一种激光雷达协同应用系统和应用方法与流程

1.本发明属于激光雷达技术领域，尤其涉及一种激光雷达协同应用系统和应用方法。


背景技术：

2.激光雷达是一种通过发送激光束及进行目标物体的位置探测的雷达装置。在汽车的智能驾驶方面，激光雷达相比摄像头、毫米波雷达具有更强的优势，激光雷达能够对汽车周边更远距离的物体进行探测，并且能够根据探测的数据，给出物体的3d位置和形状，同时能够在夜晚或者光线跳变等特殊场景拥有更好的识别能力。
3.现有的激光雷达应用在汽车上时，能够辅助汽车进行更大范围的路况探测，在汽车附近有其他汽车时，虽然能够探测到这些其他汽车的位置情况，但是这些其他汽车又会对激光雷达探测的范围有一定的遮挡，导致其他汽车另一侧的路况不能够直接被激光雷达探测到，因此，不能够直接探测到汽车附近详细的路况信息。


技术实现要素：

4.本发明实施例的目的在于提供一种激光雷达协同应用系统和应用方法，旨在解决背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：
6.一种激光雷达协同应用方法，所述方法具体包括以下步骤：
7.通过驾驶车辆的多个激光雷达进行路况探测，获取雷达探测数据，根据所述雷达探测数据构建基础3d行驶路况；
8.选择多个靠近所述驾驶车辆的协同车辆，并向多个所述协同车辆发送协同申请，建立驾驶车辆与多个所述协同车辆的协同通信通道；
9.通过所述协同通信通道，获取多个所述协同车辆进行激光雷达探测得到的多个协同探测数据；
10.根据所述雷达探测数据，获取多个所述协同车辆相对于所述驾驶车辆的多个相对位置数据；
11.综合多个所述协同探测数据和对应的相对位置数据，对所述基础3d行驶路况进行遮挡路况优化，生成优化3d行驶路况。
12.作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述通过驾驶车辆的多个激光雷达进行路况探测，获取雷达探测数据，根据所述雷达探测数据构建基础3d行驶路况具体包括以下步骤：
13.通过驾驶车辆的多个激光雷达进行路况探测，得到雷达探测数据；
14.获取所述驾驶车辆的定位数据；
15.根据所述定位数据，构建驾驶车辆的随动路况坐标系；
16.在所述随动路况坐标系上可视化展示所述雷达探测数据，构建基础3d行驶路况。
17.作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述选择多个靠近所述驾驶车辆的协同车辆，并向多个所述协同车辆发送协同申请，建立驾驶车辆与多个所述协同车辆的协同通信通道具体包括以下步骤：
18.根据所述雷达探测数据，计算驾驶车辆与附近多个行驶车辆的相对距离；
19.将相对距离小于预设的协同距离的多个行驶车辆标记为协同车辆；
20.向多个所述协同车辆发送协同申请；
21.建立驾驶车辆与多个同意协同申请的协同车辆之间的协同通信通道。
22.作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述根据所述雷达探测数据，获取多个所述协同车辆相对于所述驾驶车辆的多个相对位置数据具体包括以下步骤：
23.根据所述雷达探测数据，获取多个所述协同车辆相对于所述驾驶车辆的多个相对方位；
24.综合多个所述相对方位和对应的相对距离进行位置分析，得到多个所述协同车辆相对于所述驾驶车辆的多个相对位置数据。
25.作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述综合多个所述协同探测数据和对应的相对位置数据，对所述基础3d行驶路况进行遮挡路况优化，生成优化3d行驶路况具体包括以下步骤：
26.综合多个所述协同探测数据和对应的相对位置数据，进行遮挡路况可视化处理，得到3d遮挡路况；
27.通过所述3d遮挡路况，对所述基础3d行驶路况进行遮挡路况优化，生成优化3d行驶路况。
