一种扫描方法及装置与流程

1.本技术涉及激光雷达技术领域，具体涉及一种扫描方法及装置。


背景技术：

2.激光雷达是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。其工作原理是向目标发射探测信号(激光束)，然后将接收到的从目标反射回来的信号(目标回波)与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息，如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数，从而对车辆、行人等目标进行探测、跟踪和识别。
3.但是，现有的激光雷达受限于设备自身的硬件参数，其有效探测距离较短。因此，如何提高激光雷达的有效探测距离，是急需解决的问题。


技术实现要素：

4.本技术提供一种扫描的方法及装置，用以解决上述如何提高激光雷达的有效探测距离的问题。
5.第一方面，本技术提供一种扫描的方法，该方法具体包括：控制激光雷达的发射器执行第一类扫描其中所述第一类扫描是以第一视场角和第一扫描距离对第一区域进行扫描，所述第一扫描距离大于所述激光雷达的预设扫描距离，所述第一区域距离所述激光雷达的距离大于所述激光雷达的预设扫描区域与所述激光雷达的距离；根据所述第一类扫描对应的扫描结果确定所述第一区域中是否存在目标物体；若所述第一区域中存在目标物体，则控制所述发射器执行第二类扫描，所述第二类扫描是以第二视场角和所述第一扫描距离对第二区域进行扫描；其中，所述第二区域为所述第一区域中所述目标物体预设范围内的区域；根据所述第二类扫描对应的扫描结果确定所述目标物体的特征信息。
6.在本方案中，激光雷达通过第一类扫描，对超出预设扫描区域的第一区域进行粗略识别，再发现第一区域存在目标物体后，执行第二类扫描具体识别目标物体以获取其特征信息。通过这样的方式，激光雷达将其探测区域拓展到了包括第一区域在内的更大的范围，提高了自身的探测距离，且本方案无需激光雷达硬件设备的更改，实施成本低，适用范围更广。
7.可选的，控制所述激光雷达的发射器执行第三类扫描，所述第三类扫描是以所述第一视场角和所述预设扫描距离对所述预设扫描区域进行扫描；根据所述第三类扫描对应的扫描结果，确定所述预设扫描区域内存在的目标物体的特征信息。
8.通过本方式，保证了激光雷达的预设扫描范围的探测精度。
9.可选的，控制所述激光雷达的发射器执行所述第一类扫描、所述第二类扫描以及所述第三类扫描，具体包括：控制所述激光雷达的发射器以第一功率执行所述第一类扫描，控制所述激光雷达的发射器以第二功率执行所述第二类扫描，控制所述激光雷达的发射器以第三功率执行所述第三类扫描；其中，所述第二功率大于或等于所述第一功率，所述第一功率大于或等于所述第二功率。
10.在本方式中，激光雷达以不同的发射功率执行三类扫描，在确保扫描的各个区域均可以覆盖到的前提下，有效地节省了激光雷达扫描所需的能量，提高了能量的利用效率，且提高了本方案的可靠性。
11.可选的，所述控制所述发射器执行第二类扫描，包括：在确定出所述第一区域中存在所述目标物体后的预设时间范围内，控制所述发射器执行所述第二类扫描。
12.通过本方式，激光雷达可以及时执行第二类扫描对目标物体所在的区域进行扫描，以得到目标物体的特征信息。
13.可选的，所述控制激光雷达的发射器执行第一类扫描和第三类扫描，包括：控制所述发射器按照第一规则周期性交替执行所述第一类扫描和所述第三类扫描。
14.在本方式中，激光雷达按照第一规则周期性地交替执行第一类扫描与第三类扫描，这样可以确保激光雷达以相同的时间间隔获取第一区域与预设扫描区域的信息，避免出现因长时间扫描预设扫描区域而失去对第一区域的监控，或是因长时间扫描第一区域而失去了对预设扫描区域的监控。通过本方式，提高了本方案实施的可靠性。
15.可选的，所述第一规则为：每执行n次所述第三类扫描，执行m次所述第一类扫描，m、n为正整数。
16.可选的，若所述第一区域中存在目标物体，则控制所述发射器执行第二类扫描，包括：若所述第一区域中存在目标物体，则暂停所述发射器按照所述第一规则周期性交替执行所述第一类扫描和所述第三类扫描，以及控制所述发射器执行所述第二类扫描；在所述第二类扫描完成之后，继续控制所述发射器按照所述第一规则周期性交替执行所述第一类扫描和所述第三类扫描。
