汽车前盖抓取装置及设备的制作方法

1.本技术涉及汽车装配领域，具体而言，涉及一种汽车前盖抓取装置及设备。


背景技术：

2.汽车作为人们日常生活中重要的交通工具，市场对于汽车的需求量一直处于较高的水平。近年来，随着新能源汽车的快速发展，市场对于汽车的需求量进一步提高。
3.消费者对于产品的多样化、个性化的需求越来越高，传统的同品种大批量生产已经不再符合当前的发展需要，多品种的批量生产装配应运而生。如何适应于多品种汽车的混流装配生产是亟待解决的问题之一。


技术实现要素：

4.本技术的目的是提供一种汽车前盖抓取装置及设备，该汽车前盖抓取装置能够适用于装配多个车型的前盖，具有较广的适用范围。
5.一方面，本技术提供了一种汽车前盖抓取装置，用于抓取汽车的前盖，所述前盖具有至少三个定位部，该汽车前盖抓取装置包括：基座，包括第一座体和第二座体，所述第一座体沿第一方向设置，所述第二座体沿第二方向设置，所述第一方向与所述第二方向垂直，所述第二座体的一端连接于所述第一座体；第一抓取机构，设置于所述第一座体，所述第一抓取机构的执行端用于沿所述第一方向相对于所述第一座体移动至所述至少三个定位部中的一者，并抓取所述前盖；第二抓取机构，设置于所述第一座体，所述第二抓取机构的执行端用于沿所述第一方向相对于所述第一座体移动至所述至少三个定位部中的另一者，并抓取所述前盖；第三抓取机构，设置于所述第二座体，所述第三抓取机构的执行端用于沿所述第二方向相对于所述第二座体移动至所述至少三个定位部中的又一者，并抓取所述前盖。
6.本技术的汽车前盖抓取装置，通过设置相互独立移动的第一抓取机构、第二抓取机构和第三抓取机构，第一抓取机构、第二抓取机构和第三抓取机构能够根据不同车型的前盖的各个定位部的位置相应的进行移动，使得该取车前盖抓取装置能够抓取并装配不同车型的前盖，适用范围广，适用性较强，提高了生产线的装配效率并提高了生产线上设备的利用率。
7.在本技术的一些实施例中，所述第一抓取机构包括第一驱动组件和第一执行件，所述第一驱动组件沿所述第一方向设置于所述第一座体，所述第一执行件设置于所述第一驱动组件的执行端；所述第二抓取机构包括第二驱动组件和第二执行件，所述第二驱动组件沿所述第一方向设置于所述第一座体，所述第二执行件设置于所述第二驱动组件的执行端；所述第三抓取机构包括第三驱动组件和第三执行件，所述第三驱动组件沿所述第二方向设置于所述第二座体，所述第三执行件设置于所述第三驱动组件的执行端。
8.在上述方案中，第一执行件连接于第一驱动组件的执行端，第二执行件连接于第二驱动组件的执行端以及第三执行件连接于第三驱动组件的执行端，实现了第一执行件、
第二执行件及第三执行件的自动化移动，提高了该汽车前盖抓取装置的自动化程度，进而提高了生产线的生产效率。
9.在本技术的一些实施例中，所述第一驱动组件包括第一滑轨、第一滑块和第一驱动件，所述第一滑轨沿所述第一方向设置于所述第一座体，所述第一滑块可滑动地连接于所述第一滑轨，所述第一执行件连接于所述第一滑块，所述第一驱动件用于驱动所述第一滑块沿所述第一方向相对于所述第一滑轨移动；所述第二驱动组件包括第二滑轨、第二滑块和第二驱动件，所述第二滑轨沿所述第一方向设置于所述第一座体，所述第二滑块可滑动地连接于所述第二滑轨，所述第二执行件连接于所述第二滑块，所述第二驱动件用于驱动所述第二滑块沿所述第一方向相对于所述第二滑轨移动；所述第三驱动组件包括第三滑轨、第三滑块和第三驱动件，所述第三滑轨沿所述第二方向设置于所述第二座体，所述第三滑块可滑动地连接于所述第三滑轨，所述第三执行件连接于所述第三滑块，所述第三驱动件用于驱动所述第三滑块沿所述第二方向相对于所述第三滑轨移动。
10.在上述方案中，第一滑块作为第一驱动组件的执行端，能够带动第一执行件沿第一方向移动；第二滑块作为第二驱动组件的执行端，能够带动第二执行件沿第一方向移动，第三滑块作为第三驱动组件的执行端，能够带动第三执行件沿第二方向移动，实现了第一执行件、第二执行件及第三执行件之间相互独立移动的功能，且滑轨滑块的结构简单，便于安装和维护。