28.作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述综合多个所述协同探测数据和对应的相对位置数据，进行遮挡路况可视化处理，得到3d遮挡路况具体包括以下步骤：
29.对多个所述协同探测数据进行可视化处理，生成多个3d协同路况；
30.根据多个所述相对位置数据进行遮挡空间分析，得到多个所述协同车辆对所述驾驶车辆的遮挡路况空间；
31.根据多个所述遮挡路况空间，对多个相应的3d协同路况进行截取处理，得到多个3d截取路况；
32.根据多个所述相对位置数据，将多个所述3d截取路况在所述随动路况坐标系上排布，得到3d遮挡路况。
33.一种激光雷达协同应用系统，所述系统包括基础3d路况构建单元、协同通信通道建立单元、协同探测数据获取单元、相对位置数据获取单元和优化3d路况生成单元，其中：
34.基础3d路况构建单元，用于通过驾驶车辆的多个激光雷达进行路况探测，获取雷达探测数据，根据所述雷达探测数据构建基础3d行驶路况；
35.协同通信通道建立单元，用于选择多个靠近所述驾驶车辆的协同车辆，并向多个所述协同车辆发送协同申请，建立驾驶车辆与多个所述协同车辆的协同通信通道；
36.协同探测数据获取单元，用于通过所述协同通信通道，获取多个所述协同车辆进行激光雷达探测得到的多个协同探测数据；
37.相对位置数据获取单元，用于根据所述雷达探测数据，获取多个所述协同车辆相对于所述驾驶车辆的多个相对位置数据；
38.优化3d路况生成单元，用于综合多个所述协同探测数据和对应的相对位置数据，对所述基础3d行驶路况进行遮挡路况优化，生成优化3d行驶路况。
39.作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述基础3d路况构建单元具体包括：
40.路况雷达探测模块，用于通过驾驶车辆的多个激光雷达进行路况探测，得到雷达探测数据；
41.定位数据获取模块，用于获取所述驾驶车辆的定位数据；
42.随动坐标系构建模块，用于根据所述定位数据，构建驾驶车辆的随动路况坐标系；
43.基础路况构建模块，用于在所述随动路况坐标系上可视化展示所述雷达探测数据，构建基础3d行驶路况。
44.作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述协同通信通道建立单元具体包括：
45.相对距离计算模块，用于根据所述雷达探测数据，计算驾驶车辆与附近多个行驶车辆的相对距离；
46.协同车辆标记模块，用于将相对距离小于预设的协同距离的多个行驶车辆标记为协同车辆；
47.协同申请发送模块，用于向多个所述协同车辆发送协同申请；
48.协同通道建立模块，用于建立驾驶车辆与多个同意协同申请的协同车辆之间的协同通信通道。
49.作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述相对位置数据获取单元具体包括：
50.相对方位获取模块，用于根据所述雷达探测数据，获取多个所述协同车辆相对于所述驾驶车辆的多个相对方位；
51.相对位置获取模块，用于综合多个所述相对方位和对应的相对距离进行位置分析，得到多个所述协同车辆相对于所述驾驶车辆的多个相对位置数据。
52.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
53.本发明实施例通过驾驶车辆的多个激光雷达进行路况探测，构建基础3d行驶路况；建立与多个协同车辆的协同通信通道；获取多个协同探测数据；获取多个相对位置数据；综合多个协同探测数据和对应的相对位置数据，对基础3d行驶路况进行遮挡路况优化，生成优化3d行驶路况。能够通过多个激光雷达进行路况探测，构建基础3d行驶路况之后，通过与附近多个协同车辆进行协同通信，获取多个协同探测数据，进而根据多个协同探测数据对基础3d行驶路况进行遮挡路况优化，生成优化3d行驶路况，从而利用多个车辆之间的激光雷达协同探测，得到驾驶车辆附近详细的路况信息。
附图说明