17.通过本方式，激光雷达在发现第一区域中存在目标物体后，立即对目标物体执行第二类扫描，可以有效地及时获取到第一区域中目标物体的特征信息，提高了本方案实施的可靠性。
18.可选的，若所述第一区域中存在目标物体，则控制所述发射器执行第二类扫描，包括：若所述第一区域中存在目标物体，则停止所述发射器按照所述第一规则周期性交替执行所述第一类扫描和所述第三类扫描，以及控制所述发射器按照第二规则周期性交替执行所述第一类扫描、所述第二类扫描和所述第三类扫描。
19.在本方式中，激光雷达检测到第一区域存在目标物体后，暂停按照第一规则执行第一类扫描与第三类扫描，转而以第二规则执行各类扫描，这样，激光雷达保证了第一类扫描与第三类扫描的正常执行，避免了因执行第二类扫描而忽略了对第一区域与预设扫描区域的扫描；同时，激光雷达按照第二规则周期性地执行扫描，还可以持续性地获取目标物体的扫描结果，动态监控目标物体可能会存在的运动轨迹或位置变化。
20.可选的，所述第二规则为：每执行x次所述第三类扫描，执行y次所述第一类扫描；其中，x、y为正整数；每执行y次所述第一类扫描，执行z次所述第二类扫描；其中，z为正整数。
21.可选的，所述x、y、z与m、n满足以下数量关系：x＝n且y z＝m。
22.在本方式中，原先第一类扫描的扫描次数由第一类扫描与第二类扫描的共同的扫描次数占据了，这样，用于扫描预设扫描区域的第一类扫描仍旧按照其原先的扫描次数进行扫描，保证了激光雷达对预设扫描区域的正常监控。
23.第二方面，本技术提供一种扫描装置，该装置具体包括：控制模块，用于控制激光雷达的发射器执行第一类扫描其中所述第一类扫描是以第一视场角和第一扫描距离对第一区域进行扫描，所述第一扫描距离大于所述激光雷达的预设扫描距离，所述第一区域距离所述激光雷达的距离大于所述激光雷达的预设扫描区域与所述激光雷达的距离；处理模块，用于根据所述第一类扫描对应的扫描结果确定所述第一区域中是否存在目标物体；若所述第一区域中存在目标物体，则所述控制模块还用于控制所述发射器执行第二类扫描，所述第二类扫描是以第二视场角和所述第一扫描距离对第二区域进行扫描；其中，所述第二区域为所述第一区域中所述目标物体预设范围内的区域；所述处理模块还用于根据所述第二类扫描对应的扫描结果确定所述目标物体的特征信息。
24.可选的，所述控制模块还用于控制所述激光雷达的发射器执行第三类扫描，所述第三类扫描是以所述第一视场角和所述预设扫描距离对所述预设扫描区域进行扫描；所述处理模块还用于根据所述第三类扫描对应的扫描结果，确定所述预设扫描区域内存在的目标物体的特征信息。
25.可选的，所述控制模块用于控制所述激光雷达的发射器执行所述第一类扫描、所述第二类扫描以及所述第三类扫描时，具体用于控制所述激光雷达的发射器以第一功率执行所述第一类扫描，控制所述激光雷达的发射器以第二功率执行所述第二类扫描，控制所述激光雷达的发射器以第三功率执行所述第三类扫描；其中，所述第二功率大于或等于所述第一功率，所述第一功率大于或等于所述第二功率。
26.可选的，所述控制模块用于控制所述发射器执行第二类扫描时，具体用于：在确定出所述第一区域中存在所述目标物体后的预设时间范围内，控制所述发射器执行所述第二类扫描。
27.可选的，所述控制模块用于控制激光雷达的发射器执行第一类扫描和所述第三类扫描时，具体用于：控制所述发射器按照第一规则周期性交替执行所述第一类扫描和所述第三类扫描。
28.可选的，所述第一规则为：每执行n次所述第三类扫描，执行m次所述第一类扫描，m、n为正整数。
29.可选的，若所述第一区域中存在目标物体，则控制所述发射器执行第二类扫描时，具体用于：若所述第一区域中存在目标物体，则暂停所述发射器按照所述第一规则周期性交替执行所述第一类扫描和所述第三类扫描，以及控制所述发射器执行所述第二类扫描；在所述第二类扫描完成之后，继续控制所述发射器按照所述第一规则周期性交替执行所述第一类扫描和所述第三类扫描。
30.可选的，若所述第一区域中存在目标物体，则所述控制模块用于控制所述发射器执行第二类扫描时，具体用于：若所述第一区域中存在目标物体，则停止所述发射器按照所述第一规则周期性交替执行所述第一类扫描和所述第三类扫描，以及控制所述发射器按照第二规则周期性交替执行所述第一类扫描、所述第二类扫描和所述第三类扫描。