11.在本技术的一些实施例中，所述第三抓取机构还包括第四驱动组件，所述第四驱动组件包括第四滑轨、第四滑块和第四驱动件，所述第四滑轨沿第三方向设置于所述第三滑块，所述第四滑块可滑动地连接于所述第四滑轨，所述第三执行件设置于所述第四滑块，所述第四驱动件用于驱动所述第四滑快沿所述第三方向相对于所述第四滑轨移动，所述第三方向垂直于所述第一方向和所述第二方向构成的平面。
12.在上述方案中，第三执行件连接于第三驱动组件的执行端，使得第三执行件具有两个自由度，扩大了第三执行件能够移动的范围，进一步提高了该汽车前盖抓取装置的适用性，扩大了该汽车前盖抓取装置的适用范围。
13.在本技术的一些实施例中，所述第一驱动件、所述第二驱动件、所述第三驱动件及所述第四驱动件均为电机和丝杠螺母配合的驱动方式。
14.在上述方案中，电机和丝杠螺母配合的驱动方式结构简单紧凑，需要的安装空间较小。同时，丝杠螺母的螺母相对于丝杠移动时，能够精确的控制螺母相对于丝杠移动的距离，进而使得第一执行件、第二执行件及第三执行件能够精确的移动至对应的定位部。
15.在本技术的一些实施例中，所述第一滑轨的中心轴线与所述第二滑轨的中心轴线共线。
16.在上述方案中，由于前盖为对称的结构，第一滑轨和第二滑轨的中心轴线共线，能够降低移动第一执行件及第二执行件至对应的定位部的难度，提高了该汽车前盖抓取装置定位的精度。
17.在本技术的一些实施例中，所述汽车前盖抓取装置还包括控制终端，所述控制终端与所述第一抓取机构、所述第二抓取机构及所述第三抓取机构均电连接，所述控制终端用于控制所述第一抓取机构的执行端、所述第二抓取机构的执行端及所述第三抓取机构的执行端移动。
18.在上述方案中，通过控制终端对第一抓取机构、第二抓取机构及第三抓取机构进行控制，实现了对第一抓取机构、第二抓取机构及第三抓取机构的自动化控制，提高了该汽车前盖抓取装置的自动化和智能化程度，进而保证了前盖装配过程中生产节拍的一致，提高了生产线的效率。
19.在本技术的一些实施例中，所述汽车前盖抓取装置还包括图像传感器，所述图像传感器安装于所述基座，所述图像传感器与所述控制终端电连接，所述图像传感器用于获取所述前盖的所述至少三个定位部的图像信息。
20.在上述方案中，通过图像传感器对前盖进行识别，并根据图像传感器获取的前盖的图像信息，通过控制终端对第一抓取机构、第二抓取机构及第三抓取机构进行控制，提高了该汽车前盖抓取装置的定位精度以及智能化和自动化程度。
21.在本技术的一些实施例中，所述汽车前盖抓取装置还包括零件检测传感器，所述零件检测传感器安装于所述基座，所述零件检测传感器与所述控制终端电连接，所述零件检测传感器用于检测每个抓取机构是否抓取所述前盖。
22.在上述方案中，使用零件检测传感器对每个抓取机构是否抓取前盖进行检测，避免了出现第一抓取机构、第二抓取机构及第三抓取机构未抓取前盖的问题，进而避免了生产线上出现漏装以及错装前盖的问题。
23.另一方面，本技术还提供了一种汽车前盖抓取设备，包括机械臂；上述的汽车前盖抓取装置，所述基座安装于所述机械臂的执行端。
附图说明
24.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
25.图1为本技术一实施例提供的汽车前盖抓取装置的示意图；
26.图2为本技术一实施例提供的汽车前盖抓取装置的另一示意图；
27.图3为本技术一实施例提供的勾销气缸的示意图；
28.图4为本技术一实施例提供的勾销气缸的另一示意图。
29.图标：1-汽车前盖抓取装置；11-基座；111-第一座体；112-第二座体；12-第一抓取机构；121-第一驱动组件；1211-第一滑轨；1212-第一滑块；1213-第一驱动件；122-第一执行件；13-第二抓取机构；131-第二驱动组件；1311-第二滑轨；1312-第二滑块；1313-第二驱动件；132-第二执行件；14-第三抓取机构；141-第三驱动组件；1411-第三滑轨；1412-第三滑块；1413-第三驱动件；142-第三执行件；151-第四驱动组件；1511-第四滑轨；1512-第四滑块；1513-第四驱动件；16-控制终端；21-气缸本体；22-勾销。
