踏板的状态和行程数据进行图形化展示。
47.具体地，在步骤201，收集车辆的操纵踏板的状态和行程数据。在一些实施例中，所述操纵踏板的状态和行程数据包括加速踏板和制动踏板是否处于动作状态及所述动作状态对应的行程。
48.在步骤202，当本车速度小于第一阈值时，通过蓝牙测距操作判断是否存在与本车距离小于第二阈值的待配对车辆。第一阈值和第二阈值可根据实际情形进行设置，例如为30km/h，40km/h，50km/h等。第二阈值例如为50m(米)、80m，100m等。
49.在步骤203，当测得存在与本车距离小于第二阈值的待配对车辆时，将本车的车载peps系统蓝牙模块与所述待配对车辆的车载peps系统蓝牙模块建立连接关系，所述待配对车辆进入已配对状态。车载peps系统为原车装配的无钥匙进入及启动系统，其具有控制单元、射频发射单元和接收单元等。
50.在步骤204，通过所述本车的车载peps系统蓝牙模块接收已配对车辆的车载peps系统蓝牙模块发送的所述操纵踏板的状态和行程数据。车载peps系统蓝牙模块之间的信号收发例如通过相应的天线装置进行。天线装置例如设置于车辆的前侧区域和后侧区域。
51.在步骤205，在车机系统交互页面将所述操纵踏板的状态和行程数据进行图形化展示。
52.在一些实施例中，在车机系统交互页面将所述操纵踏板的状态和行程数据进行图形化展示包括：步骤401，在所述交互界面展示出所述已配对车辆对应的图形块，并根据所述加速踏板和制动踏板的动作状态赋予所述图形块不同的着色；步骤402，在所述交互界面展示出所述加速踏板和制动踏板的行程描述块，基于所述动作状态对应的行程长度确定所述行程描述块不同的显示程度。
53.在一些实施例中，所述待配对车辆包括本车的前方车辆和/或本车后方车辆，所述待配对车辆的数量不超过所述车载peps系统蓝牙模块的连接数阈值。车载peps系统蓝牙模块的连接数阈值例如为2、3或4。图3中所示的本车的车载peps系统蓝牙模块的连接阈值例如为4，图3中本车的已配对车辆的数量也为4。
54.在更具体的情形中，例如本车的前方车辆的最大配对数量例如为2，后方车辆的最大配对数量例如为2。图3中所示的已配对车辆进行带编号的图形化展示的方式为示意。编号也可位于图形块中。
55.在一些实施例中，不同的显示程度也可通过不同的颜色饱和度来显示。例如，图3中图形块331对应的车辆，该车辆的加速踏板和制动踏板的行程长度例如分别通过行程描述块331c和331d展示。行程描述块331c例如只包括一个子描述块371，则子描述块371中所填充颜色的饱和度可表征行程描述块不同的显示程度，该显示程度对应与加速踏板的动作状态对应的行程长度。
56.本技术的车辆跟车辅助系统和方法，能够复用原车peps系统蓝牙模块，在不增加硬件成本的前提，共享配对车辆的加速踏板和制动踏板信息，并在车机系统的人机交互界面(hmi)给驾驶人员展示出前后方车辆的加速、制动信息。驾驶人员可以根据该展示的信息合理控制车距，接收后方追尾警示等，从而提升驾乘体验。
57.本技术的一些方面可以完全由硬件执行、可以完全由软件(包括固件、常驻软件、微码等)执行、也可以由硬件和软件组合执行。以上硬件或软件均可被称为“数据块”、“模块”、“引擎”、“单元”、“组件”或“系统”。处理器可以是一个或多个专用集成电路(asic)、数字信号处理器(dsp)、数字信号处理器件(dapd)、可编程逻辑器件(pld)、现场可编程门阵列(fpga)、处理器、控制器、微控制器、微处理器或者其组合。此外，本技术的各方面可能表现为位于一个或多个计算机可读介质中的计算机产品，该产品包括计算机可读程序编码。例如，计算机可读介质可包括，但不限于，磁性存储设备(例如，硬盘、软盘、磁带
……
)、光盘(例如，压缩盘cd、数字多功能盘dvd
……
)、智能卡以及闪存设备(例如，卡、棒、键驱动器
……
)。
58.计算机可读介质可能包含一个内含有计算机程序编码的传播数据信号，例如在基带上或作为载波的一部分。该传播信号可能有多种表现形式，包括电磁形式、光形式等等、或合适的组合形式。计算机可读介质可以是除计算机可读存储介质之外的任何计算机可读介质，该介质可以通过连接至一个指令执行系统、装置或设备以实现通讯、传播或传输供使
用的程序。位于计算机可读介质上的程序编码可以通过任何合适的介质进行传播，包括无线电、电缆、光纤电缆、射频信号、或类似介质、或任何上述介质的组合。
59.同理，应当注意的是，为了简化本技术披露的表述，从而帮助对一个或多个发明实施例的理解，前文对本技术实施例的描述中，有时会将多种特征归并至一个实施例、附图或对其的描述中。但是，这种披露方法并不意味着本技术对象所需要的特征比权利要求中提及的特征多。实际上，实施例的特征要少于上述披露的单个实施例的全部特征。
60.一些实施例中使用了描述成分、属性数量的数字，应当理解的是，此类用于实施例描述的数字，在一些示例中使用了修饰词“大约”、“近似”或“大体上”来修饰。除非另外说明，“大约”、“近似”或“大体上”表明所述数字允许有
±
20％的变化。相应地，在一些实施例中，说明书和权利要求中使用的数值参数均为近似值，该近似值根据个别实施例所需特点可以发生改变。在一些实施例中，数值参数应考虑规定的有效数位并采用一般位数保留的方法。尽管本技术一些实施例中用于确认其范围广度的数值域和参数为近似值，在具体实施例中，此类数值的设定在可行范围内尽可能精确。
61.虽然本技术已参照当前的具体实施例来描述，但是本技术领域中的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本技术，在没有脱离本技术精神的情况下还可作出各种等效的变化或替换，因此，只要在本技术的实质精神范围内对上述实施例的变化、变型都将落在本技术的权利要求书的范围内。