31.可选的，所述第二规则为：每执行x次所述第三类扫描，执行y次所述第一类扫描；其中，x、y为正整数；每执行y次所述第一类扫描，执行z次所述第二类扫描；其中，z为正整数。
32.可选的，所述x、y、z与m、n满足以下数量关系：x＝n且y z＝m。
33.第三方面，本技术提供一种激光雷达，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的至少一个发射器和接收器；其中，所述至少一个处理器用于控制所述至少一个发射器和接收器执行第一方面或第一方面任一种可选的实施方式中所述的方法。
34.第四方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储指令，当所述指令被执行时，使如第一方面内所提供的任意一种的方法被实现。
35.本技术实施例中第二、第三以及第四方面中提供的一个或多个技术方案所具有的技术效果或优点，均可以由第一方面中提供的对应的一个或多个技术方案所具有的技术效果或优点对应解释。
附图说明
36.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
37.图1为本技术提供的一种可能的应用场景的示意图；
38.图2为本技术实施例提供的一种扫描方法的流程图；
39.图3为本技术实施例提供的另一种可能的应用场景的示意图；
40.图4为本技术实施例提供的一种执行第一类扫描的示意图；
41.图5a为本技术实施例提供的另一种执行第一类扫描的示意图；
42.图5b为本技术实施例提供的另一种执行第一类扫描的示意图；
43.图6为本技术实施例提供的另一种执行第一类扫描的示意图；
44.图7是本技术实施例提供的一种扫描装置的结构示意图；
45.图8是本技术实施例提供的一种激光雷达的结构示意图。
具体实施方式
46.下面通过附图以及具体实施例对本技术技术方案做详细的说明，应当理解本技术实施例以及实施例中的具体特征是对本技术技术方案的详细的说明，而不是对本技术技术方案的限定，在不冲突的情况下，本技术实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。
47.需要理解的是，在本技术实施例的描述中，“第一”、“第二”等词汇，仅用于区分描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，也不能理解为指示或暗示顺序。在本技术实施例的描述中“多个”，是指两个或两个以上。
48.本技术实施例中的术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
49.参见图1，为本技术提供的一种可能的应用场景的示意图。在图1所示的场景中，包括激光雷达100、激光雷达100可精准扫描的区域1以及激光雷达100无法正常工作的区域2。应理解，为便于说明，图1中是以平面扇形为例展示激光雷达100的扫描区域，但是在实际生活中，激光雷达的扫描区域还可以是三维立体区域；并且，对于区域1与区域2的比例关系，也仅为举例说明，本技术均不做限制。
50.如图1所示，激光雷达100可以是混合固态激光雷达，该雷达可以通过微机电系统(micro-electro-mechanical system，mems)微振镜来控制激光束发射到不同角度，以实现激光雷达扫描视场角的动态变化。在该激光雷达100中，处理器101用于控制发射器102完成激光束的发射，还用于处理来自接收器103的信息，生成有关扫描区域的三维图像。而对于激光雷达而言，本技术实施例需重点关注的参数包括：1、扫描帧率，即1秒内该激光雷达完成扫描的次数；2、探测精度，该探测精度和扫描物体后得到的位置信息、尺寸信息与该物体实际的位置、尺寸的误差成负相关；3、最大探测距离，即激光雷达在保证预设探测精度的情况下，能够完成扫描的最大距离。
51.如图1所示，白色区域1为激光雷达100的正常工作范围，在该区域中，激光雷达可以发射覆盖整个区域1的激光束，并根据区域1反射的回波信号，确定区域1中各个物体的点云数据，进一步地确定区域1中各个物体的特征信息，例如，区域1中任一物体的三维坐标信息、尺寸信息等。