具体实施方式
30.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施
例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
31.在本技术的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
32.在本技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
33.汽车作为人们日常生活中重要的交通工具，市场对于汽车的需求量一直处于较高的水平。近年来，随着新能源汽车的快速发展，市场对于汽车的需求量进一步提高。
34.目前，消费者对于产品的多样化、个性化的需求越来越高，汽车制造业也面临同样的问题。针对这一情况，汽车制造企业改变了传统的生产模式，传统的同品种大批量生产已经不再符合当前的发展需要，多品种的批量生产装配应运而生。与此同时，为了降低企业的生产成本，避免生产线的重复铺设，能够同时生产装配多种产品的混流装配线就成为了大多数汽车制造企业的首选。
35.混流装配线是一种多品种产品在同一生产线上进行生产装配的新型生产装配线，相较于传统的单一产品生产线，混流装配线的生产效率更高，设备利用率也更高。同时，新品种的产品也能够快速投产，而无需重新铺设生产线，避免了生产线的重复铺设，降低了生产成本。
36.为了适用于混流装配线对多品种的产品进行生产装配，用于抓取并装配零件的设备相应的也要能够适用于多个品种的产品。因此，发明人经过研究，设计了一种汽车前盖抓取装置及设备，用于抓取并装配汽车的前盖，针对不同型号的汽车，汽车的前盖均设置有至少三个定位部。该汽车前盖抓取装置通过设置三个相互独立运动的抓取机构(第一抓取机构、第二抓取机构和第三抓取机构的统称)抓取汽车的前盖，当装配不同车型的前盖时，三个抓取机构相互独立地移动至不同车型的前盖的不同定位部即可。
37.该汽车前盖抓取装置能够抓取并装配不同车型的前盖，适用性较强，提高了生产线的装配效率并提高了生产线上设备的利用率。
38.下面根据附图对本技术的汽车前盖抓取装置进行详细的描述。
39.一方面，如图1和图2所示，本技术提供了一种汽车前盖抓取装置1，该汽车前盖抓取装置1包括基座11、第一抓取机构12、第二抓取机构13和第三抓取机构14。
40.如图1和图2所示，该汽车前盖抓取装置1用于抓取汽车的前盖，前盖具有至少三个定位部用于供该汽车前盖抓取装置1抓取。基座11包括第一座体111和第二座体112，第一座体111沿第一方向设置，第二座体112沿第二方向设置，第二座体112的一端连接于第一座体111。第一抓取机构12设置于第一座体111，第一抓取机构12的执行端用于沿第一方向相对于第一座体111移动至至少三个定位部中的一者并抓取前盖；第二抓取机构13设置于第一座体111，第二抓取机构13的执行端用于沿第一方向相对于第一座体111移动至至少三个定位部中的另一者并抓取前盖；第三抓取机构14设置于第二座体112，第三抓取机构14的执行
端用于沿第二方向相对于第二座体112移动至至少三个定位部中的又一者并抓取前盖。
41.其中，如图1和图2所示，图1和图2中的x方向为第一方向，图1和图2中的y方向为第二方向，图1和图2中的z方向为第三方向，第一方向x、第二方向y和第三方向z中任意两者之间相互垂直。
42.示例性的，如图1和图2所示，在本技术的一些实施例中，第一座体111可以为沿第一方向x延伸的长条状，第一座体111的长度方向即为第一方向x。此时，第一抓取机构12和第二抓取机构13可以分别设置于第一座体111的长度方向的两端。在本技术的另一些实施例中，第一座体111还可以为以第一方向x为长轴的椭圆状，或者第一座体111还可以设置为长方体，此时第一座体111的长度方向为第一方向x，第一座体111的高度方向为第二方向y。本技术对第一座体111的具体结构形式并不做限定，只要第一座体111具有用于供设置第一抓取机构12和第二抓取机构13的安装位置即可。
