食用菌海绵块多臂机械手的海绵抓取与退出装置的制作方法

1.本实用新型涉及一种食用菌海绵块多臂机械手的海绵抓取与退出装置，属于机械手技术领域。


背景技术：

2.食用菌菌包(以黑木耳为例)插棒式的菌包当菌包中心的孔洞在接种完毕后，都需要人工或者机械手在孔洞最上方塞上一块海绵块，海绵块一般的规格为：3x3cm或者3.5x3.5cm，不管是人工塞海绵还是有目前的机械塞海绵，都没有达到一种非常理想的状态。
3.现有技术虽然研发出了可以抓取海绵的机械手，但是抓取海绵后如何将海绵退出是需要解决的问题。


技术实现要素：

4.本实用新型为了解决虽然研发出了可以抓取海绵的机械手，但是抓取海绵后如何将海绵退出是需要解决的关键技术问题，提出一种食用菌海绵块多臂机械手的海绵抓取与退出装置，解决了海绵块自动抓取并退出的问题。
5.本实用新型提出一种食用菌海绵块多臂机械手的海绵抓取与退出装置，包括单作用气缸、机械臂连接孔、外壳、海绵针固定板、退海绵指和多个海绵针；所述外壳内安装有单作用气缸，所述外壳内横向安装有海绵针固定板，多个海绵针安装在海绵针固定板上，所述海绵针固定板与单作用气缸底部连接，所述退海绵指连接在单作用气缸的活塞杆的螺纹上。
6.优选地，所述外壳分为两部分，分别为上连接体和下连接体。
7.优选地，所述单作用气缸上部外周通过螺纹连接上连接体。
8.优选地，所述单作用气缸的下部外周连接下连接体。
9.优选地，所述下连接体通过螺纹与单作用气缸下部连接，再通过锁紧螺母锁紧。
10.优选地，所述上连接体的上方安装有机械臂连接结构，机械臂连接结构上设置有机械臂连接孔，机械臂连接孔通过销轴连接机械臂。
11.优选地，所述单作用气缸上端设置有m5连接孔，同快速接头连接，快速接头上连接导气管。
12.优选地，所述海绵针固定板为环形，与单作用气缸底部通过螺纹夹紧。
13.本实用新型所述的食用菌海绵块多臂机械手的海绵抓取与退出装置的有益效果为：
14.本实用新型基于食用菌海绵块多臂机械手的海绵抓取与退出装置可以稳定可靠的抓取大块海绵体并撕裂，然后塞入菌包形成的中央孔洞中，设置了对应的海绵退出装置，保证抓取机械手抓取完海绵后稳定退出，保证了基于食用菌海绵块多臂机械手的海绵抓取与退出装置的工业化推广。
附图说明
15.构成本技术的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。
16.在附图中：
17.图1为本实用新型所述的一种食用菌海绵块多臂机械手的海绵抓取与退出装置的半剖图；
18.图2为为本实用新型所述的一种食用菌海绵块多臂机械手的海绵抓取与退出装置的退海绵状态的半剖图；
19.图3为本实用新型所述的一种食用菌海绵块多臂机械手的整体结构示意图；
20.其中，1-快速接头，2-单作用气缸，3-机械臂连接孔，4-上连接体，5-锁紧螺母，6-下连接体，7-海绵针固定板，8-退海绵指，9-海绵针，10-接动力气管处，11-退海绵针状态。
具体实施方式
21.以下结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的说明：
22.具体实施方式一：参见图1-3说明本实施方式。本实施方式所述的食用菌海绵块多臂机械手的海绵抓取与退出装置，包括单作用气缸2、机械臂连接孔3、外壳、海绵针固定板7、退海绵指8和多个海绵针9；所述外壳内安装有单作用气缸2，所述外壳内横向安装有海绵针固定板7，多个海绵针9安装在海绵针固定板7上，所述海绵针固定板7与单作用气缸2底部连接，所述退海绵指8连接在单作用气缸2的活塞杆的螺纹上。
23.所述外壳分为两部分，分别为上连接体4和下连接体6。所述单作用气缸2上部外周通过螺纹连接上连接体4。所述单作用气缸2的下部外周连接下连接体6。所述下连接体6通过螺纹与单作用气缸2下部连接，再通过锁紧螺母5锁紧。
24.所述上连接体4的上方安装有机械臂连接结构，机械臂连接结构上设置有机械臂连接孔3，机械臂连接孔3通过销轴连接机械臂。
25.所述单作用气缸2上端设置有m5连接孔，同快速接头连接，快速接头上连接导气管。
26.所述海绵针固定板7为环形，与单作用气缸2底部通过螺纹夹紧。
27.所述食用菌海绵块多臂机械手的底部安装有海绵抓取与退出装置，其收紧臂通过连接滑动销与海绵抓取与退出装置连接，海绵抓取与退出装置用于抓取和退出海绵。
28.所述的食用菌海绵块多臂机械手的海绵抓取与退出装置具体操作过程为：
29.以气缸或者电机做为动力源，使机械手不断重复的上(提升、合拢准备取海绵)～下(下探、张开准备塞海绵)的行程动作，当动力向上提拉升起时至最高点后，多爪机械手会收缩并合拢至单臂与单臂间距最小状态，目的是为了抓取提前根据生产要求设定好的大块海绵块体的精确对应(大块海绵体通常为事先加工好的单位以12或者16块(每小块规格为3x3cm-3.5x3.5cm)小海绵块为单位的大块海绵块联合体，大海绵体是由若干个小海绵块的连合体，小块之间提前被加工到微弱相连的状态)，因此海绵抓取与退出装置对应设置有12个或者16个，食用菌行业以黑木耳为例，常规菌包一般每筐为12袋～16袋，以每筐12袋为主)，便于抓取对应块数的小海绵块。
30.当合拢到最小规格的多臂机械手得到信号指示后，滑行并下落抓取到大块海绵联
合体，然后通过滑道运行到塑料筐的正上方，同时自动分开到设定好的最大尺寸，同时连带把大块海绵联合体撕裂形成为12-16个小块海绵块(行业菌包通用的塑料筐为12-16包/筐)，对应好菌包的孔洞后，通过气缸或者电机提供的动力源并下行至菌包孔洞的表面位置，把抓取的海绵块对准筐内的菌包孔洞并把各个分开的小海绵块对应塞入筐内的菌包孔洞中，并退出海绵。
31.机械臂连接孔3通过销轴连接机械臂，形成活动整体，上连接体4通过螺纹与单作用气缸2上部连接，同样，下连接体6通过螺纹与与单作用气缸2下部连接，再通过锁紧螺母锁紧，下连接体6的内腔横向安装有海绵针固定板7，多个海绵针9安装在海绵针固定板7上，海绵针固定板7与单作用气缸2通过螺纹夹紧，退海绵指8连接在单作用气缸2的活塞杆的螺纹上，它既有推卸海绵的作用，同时又是抓取海绵指9的导向装置。单作用气缸2上端设置有m5连接孔，同快速接头连接，在接动力气管处10插入导气管。
32.海绵抓取与退出装置通过机械臂移动使海绵抓取与退出装置抓取海绵移动到指定位置，接到指令后，单作用气缸1通过导气管动力向下推动，退海绵指8向下移动，使多个海绵针9扎取的海绵退出，然后整个海绵抓取与退出装置上移，重复下一个运动轨迹。
33.以上所述的具体实施例，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明。所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，还可以是上述各个实施方式记载的特征的合理组合，凡在本实用新型精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。