52.如图1所示，阴影部分的区域2则是激光雷达无法准确识别物体的区域。在该区域中，扫描距离的增加导致了激光雷达100对本区域物体的探测精度无法达到区域1中一样的精度，从而导致激光雷达100无法确定区域2中各个物体的特征信息。
53.鉴于此，本技术提供一种扫描的方法，以控制激光雷达在不改变硬件的情况下，提升激光雷达的有效识别距离(即最大探测距离)。
54.参见图2，为本技术实施例提供的一种扫描方法的流程图，该方法可以应用于如图1所示的场景中，并且由图1中的激光雷达100执行，具体实施步骤如下：
55.s201：控制激光雷达的发射器执行第一类扫描。其中，第一类扫描是以第一视场角和第一扫描距离扫描第一区域，并且，第一扫描距离大于前述激光雷达的预设扫描距离，第一区域距离该激光雷达的距离大于预设扫描区域与激光雷达的距离。
56.可选的，还可以控制激光雷达的发射器执行第三类扫描，该第三类扫描是以第一视场角和激光雷达的预设扫描距离对预设扫描区域进行扫描，并且，根据第三类扫描对应的扫描结果，可以确定预设扫描区域内存在的目标物体的特征信息。
57.示例性的，参见图1，上述预设扫描区域可以是图1中的区域1，第一区域则可以是图1中的区域2，控制激光雷达的发射器的可以是激光雷达100中的处理器101，而被控制的发射器则对应的是激光雷达100中的激光雷达的发射器102。
58.并且，第三类扫描的第一视场角与预设扫描距离对应了该激光雷达保证探测精度的情况下的最大视场角(field angle of view，fov)，换言之，第三类扫描确保了激光雷达一般工作模式下对区域1的精确扫描。
59.可选的，对于第一类扫描的实现，可以采取以下方式：
60.方式一、在控制激光雷达的发射器执行第一类扫描时，加大发射激光的功率，以使激光可以覆盖第一区域的面积。例如，设区域1距离激光雷达最远的长度为100米，区域2距离激光雷达最远的长度为150米，此时，当控制激光雷达发射器执行第一类扫描时，可以控制被发射的激光束的功率为第一功率，该功率可以确保发射器所发射的激光束覆盖到150米以内的区域，这样就可以覆盖到第一区域，当控制激光雷达发射器执行第三类扫描时，可以控制被发射的激光束的功率为第三功率，该功率可以确保发射器所发射的激光束覆盖100米内的区域，以覆盖预设扫描区域。因此，第一类扫描与第三类扫描具有不同的覆盖区
域，从而使得激光雷达通过第一类扫描与第三类扫描获取到不同区域的扫描结果。
61.通过本方式，激光雷达采用不同的发射功率使得发射的激光束覆盖不同的区域，以完成第一类扫描与第三类扫描，有效提高了激光雷达的发射器的利用率，同时节省了激光雷达的发射器的功耗。
62.方式二、控制激光雷达的发射器发射固定功率的激光束，该功率可以确保激光覆盖第一区域，这样，在执行第一类扫描时，激光雷达的处理器只处理第一区域返回的回波信号，在执行第三类扫描时，激光雷达的处理器只处理预设扫描区域返回的回波信号。例如，设区域1距离激光雷达最远的长度为100米，区域2距离激光雷达最远的长度为150米，此时，固定激光雷达的发射器的激光发射功率，使得发射的激光可以覆盖150米内的区域，这样，不论是第一类扫描针对的区域2还是第三类扫描针对的区域1，均可以被激光雷达所发射的激光覆盖。而激光雷达在接收到回波信号后，可以根据第一类扫描与第三类扫描所针对的区域，截取回波信号中的部分信息进行处理。例如，在激光雷达执行第一类扫描时，截取回波信号中，第一区域反射的回波信号，根据该回波信号确定第一类扫描的扫描结果；在激光雷达执行第三类扫描时，截取回波信号中，预设扫描区域反射的回波信号，根据该回波信号确定第三类扫描的扫描结果。
63.通过本方式，激光雷达不需要频繁改变发射激光的功率，而是仅根据回波信号中的部分信息完成第一类扫描与第三类扫描，降低了本方案的实现难度。
64.s202：根据第一类扫描对应的扫描结果确定第一区域中是否存在目标物体；若存在目标物体，则执行步骤s203，若不存在目标物体，则重新执行步骤s201。
65.可选的，由于第一类扫描的扫描范围已经超过了激光雷达的正常工作区域，此时，激光雷达的探测精度降低，在激光雷达扫描第一区域时，激光雷达无法获取物体的特征信息。因此，在第一类扫描时，可以将判断目标物体是否存在的条件设置为只要识别到第一区域中存在体积达到一定范围的物体，便将该物体标记为目标物体。