43.示例性的，如图1和图2所示，在本技术的一些实施例中，第二座体112可以为沿第二方向y延伸的长条状，第二座体112的长度方向即为第二方向y，此时，第二座体112的一端连接于第一座体111可以是，第二座体112沿其长度方向的一端连接于第一座体111。本技术对第二座体112的具体结构形式并不做限定，只要第二座体112具有用于供设置第三抓取机构14的安装位置即可。
44.具体的，第二座体112的一端连接于第一座体111可以是，第二座体112与第一座体111一体成型，或者，第二座体112通过焊接的方式连接于第一座体111，再或者第二座体112通过螺纹紧固件螺纹连接于第一座体111，只要使第二座体112的一端连接于第一座体111即可。
45.进一步的，通过第一抓取机构12、第二抓取机构13和第三抓取机构14抓取前盖时，第一抓取机构12、第二抓取机构13和第三抓取机构14分别对应于前盖的三个不同的定位部。以汽车的前盖具有三个定位部，分别是第一定位部、第二定位部和第三定位部为例。如图1和图2所示，第一抓取机构12的执行端用于沿第一方向x相对于第一座体111移动至至少三个定位部中的一者并抓取前盖，即可以是第一抓取机构12的执行端用于沿第一方向x相对于第一座体111移动至第一定位部并抓取前盖；第二抓取机构13的执行端用于沿第一方向x相对于第一座体111移动至至少三个定位部中的另一者并抓取前盖，即可以是第二抓取机构13的执行端用于沿第一方向x相对于第一座体111移动至第二定位部并抓取前盖；同理的，第三抓取机构14的执行端用于沿第二方向y相对于第二座体112移动至至少三个定位部中的又一者并抓取前盖，即可以是第三抓取机构14的执行端用于沿第二方向y相对于第二座体112移动至第三定位部并抓取前盖。
46.需要说明的是，汽车的前盖具有至少三个定位部，可以是汽车的前盖具有三个定位部，或者，四个定位部，再或者，多于四个定位部，只要保证第一抓取机构12、第二抓取机构13和第三抓取机构14能够分别移动至三个不同的定位部并抓取前盖即可。
47.本技术的汽车前盖抓取装置1，通过设置相互独立移动的第一抓取机构12、第二抓取机构13和第三抓取机构14，第一抓取机构12、第二抓取机构13和第三抓取机构14能够根据不同车型的前盖的各个定位部的位置相应的进行移动，使得该取车前盖抓取装置能够抓取并装配不同车型的前盖，适用范围广，适用性较强，提高了生产线的装配效率并提高了生产线上设备的利用率。
48.如图1和图2所示，在本技术的一些实施例中，第一抓取机构12包括第一驱动组件121和第一执行件122，第一驱动组件121沿第一方向x设置于第一座体111，第一执行件122设置于第一驱动组件121的执行端；第二抓取机构13包括第二驱动组件131和第二执行件132，第二驱动组件131沿第一方向x设置于第一座体111，第二执行件132设置于第二驱动组件131的执行端；第三抓取机构14包括第三驱动组件141和第三执行件142，第三驱动组件141沿第二方向y设置于第二座体112，第三执行件142设置于第三驱动组件141的执行端。
49.示例性的，如图3和图4所示，在本技术的一些实施例中，执行件(第一执行件122、第二执行件132和第三执行件142的统称)可以为勾销气缸，此时，前盖的定位部为定位孔。如图3和图4所示，勾销气缸包括气缸本体21和勾销22，勾销22作为勾销气缸的执行端，勾销22可活动地连接于气缸本体21。如图3和图4所示，勾销22具有第一位置和第二位置。进一步的，如图3所示，初始状态时，勾销22位于第一位置，当勾销气缸随驱动组件(第一驱动组件121、第二驱动组件131和第三驱动组件141的统称)的执行端移动至对应的定位孔后，勾销22可以伸入并穿过定位孔。之后，如图4所示，勾销22由第一位置移动至第二位置，此时通过勾销22与气缸本体21夹取前盖以实现抓取前盖的功能。在本技术的另一些实施例中，执行件还可以为吸盘，此时，前盖的定位部为定位面，吸盘随驱动组件的执行端移动至对应的定位面后，吸盘吸附定位面以实现抓取前盖的功能。