54.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例。
55.图1示出了本发明实施例提供的方法的流程图。
56.图2示出了本发明实施例提供的方法中构建基础3d行驶路况的流程图。
57.图3示出了本发明实施例提供的方法中建立协同通信通道的流程图。
58.图4示出了本发明实施例提供的方法中获取相对位置数据的流程图。
59.图5示出了本发明实施例提供的方法中生成优化3d行驶路况的流程图。
60.图6示出了本发明实施例提供的方法中生成3d遮挡路况的流程图。
61.图7示出了本发明实施例提供的系统的应用架构图。
62.图8示出了本发明实施例提供的系统中基础3d路况构建单元的结构框图。
63.图9示出了本发明实施例提供的系统中协同通信通道建立单元的结构框图。
64.图10示出了本发明实施例提供的系统中相对位置数据获取单元的结构框图。
具体实施方式
65.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
66.可以理解的是，在现有技术中，激光雷达应用在汽车上时，能够辅助汽车进行更大范围的路况探测，在汽车附近有其他汽车时，虽然能够探测到这些其他汽车的位置情况，但是这些其他汽车又会对激光雷达探测的范围有一定的遮挡，导致其他汽车另一侧的路况不能够直接被激光雷达探测到，因此，不能够直接探测到汽车附近详细的路况信息。
67.为解决上述问题，本发明实施例通过驾驶车辆的多个激光雷达进行路况探测，构建基础3d行驶路况；建立与多个协同车辆的协同通信通道；获取多个协同探测数据；获取多个相对位置数据；综合多个协同探测数据和对应的相对位置数据，对基础3d行驶路况进行遮挡路况优化，生成优化3d行驶路况。能够通过多个激光雷达进行路况探测，构建基础3d行驶路况之后，通过与附近多个协同车辆进行协同通信，获取多个协同探测数据，进而根据多个协同探测数据对基础3d行驶路况进行遮挡路况优化，生成优化3d行驶路况，从而利用多个车辆之间的激光雷达协同探测，得到驾驶车辆附近详细的路况信息。
68.图1示出了本发明实施例提供的方法的流程图。
69.具体的，一种激光雷达协同应用方法，所述方法具体包括以下步骤：
70.步骤s101，通过驾驶车辆的多个激光雷达进行路况探测，获取雷达探测数据，根据所述雷达探测数据构建基础3d行驶路况。
71.在本发明实施例中，通过控制驾驶车辆上的多个激光雷达进行路况探测工作，得到雷达探测数据，并且实时获取驾驶车辆的定位数据，通过对定位数据分析，得到驾驶车辆的实时位置和实时驾驶方向，以驾驶车辆的实时位置为原点，实时驾驶方向为y轴，构建驾驶车辆的随动路况坐标系，并将雷达探测数据在随动路况坐标系中进行可视化展示，将扫描出的物体，按照物体轮廓、物体方位和物体距离，显示在随动路况坐标系中，得到基础3d行驶路况。
72.具体的，图2示出了本发明实施例提供的方法中构建基础3d行驶路况的流程图。
73.其中，在本发明提供的优选实施方式中，所述通过驾驶车辆的多个激光雷达进行路况探测，获取雷达探测数据，根据所述雷达探测数据构建基础3d行驶路况具体包括以下步骤：
74.步骤s1011，通过驾驶车辆的多个激光雷达进行路况探测，得到雷达探测数据。
75.步骤s1012，获取所述驾驶车辆的定位数据。
76.步骤s1013，根据所述定位数据，构建驾驶车辆的随动路况坐标系。
77.步骤s1014，在所述随动路况坐标系上可视化展示所述雷达探测数据，构建基础3d行驶路况。
78.进一步的，所述激光雷达协同应用方法还包括以下步骤：
79.步骤s102，选择多个靠近所述驾驶车辆的协同车辆，并向多个所述协同车辆发送协同申请，建立驾驶车辆与多个所述协同车辆的协同通信通道。
80.在本发明实施例中，对驾驶车辆通过激光雷达探测到的多个行驶车辆进行相对距离计算，并将多个相对距离分别于预设的协同距离进行比较，将相对距离小于协同距离的行驶车辆标记为协同车辆，从而得到多个协同车辆，进而向多个协同车辆发送协同申请，在多个协同车辆同意该协同申请之后，建立驾驶车辆与多个协同车辆之间的协同通信通道。
