一种有钢平台的桁架机器人的制作方法

1.本发明涉及桁架机器人技术领域，具体是一种有钢平台的桁架机器人。


背景技术：

2.现有桁架机器人在物品进行转运时，桁架机器人抓取物品或工件进行转运时，一旦发生物品脱落，有造成生产安全事故的风险；而且桁架机器人在抓取物品，进行取放转运时，需要缓存工位。


技术实现要素：

3.针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供用于一种有钢平台的桁架机器人，来解决上述背景技术中提到的问题。
4.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：房屋内包括物流装置、钢平台和物品，物流装置包括用于物品物流的桁架机器人，桁架机器人包括纵向轨道、纵向运行机架、横向轨道、横向运行机架、升降机架、升降柱、抓取装置和平动装置，纵向轨道安装在房屋内的立柱或地面上，横向轨道安装在纵向运行机架上，纵向运行机架在纵向轨道上作纵向运行，升降机架安装在横向运行机架上，横向运行机架在横向轨道上作横向运行，升降柱在升降机架上作铅直升降；抓取装置夹持物品，安装在升降柱的底部，平动装置包括平动体、固定座和平动驱动，固定座固定于升降机架的底部，通过平动驱动使平动体在固定座上平动，平动体包括孔位和缓存位，抓取装置的中心与孔位的中心线在俯视图中重合，抓取装置能穿过孔位取放下方的物品，抓取装置在高位且位于缓存位时，平动体挡在抓取装置的下方，防止抓取装置在高位作纵向或横向运行时，物品、抓取装置和升降柱的坠落，通过桁架机器人实现物品在不同的位置上流转；钢平台位于平动装置的下方，包括洞口，当桁架机器人位于洞口上方时，抓取装置通过洞口取放其下方的物品，抓取装置在高位作纵向或横向运行时，钢平台防止物品、抓取装置和升降柱的坠落。
5.所述的平动体包括三位体，三位体包括左位、孔位和右位，孔位位于中间，抓取装置能通过孔位取放孔位下方的物品，左位或右位位于中间时，挡在抓取装置的下方，通过抓取装置和三位体的平动，能实现左位或右位缓存物品。
6.所述的平动装置包括转盘装置，转盘装置包括转动盘，转动盘包括缺口，缺口就是孔位，抓取装置包括转动抓取装置，转动抓取装置包括固定体和转动体，固定体安装在升降柱的底部，夹爪座安装在转动体上。
7.所述的物品包括大工件。
8.所述的房屋包括生产车间，生产车间包括工件，物品包括存放工件的料桶。
9.所述的料桶包括上部筒体、下部锥体和活动底盖，下部锥体包括倒锥面和底孔，活动底盖包括正锥面，正锥面的底部盖住下部锥体的倒锥面或底孔，工件从料桶的顶部进入，储存在上部筒体和下部锥体内，活动底盖打开，中间的工件靠重力从正锥面滑向倒锥面，下部锥体内的工件从倒锥面通过底孔滑落，装有工件的料桶变成空料桶。
2-1；底孔9-2-2；活动底盖9-3；正锥面9-3-1；地面设备10；机架10-1；桶座10a；开盖装置10b；加工设备11；入口设备11a；入口装置11a1；落料孔11a1-1；出口装置12；出口设备11b；入出口设备11c；入口桶座10a1；座底孔10a1-1；固定座10a2；顶盖装置13。
具体实施方式
15.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
16.请参阅图1～9，本发明实施例中，房屋1内包括物流装置1a、钢平台1b和物品2，物流装置1a包括用于物品2物流的桁架机器人3，桁架机器人3包括纵向轨道3x1、纵向运行机架3x2、横向轨道3y1、横向运行机架3y2、升降机架3h1、升降柱3h2、抓取装置4和平动装置5，纵向轨道3x1安装在房屋1内的立柱或地面上，横向轨道3y1安装在纵向运行机架3x2上，纵向运行机架3x2在纵向轨道3x1上作纵向运行，升降机架3h1安装在横向运行机架3y2上，横向运行机架3y2在横向轨道3y1上作横向运行，升降柱3h2在升降机架3h1上作铅直升降；抓取装置4夹持物品2，安装在升降柱3h2的底部，平动装置5包括平动体5a、固定座5b和平动驱动5c，固定座5b固定于升降机架3h1的底部，通过平动驱动5c使平动体5a在固定座5b上平动，平动体5a包括孔位5a-1和缓存位5a-2，抓取装置4的中心与孔位5a-1的中心线在俯视图中重合，抓取装置4能穿过孔位5a-1取放下方的物品2，抓取装置4在高位且位于缓存位5a-2时，平动体5a挡在抓取装置4的下方，防止抓取装置4在高位作纵向或横向运行时，物品2、抓取装置4和升降柱3h2的坠落，通过桁架机器人3实现物品2在不同的位置上流转。