50.该种设置方式，第一执行件122连接于第一驱动组件121的执行端，第二执行件132连接于第二驱动组件131的执行端以及第三执行件142连接于第三驱动组件141的执行端，实现了第一执行件122、第二执行件132及第三执行件142的自动化移动，提高了该汽车前盖抓取装置1的自动化程度，进而提高了生产线的生产效率。
51.如图1和图2所示，在本技术的一些实施例中，第一驱动组件121包括第一滑轨1211、第一滑块1212和第一驱动件1213，第一滑轨1211沿第一方向x设置于第一座体111，第一滑块1212可滑动地连接于第一滑轨1211，第一执行件122连接于第一滑块1212，第一驱动件1213用于驱动第一滑块1212沿第一方向x相对于第一滑轨1211移动；第二驱动组件131包括第二滑轨1311、第二滑块1312和第二驱动件1313，第二滑轨1311沿第一方向x设置于第一座体111，第二滑块1312可滑动地连接于第二滑轨1311，第二执行件132连接于第二滑块1312，第二驱动件1313用于驱动第二滑块1312沿第一方向x相对于第二滑轨1311移动；第三驱动组件141包括第三滑轨1411、第三滑块1412和第三驱动件1413，第三滑轨1411沿第二方向y设置于第二座体112，第三滑块1412可滑动地连接于第三滑轨1411，第三执行件142连接于第三滑块1412，第三驱动件1413用于驱动第三滑块1412沿第二方向y相对于第三滑轨1411移动。
52.具体的，第一滑轨1211沿第一方向x设置于第一座体111，可以是第一滑轨1211沿第一方向x设置并焊接于第一座体111，或者，还可以是第一滑轨1211沿第一方向x设置并通过螺纹紧固件与第一座体111螺纹连接。进一步的，第一驱动件1213用于驱动第一滑块1212沿第一方向x相对于第一滑轨1211移动。示例性的，第一驱动件1213可以为气缸，并通过气动的方式驱动第一滑块1212相对于第一滑轨1211移动。在本技术的另一些实施例中，第一驱动件1213还可以为液压缸，并通过液压的方式驱动第一滑块1212相对于第一滑轨1211移动。在本技术的又一些实施例中，第一驱动件1213还可以为直线电机，或者，电机和丝杆螺母等能够实现第一滑块1212相对于第一滑轨1211沿第一方向x运动的驱动方式。在本技术
的再一些实施例中，第一驱动件1213还可以为电机和齿轮齿条传动机构配合的驱动方式，或者，电机和带传动机构或链传动机构配合的驱动方式。
53.相应的，第二滑轨1311沿第一方向x设置于第一座体111，可以是第二滑轨1311沿第一方向x设置并焊接于第一座体111，或者，第二滑轨1311沿第一方向x设置并通过螺纹紧固件与第一座体111螺纹连接。进一步的，第二驱动件1313用于驱动第二滑块1312沿第一方向x相对于第二滑轨1311移动。示例性的，第二驱动件1313可以为气缸，并通过气动的方式驱动第二滑块1312相对于第二滑轨1311移动。在本技术的另一些实施例中，第二驱动件1313还可以为液压缸，并通过液压的方式驱动第二滑块1312相对于第二滑轨1311移动。在本技术的又一些实施例中，第二驱动件1313还可以为直线电机，或者，电机和丝杆螺母等能够实现第二滑块1312相对于第二滑轨1311沿第一方向x运动的驱动方式。在本技术的再一些实施例中，第二驱动件1313还可以为电机和齿轮齿条传动机构配合的驱动方式，或者，电机和带传动机构或链传动机构配合的驱动方式。
54.同理的，第三滑轨1411沿第二方向y设置于第二座体112，可以是第三滑轨1411沿第二方向y设置并焊接于第二座体112，或者，还可以是第三滑轨1411沿第二方向y设置并通过螺纹紧固件与第二座体112螺纹连接。进一步的，第三驱动件1413用于驱动第三滑块1412沿第二方向y相对于第三滑轨1411移动。示例性的，第三驱动件1413可以为气缸，并通过气动的方式驱动第三滑块1412相对于第三滑轨1411移动。在本技术的另一些实施例中，第三驱动件1413还可以为液压缸，并通过液压的方式驱动第三滑块1412相对于第三滑轨1411移动。在本技术的又一些实施例中，第三驱动件1413还可以为直线电机，或者，电机和丝杆螺母等能够实现第三滑块1412相对于第三滑轨1411沿第二方向y运动的驱动方式。在本技术的再一些实施例中，第三驱动件1413还可以为电机和齿轮齿条传动机构配合的驱动方式，或者，电机和带传动机构或链传动机构配合的驱动方式。