81.可以理解的是，行驶路况包括行驶道路状况和行驶交通状况。通过实时获取驾驶车辆周围一定距离的详细路况信息，能够方便驾驶人员根据附近的真实道路状况和交通状况进行提前驾驶调整，从而有效保障驾驶的安全，但是通过驾驶车辆的激光雷达进行路况探测时，在探测到的行驶车辆远离驾驶车辆一侧的路况很有可能无法被探测清除，导致这一部分的路况被行驶车辆遮挡，处于无法详细探查的位置路况，例如：有a、b、c三辆直线行驶的汽车，b车处于a车和c车之间，在a车通过激光雷达进行路况探测时，很有可能只能够探测到b车的位置和轮廓，c车很有可能被b车遮挡，处于无法被a车探测的未知状态。
82.具体的，图3示出了本发明实施例提供的方法中建立协同通信通道的流程图。
83.其中，在本发明提供的优选实施方式中，所述选择多个靠近所述驾驶车辆的协同车辆，并向多个所述协同车辆发送协同申请，建立驾驶车辆与多个所述协同车辆的协同通信通道具体包括以下步骤：
84.步骤s1021，根据所述雷达探测数据，计算驾驶车辆与附近多个行驶车辆的相对距离。
85.步骤s1022，将相对距离小于预设的协同距离的多个行驶车辆标记为协同车辆。
86.步骤s1023，向多个所述协同车辆发送协同申请。
87.步骤s1024，建立驾驶车辆与多个同意协同申请的协同车辆之间的协同通信通道。
88.进一步的，所述激光雷达协同应用方法还包括以下步骤：
89.步骤s103，通过所述协同通信通道，获取多个所述协同车辆进行激光雷达探测得到的多个协同探测数据。
90.在本发明实施例中，通过协同通信通道向多个协同车辆发送协同探测请求，此时，协同车辆可以在通过激光雷达进行协同路况探测之后，将获取的协同探测数据通过协同通信通道发送至驾驶车辆。
91.步骤s104，根据所述雷达探测数据，获取多个所述协同车辆相对于所述驾驶车辆的多个相对位置数据。
92.在本发明实施例中，通过对雷达探测数据分析，获取协同车辆相对于驾驶车辆的相对方位，并结合协同车辆与驾驶车辆之间的相对距离，得到协同车辆相对于驾驶车辆的相对位置数据，从而得到多个协同车辆的相对位置数据。
93.具体的，图4示出了本发明实施例提供的方法中获取相对位置数据的流程图。
94.其中，在本发明提供的优选实施方式中，所述根据所述雷达探测数据，获取多个所述协同车辆相对于所述驾驶车辆的多个相对位置数据具体包括以下步骤：
95.步骤s1041，根据所述雷达探测数据，获取多个所述协同车辆相对于所述驾驶车辆的多个相对方位。
96.步骤s1042，综合多个所述相对方位和对应的相对距离进行位置分析，得到多个所述协同车辆相对于所述驾驶车辆的多个相对位置数据。
97.进一步的，所述激光雷达协同应用方法还包括以下步骤：
98.步骤s105，综合多个所述协同探测数据和对应的相对位置数据，对所述基础3d行驶路况进行遮挡路况优化，生成优化3d行驶路况。
99.在本发明实施例中，将多个协同探测数据进行可视化展示，生成多个协同车辆的3d协同路况，按照相对位置数据，分析多个协同车辆相对于驾驶车辆的遮挡空间，得到多个遮挡路况空间，将多个3d协同路况按照对应的遮挡路况空间进行画面截取，得到多个与协同车辆相对应的3d截取路况，并按照协同车辆与驾驶车辆的相对位置数据，将多个3d截取路况分别排布在随动路况坐标系的相应位置上，生成3d遮挡路况，将3d遮挡路况覆盖在基础3d行驶路况的相应位置处，实现对基础3d行驶路况的遮挡路况优化，生成优化3d行驶路况，从而能够在优化3d行驶路况中，实时展示被多个协同车辆遮挡而无法直接探测的详细路面状况和交通状况。例如：被多个协同车辆遮挡的其他车辆、行人、坑洼路面等。
100.具体的，图5示出了本发明实施例提供的方法中生成优化3d行驶路况的流程图。
101.其中，在本发明提供的优选实施方式中，所述综合多个所述协同探测数据和对应的相对位置数据，对所述基础3d行驶路况进行遮挡路况优化，生成优化3d行驶路况具体包括以下步骤：