17.如图1所示，钢平台1b位于平动装置5的下方，包括洞口1b-1，当桁架机器人3位于洞口1b-1上方时，抓取装置4通过洞口1b-1取放其下方的物品2，抓取装置4在高位作纵向或横向运行时，钢平台1b防止物品2、抓取装置4和升降柱3h2的坠落。
18.需要说明的是：缓存位5a-2可以缓存物品2，抓取装置4可以是夹爪4a。
19.如图2和图3所示，所述的平动体5a包括三位体5a1，三位体5a1包括左位5a1-1、孔位5a1-2和右位5a1-3，孔位5a1-2位于中间，抓取装置4能通过孔位5a1-2取放孔位5a1-2下方的物品2，左位5a1-1或右位5a1-3位于中间时，挡在抓取装置4的下方，通过抓取装置4和三位体5a1的平动，能实现左位5a1-1或右位5a1-3缓存物品2。
20.需要说明的是：三位体5a1也可以是多位体，多存储几个物品2。
21.平动装置5包括转盘装置6，转盘装置6包括转动盘6-1，转动盘6-1包括缺口6-1-1，缺口6-1-1就是孔位5a-1，抓取装置4包括转动抓取装置7，转动抓取装置7包括固定体7-1和转动体7-2，固定体7-1安装在升降柱3h2的底部，夹爪座7-3安装在转动体7-2上。
22.房屋1包括生产车间，生产车间包括工件8，物品2包括存放工件8的料桶9；物品2包括大工件，抓取装置4可以直接抓取大工件。
23.如图7所示，料桶9包括上部筒体9-1、下部锥体9-2和活动底盖9-3，下部锥体9-2包括倒锥面9-2-1和底孔9-2-2，活动底盖9-3包括正锥面9-3-1，正锥面9-3-1的底部盖住下部锥体9-2的倒锥面9-2-1或底孔9-2-2，工件8从料桶9的顶部进入，储存在上部筒体9-1和下部锥体9-2内，活动底盖9-3打开，中间的工件8靠重力从正锥面9-3-1滑向倒锥面9-2-1，下
部锥体9-2内的工件8从倒锥面9-2-1通过底孔9-2-2滑落，装有工件8的料桶9变成空料桶。
24.开盖装置10b包括位于落料孔11a1-1中心的顶盖装置13；顶盖装置13可以是固定凸台，当桁架机器人3将料桶9放置在入口桶座10a1上时，固定凸台直接顶开活动底盖9-3，也可以是气动顶盖装置。
25.生产车间包括地面设备10，地面设备10包括机架10-1、桶座10a、开盖装置10b和加工设备11，加工设备11包括入口设备11a、出口设备11b和入出口设备11c，入口设备11a包括入口装置11a1，出口设备11b包括出口装置12，入出口设备11c包括入口装置11a1和出口装置12；桶座10a、入口装置11a1和出口装置12安装在机架10-1上，料桶9放置在桶座10a上，桶座10a包括入口桶座10a1和固定座10a2，入口桶座10a1包括座底孔10a1-1，入口装置11a1位于入口桶座10a1的下方，包括落料孔11a1-1，通过开盖装置10b打开入口桶座10a1上料桶9的活动底盖9-3，料桶9内未加工的工件8通过座底孔10a1-1和落料孔11a1-1落入入口设备11a或入出口设备11c内进行加工。
26.出口装置12上安装有多个固定座10a2，包括放桶位91、落料位92和取桶位93，出口设备11b或入出口设备11c把已加工好的工件8通过出口滑槽滑入位于落料位92固定座10a2上的料桶9内，达到设定值，出口装置12动作，放桶位91上的固定座10a2运动至落料位92，落料位92上的固定座10a2运动至取桶位93。
27.桁架机器人3将空料桶9放置在放桶位91的固定座10a2上，或将取桶位93固定座10a2上的装有已加工好工件8的料桶9取走，放置在另一台地面设备10的空桶座10a上，实现料桶9在若干地面设备10之间的流转。
28.如图1所示，钢平台1b为钢板网平台1b1，包括固定座10a2，通过固定座10a2存储料桶9。
29.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制，本发明中，还需要说明的是，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体成型连接，也可以是机械连接，也可以是通过中间媒介间接连接，可以通过具体情况理解术语在本发明中的具体含义。
30.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。