55.进一步的，如图1和图2所示，第一执行件122连接于第一滑块1212，可以是第一执行件122焊接于第一滑块1212，或者，还可以是第一执行件122通过螺纹紧固件与第一滑块1212螺纹连接，再或者，还可以是第一执行件122通过连接结构(例如连接板)与第一滑块1212连接。相应的，第二执行件132连接于第二滑块1312和第三执行件142连接于第三滑块1412，也可以是第二执行件132焊接于第二滑块1312以及第三执行件142焊接于第三滑块1412，或者，还可以是第二执行件132通过螺纹紧固件与第二滑块1312螺纹连接以及第三执行件142通过螺纹紧固件与第三滑块1412螺纹连接，再或者，还可以是，第二执行件132通过连接结构与第二滑块1312连接以及第三执行件142通过连接结构与第三滑块1412连接。
56.该种设置方式，第一滑块1212作为第一驱动组件121的执行端，能够带动第一执行件122沿第一方向x移动；第二滑块1312作为第二驱动组件131的执行端，能够带动第二执行件132沿第一方向x移动，第三滑块1412作为第三驱动组件141的执行端，能够带动第三执行件142沿第二方向y移动，实现了第一执行件122、第二执行件132及第三执行件142之间相互独立移动的功能，且滑轨滑块的结构简单，便于安装和维护。
57.如图1和图2所示，在本技术的一些实施例中，第三抓取机构14还包括第四驱动组件151，第四驱动组件151包括第四滑轨1511、第四滑块1512和第四驱动件1513，第四滑轨1511沿第三方向z设置于第三滑块1412，第四滑块1512可滑动地连接于第四滑轨1511，第三执行件142设置于第四滑块1512，第四驱动件1513用于驱动第四滑块1512沿第三方向z相对
于第四滑轨1511移动。
58.应理解的，设置第四驱动组件151，即用于使第三执行件142能够同时沿第二方向y和第三方向z进行移动。由于汽车的前盖具有一定的弧度，若将第一执行件122、第二执行件132和第三执行件142设置为在同一平面内进行移动，则无法适用于大部分的汽车的前盖，将第三执行件142设置为具有两个自由度能够扩大该汽车前盖抓取装置1的适用范围。
59.需要说明的是，第一执行件122和第二执行件132也可以设置为具有两个或者多于两个自由度。示例性的，第一执行件122通过连接结构连接于第一滑块1212时，可以是连接结构随第一滑块1212沿第一方向x相对于第一滑轨1211移动，而第一执行件122可滑动地连接于连接结构即可，其中，第一执行件122可以是沿第二方向y或第三方向z可滑动地连接于连接结构。同理的，第二执行件132通过连接结构连接于第一滑块1212时，也可以是连接结构随第二滑块1312沿第一方向x相对于第二滑轨1311移动，而第二执行件132可滑动地连接于连接结构即可，第二执行件132也可以是沿第二方向y或第三方向z可滑动地连接于连接结构。
60.进一步的，第四驱动件1513用于驱动第四滑块1512沿第三方向z相对于第四滑轨1511移动。示例性的，第四驱动件1513可以为气缸，并通过气动的方式驱动第四滑块1512相对于第四滑轨1511移动。在本技术的另一些实施例中，第四驱动件1513还可以为液压缸，并通过液压的方式驱动第四滑块1512相对于第四滑轨1511移动。在本技术的又一些实施例中，第四驱动件1513还可以为直线电机，或者，电机和丝杆螺母等能够实现第四滑块1512相对于第四滑轨1511沿第三方向z运动的驱动方式。在本技术的再一些实施例中，第四驱动件1513还可以为电机和齿轮齿条传动机构配合的驱动方式，或者，电机和带传动机构或链传动机构配合的驱动方式。
61.该种设置方式，第三执行件142连接于第三驱动组件141的执行端，使得第三执行件142具有两个自由度，扩大了第三执行件142能够移动的范围，进一步提高了该汽车前盖抓取装置1的适用性，扩大了该汽车前盖抓取装置1的适用范围。