102.步骤s1051，综合多个所述协同探测数据和对应的相对位置数据，进行遮挡路况可视化处理，得到3d遮挡路况。
103.具体的，图6示出了本发明实施例提供的方法中生成3d遮挡路况的流程图。
104.其中，在本发明提供的优选实施方式中，所述综合多个所述协同探测数据和对应的相对位置数据，进行遮挡路况可视化处理，得到3d遮挡路况具体包括以下步骤：
105.步骤s10511，对多个所述协同探测数据进行可视化处理，生成多个3d协同路况。
106.步骤s10512，根据多个所述相对位置数据进行遮挡空间分析，得到多个所述协同车辆对所述驾驶车辆的遮挡路况空间。
107.步骤s10513，根据多个所述遮挡路况空间，对多个相应的3d协同路况进行截取处理，得到多个3d截取路况。
108.步骤s10514，根据多个所述相对位置数据，将多个所述3d截取路况在所述随动路况坐标系上排布，得到3d遮挡路况。
109.进一步的，所述综合多个所述协同探测数据和对应的相对位置数据，对所述基础3d行驶路况进行遮挡路况优化，生成优化3d行驶路况还包括以下步骤：
110.步骤s1052，通过所述3d遮挡路况，对所述基础3d行驶路况进行遮挡路况优化，生成优化3d行驶路况。
111.进一步的，图7示出了本发明实施例提供的系统的应用架构图。
112.其中，在本发明提供的又一个优选实施方式中，一种激光雷达协同应用系统，包
括：
113.基础3d路况构建单元101，用于通过驾驶车辆的多个激光雷达进行路况探测，获取雷达探测数据，根据所述雷达探测数据构建基础3d行驶路况。
114.在本发明实施例中，基础3d路况构建单元101通过控制驾驶车辆上的多个激光雷达进行路况探测工作，得到雷达探测数据，并且实时获取驾驶车辆的定位数据，通过对定位数据分析，得到驾驶车辆的实时位置和实时驾驶方向，以驾驶车辆的实时位置为原点，实时驾驶方向为y轴，构建驾驶车辆的随动路况坐标系，并将雷达探测数据在随动路况坐标系中进行可视化展示，将扫描出的物体，按照物体轮廓、物体方位和物体距离，显示在随动路况坐标系中，得到基础3d行驶路况。
115.具体的，图8示出了本发明实施例提供的系统中基础3d路况构建单元101的结构框图。
116.其中，在本发明提供的优选实施方式中，所述基础3d路况构建单元101具体包括：
117.路况雷达探测模块1011，用于通过驾驶车辆的多个激光雷达进行路况探测，得到雷达探测数据。
118.定位数据获取模块1012，用于获取所述驾驶车辆的定位数据。
119.随动坐标系构建模块1013，用于根据所述定位数据，构建驾驶车辆的随动路况坐标系。
120.基础路况构建模块1014，用于在所述随动路况坐标系上可视化展示所述雷达探测数据，构建基础3d行驶路况。
121.进一步的，所述激光雷达协同应用系统还包括：
122.协同通信通道建立单元102，用于选择多个靠近所述驾驶车辆的协同车辆，并向多个所述协同车辆发送协同申请，建立驾驶车辆与多个所述协同车辆的协同通信通道。
123.在本发明实施例中，协同通信通道建立单元102对驾驶车辆通过激光雷达探测到的多个行驶车辆进行相对距离计算，并将多个相对距离分别于预设的协同距离进行比较，将相对距离小于协同距离的行驶车辆标记为协同车辆，从而得到多个协同车辆，进而向多个协同车辆发送协同申请，在多个协同车辆同意该协同申请之后，建立驾驶车辆与多个协同车辆之间的协同通信通道。
124.具体的，图9示出了本发明实施例提供的系统中协同通信通道建立单元102的结构框图。
125.其中，在本发明提供的优选实施方式中，所述协同通信通道建立单元102具体包括：
126.相对距离计算模块1021，用于根据所述雷达探测数据，计算驾驶车辆与附近多个行驶车辆的相对距离。
127.协同车辆标记模块1022，用于将相对距离小于预设的协同距离的多个行驶车辆标记为协同车辆。
128.协同申请发送模块1023，用于向多个所述协同车辆发送协同申请。
129.协同通道建立模块1024，用于建立驾驶车辆与多个同意协同申请的协同车辆之间的协同通信通道。
130.进一步的，所述激光雷达协同应用系统还包括：
131.协同探测数据获取单元103，用于通过所述协同通信通道，获取多个所述协同车辆进行激光雷达探测得到的多个协同探测数据。
132.在本发明实施例中，协同探测数据获取单元103通过协同通信通道向多个协同车辆发送协同探测请求，此时，协同车辆可以在通过激光雷达进行协同路况探测之后，将获取的协同探测数据通过协同通信通道发送至驾驶车辆，协同探测数据获取单元103获取多个协同探测数据。
133.相对位置数据获取单元104，用于根据所述雷达探测数据，获取多个所述协同车辆相对于所述驾驶车辆的多个相对位置数据。
134.在本发明实施例中，相对位置数据获取单元104通过对雷达探测数据分析，获取协同车辆相对于驾驶车辆的相对方位，并结合协同车辆与驾驶车辆之间的相对距离，得到协同车辆相对于驾驶车辆的相对位置数据，从而得到多个协同车辆的相对位置数据。
135.具体的，图10示出了本发明实施例提供的系统中相对位置数据获取单元104的结构框图。
136.其中，在本发明提供的优选实施方式中，所述相对位置数据获取单元104具体包括：
137.相对方位获取模块1041，用于根据所述雷达探测数据，获取多个所述协同车辆相对于所述驾驶车辆的多个相对方位。
138.相对位置获取模块1042，用于综合多个所述相对方位和对应的相对距离进行位置分析，得到多个所述协同车辆相对于所述驾驶车辆的多个相对位置数据。
139.进一步的，所述激光雷达协同应用系统还包括：
140.优化3d路况生成单元105，用于综合多个所述协同探测数据和对应的相对位置数据，对所述基础3d行驶路况进行遮挡路况优化，生成优化3d行驶路况。
141.在本发明实施例中，优化3d路况生成单元105将多个协同探测数据进行可视化展示，生成多个协同车辆的3d协同路况，按照相对位置数据，分析多个协同车辆相对于驾驶车辆的遮挡空间，得到多个遮挡路况空间，将多个3d协同路况按照对应的遮挡路况空间进行画面截取，得到多个与协同车辆相对应的3d截取路况，并按照协同车辆与驾驶车辆的相对位置数据，将多个3d截取路况分别排布在随动路况坐标系的相应位置上，生成3d遮挡路况，将3d遮挡路况覆盖在基础3d行驶路况的相应位置处，实现对基础3d行驶路况的遮挡路况优化，生成优化3d行驶路况，从而能够在优化3d行驶路况中，实时展示被多个协同车辆遮挡而无法直接探测的详细路面状况和交通状况。
142.综上所述，本发明实施例能够通过多个激光雷达进行路况探测，构建基础3d行驶路况之后，通过与附近多个协同车辆进行协同通信，获取多个协同探测数据，进而根据多个协同探测数据对基础3d行驶路况进行遮挡路况优化，生成优化3d行驶路况，从而利用多个车辆之间的激光雷达协同探测，得到驾驶车辆附近详细的路况信息，从而便于驾驶人员根据附近的详细道路状况和交通状况进行提前驾驶调整，有效保障驾驶的安全。
143.应该理解的是，虽然本发明各实施例的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，各实施例中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是
在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
144.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。
145.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
146.以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
147.以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。