62.在本技术的一些实施例中，第一驱动件1213、第二驱动件1313、第三驱动件1413及第四驱动件1513均为电机和丝杠螺母配合的驱动方式。
63.由于不同车型的前盖的各个定位部之间的相对位置关系不同，因此，驱动件(第一驱动件1213、第二驱动件1313、第三驱动件1413和第四驱动件1513的统称)在驱动滑块(第一滑块1212、第二滑块1312、第三滑块1412和第四滑块1512的统称)相对于滑轨(第一滑轨1211、第二滑轨1311、第三滑轨1411和第四滑轨1511的统称)移动时，需要精确控制滑块相对于滑轨移动的距离。
64.示例性的，在本技术的一些实施例中，第一驱动件1213可以选用电机和丝杠螺母配合的驱动方式，以实现对第一滑块1212移动距离的精确控制。同时，丝杠螺母的结构简单，结构紧凑，便于安装和维护，后期的使用成本较低。在本技术的另一些实施例中，第一驱动件1213还可以选用直线电机，或者，第一驱动件1213还可以选用电机和齿轮齿条配合的驱动方式。
65.同理的，在本技术的一些实施例中，第二驱动件1313、第三驱动件1413及第四驱动件1513均可以选用电机和丝杠螺母配合的驱动方式，以分别实现对第二滑块1312、第三滑块1412及第四滑块1512移动距离的精确控制。在本技术的另一些实施例中，第二驱动件
1313、第三驱动件1413及第四驱动件1513还可以选用直线电机，或者，第二驱动件1313、第三驱动件1413及第四驱动件1513还可以选用电机和齿轮齿条配合的驱动方式。
66.该种设置方式，电机和丝杠螺母配合的驱动方式结构简单紧凑，需要的安装空间较小。同时，丝杠螺母的螺母相对于丝杠移动时，能够精确的控制螺母相对于丝杠移动的距离，进而使得第一执行件122、第二执行件132及第三执行件142能够精确的移动至对应的定位部。
67.如图1和图2所示，在本技术的一些实施例中，第一滑轨1211的中心轴线和第二滑轨1311的中心轴线共线。
68.示例性的，在本技术的一些实施例中，如图1和图2所示，当第一座体111为沿第一方向x延伸的长条状结构时，第一座体111的长度方向的中心轴线即沿第一方向x延伸。此时，将第一滑轨1211和第二滑轨1311沿第一方向x设置于第一座体111的长度方向的两端，第一滑轨1211的中点轴线和第二滑轨1311的中心轴线即可共线。由于汽车的前盖多设置为对称的结构，将第一滑轨1211的中心轴线与第二滑轨1311的中心轴线设置为共线，便于第一执行件122随第一滑块1212以及第二执行件132随第二滑块1312移动至对应的定位部，便于控制第一滑块1212和第二滑块1312的移动距离，提高了定位的精度。
69.在本技术的另一些实施例中，第一滑轨1211的中心轴线与第二滑轨1311的中心轴线还可以不共线。例如，第一座体111为长方体，第一座体111的长度方向为第一方向x，第一座体111的高度方向为第二方向y，第一滑轨1211和第二滑轨1311均沿第一方向x设置于第一座体111，且第一滑轨1211和第二滑轨1311在第二方向y上间隔设置，此时，第一滑轨1211的中心轴线与第二滑轨1311的中心轴线平行。
70.该种设置方式，由于前盖为对称的结构，第一滑轨1211和第二滑轨1311的中心轴线共线，能够降低移动第一执行件122及第二执行件132至对应的定位部的难度，提高了该汽车前盖抓取装置1定位的精度。
71.如图1和图2所示，在本技术的一些实施例中，汽车前盖抓取装置1还包括控制终端16，控制终端16与第一抓取机构12、第二抓取机构13及第三抓取机构14均电连接，控制终端16用于控制第一抓取机构12的执行端、第二抓取机构13的执行端及第三抓取机构14的执行端移动。
72.应理解的，控制终端16与第一抓取机构12、第二抓取机构13及第三抓取机构14均电连接可以是，控制终端16能够获取抓取机构(第一抓取机构12、第二抓取机构13和第三抓取机构14的统称)的执行端的位置信息，进一步的，控制终端16与抓取机构通讯连接，即控制终端16能够向抓取机构发送指令信息，以实现控制抓取机构的执行端移动的功能。
73.示例性的，控制终端16可以包括中央处理器、信息储存单元及多个微处理器。其中，多个微处理器均与中央处理器电连接，信息储存单元与中央处理器电连接。每个抓取机构可以与至少一个微处理器电连接，微处理器用于获取与其对应的抓取机构的信息，例如抓取机构的位置信息、工作状态信息等，并发送至中央处理器，中央处理器接收到抓取机构的信息后，可以根据实际工作需求对抓取机构下发指令信息，指令信息通过各个微处理器下发至对应的抓取机构，从而实现了对抓取机构的自动化控制，提高了该汽车前盖抓取装置1的智能化及自动化程度。
74.该种设置方式，通过控制终端16对第一抓取机构12、第二抓取机构13及第三抓取
机构14进行控制，实现了对第一抓取机构12、第二抓取机构13及第三抓取机构14的自动化控制，提高了该汽车前盖抓取装置1的自动化和智能化程度，进而保证了前盖装配过程中生产节拍的一致，提高了生产线的效率。
75.在本技术的一些实施例中，汽车前盖抓取装置1还包括图像传感器(图中未示出)，图像传感器安装于基座11，图像传感器与控制终端16电连接，图像传感器用于获取前盖的至少三个定位部的图像信息。
76.示例性的，图像传感器用于获取前盖的至少三个定位部的图像信息，可以是图像传感器获取完整的前盖的图像信息，并将该图像信息发送至控制终端16，控制终端16将图像传感器获取的图像信息与预先储存的各个车型的前盖的图像信息进行比对，以此识别出当前正在装配的前盖的具体车型。之后，根据识别出的车型，控制终端16调取各个抓取机构相应的预设位置信息，并控制各个抓取机构移动至预设位置。
77.或者，图像传感器还可以是获取位于前盖上的识别码的图像信息，例如喷涂或激光打标于前盖上的二维码、条形码等，以实现控制终端16对不同车型的识别。
78.再或者，图像传感器用于获取前盖的至少三个定位部的图像信息，也可以是图像传感器获取完整的前盖的图像信息，并将该图像信息发送至控制终端16，由控制终端16通过图像识别算法对前盖的各个定位部的具体位置进行判断，并控制各个抓取机构移动至对应的定位部。
79.具体的，图像传感器可以包括镜头和图像识别芯片，镜头用于拍摄并获取前盖的图像信息，图像识别芯片用于将镜头获取的图像信息转换为电信号并发送至控制终端16。
80.该种设置方式，通过图像传感器对前盖进行识别，并根据图像传感器获取的前盖的图像信息，通过控制终端16对第一抓取机构12、第二抓取机构13及第三抓取机构14进行控制，提高了该汽车前盖抓取装置1的定位精度以及智能化和自动化程度。
81.在本技术的一些实施例中，汽车前盖抓取装置1还包括零件检测传感器(图中未示出)，零件检测传感器安装于基座11，零件检测传感器与控制终端16电连接，零件检测传感器用于检测每个抓取机构是否抓取前盖。
82.示例性的，零件检测传感器可以是电容式传感器，例如电容式接近传开关，当抓取机构接近前盖时，由于前盖为金属物体，电容式接近开关的电容量将会变化。抓取机构抓取前盖后，在抓取机构移动的过程中，电容式接近开关与前盖之间的位置关系相对固定，电容式接近开关的电容量应当不发生变化或仅发生微小变化，若电容量出现较大变化则表明抓取机构未能正确抓取前盖。
83.或者，零件检测传感器还可以是应变式重量传感器，当抓取机构抓取前盖后，应变式重量传感器的应变片在前盖的重力作用下将会发生应变，应变片的电阻值相应的会发生改变，应变片两端的电压值同样会发生变化。当抓取机构抓取前盖后以及抓取机构移动的过程中，应变片两端的电压值与初始电压值不同即抓取机构已经抓取前盖。
84.该种设置方式，使用零件检测传感器对每个抓取机构是否抓取前盖进行检测，避免了出现第一抓取机构12、第二抓取机构13及第三抓取机构14未抓取前盖的问题，进而避免了生产线上出现漏装以及错装前盖的问题。
85.另一方面，本技术还提供了一种汽车前盖抓取设备，该汽车前盖抓取设备包括机械臂和上述的汽车前盖抓取装置1，基座11安装于机械臂的执行端。
86.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例中的特征可以相互结合。
87.以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。