66.在本方式中，激光雷达可以通过第一类扫描大致扫描第一区域，识别第一区域是否存在目标物体。
67.s203：控制激光雷达的发射器执行第二类扫描。
68.其中，第二类扫描是以第二视场角和第一扫描距离对第二区域进行扫描，参见图3，该第二区域是第一区域中目标物体预设范围内的区域。
69.可选的，在发射第二类扫描时，为确保获取到目标物体的特征信息的准确性，可以控制激光雷达的发射器以第二功率执行第二类扫描，且该第二功率大于或等于第一功率。
70.在如图3所示的场景中，激光雷达通过第一类扫描确定了第一区域中存在目标物体301，因此，激光雷达会执行第二类扫描，即，向目标物体预设范围内的区域发射激光束。其中，目标物体预设范围内的区域即为第二区域，在图3所示的场景中，则表现为目标物体301所在的区域3。应理解，为便于说明，图3所示的场景中，区域2中仅出现一个目标物体，但是，在实际生活中，区域2可能会出现数量更多的目标物体，即激光雷达执行第二类扫描时可能扫描数量更多的第二区域，本技术不做限制。
71.可选的，在确定出第一区域中存在目标物体后的预设时间范围内，控制发射器执行第二类扫描。
72.示例性的，当确定第一区域中存在目标物体后，可以设定激光雷达在发现目标物
体后的0.01秒内，执行第二类扫描，这样，激光雷达既可以及时地通过第二类扫描获取目标物体的特征信息，又不会影响到下一次第三类扫描的执行。应理解，具体的预设时间范围可以根据实际生产生活的需要进行设定，本技术不做限制。
73.通过本方式，激光雷达可以及时执行第二类扫描对目标物体所在的区域进行扫描，以得到目标物体的特征信息。
74.s204：根据第二类扫描对应的扫描结果，确定目标物体的特征信息。
75.示例性的，激光雷达根据第二类扫描返回的回波信号，确定第二区域对应的扫描结果，并根据该扫描结果，确定目标物体的特征信息。
76.在本方案中，激光雷达通过第三类扫描，确保了对激光雷达的预设扫描区域中各个物体的正常扫描。并且，激光雷达通过第一类扫描，对第一区域进行粗略识别，在发现第一区域存在目标物体后，执行第二类扫描具体识别目标物体以获取其特征信息。通过这样的方式，激光雷达在保证了预设扫描区域的探测精度的情况下，将其探测区域拓展到了包括预设扫描区域与第一区域在内的更大的范围，提高了自身的探测距离。并且，且本方案无需激光雷达硬件设备的更改，实施成本低，适用范围更广。
77.应理解，上述步骤s201-s204中，仅介绍了一次第一类扫描与第三类扫描的执行，但是，在实际生活中，激光雷达对某一区域的扫描过程可以是连续不间断的扫描过程。例如，假设一个激光雷达仅执行第三类扫描，那么，该激光雷达可以在每秒都间隔执行10次第三类扫描，形成对某一区域持续不间断的扫描。而在本技术实施例中，可以采取以下方式执行第一类扫描与第三类扫描。
78.可选的，控制激光雷达的发射器执行第一类扫描与第三类扫描时，可以按照第一规则周期性交替执行第一类扫描与第三类扫描。
79.其中，第一规则可以是执行n次第三类扫描后，执行m次第一类扫描，m、n为正整数。
80.示例性的，可以设定n＝1，m＝1，之后，激光雷达则可以控制发射器按照类似“一次第三类扫描、一次第一类扫描，然后再一次第三类扫描、再一次第一类扫描”这样的顺序，完成对预设扫描区域与第一区域的扫描。因此，在本方式中激光雷达对预设扫描区域与第一区域的扫描次数相等，确保了激光雷达对两个区域的扫描帧率的一致性。
81.又或者，可以设定n＝2，m＝1，这样，激光雷达则可以控制发射器按照类似“两次第三类扫描、一次第一类扫描，然后再两次第三类扫描、再一次第一类扫描”这样的顺序，完成对预设扫描区域与第一区域的扫描。因此，本方式可以确保激光雷达对预设扫描区域的扫描的精度与准确性，而不会损害激光雷达对原本的扫描区域进行扫描的准确性。
82.在本方式中，激光雷达按照第一规则周期性地交替执行第一类扫描与第三类扫描，这样可以确保激光雷达以相同的时间间隔获取第一区域与预设扫描区域的信息，避免出现因长时间扫描第一区域而失去对预设扫描区域的监控，或是因长时间扫描预设扫描区域而失去了对第一区域的监控。通过本方式，提高了本方案实施的可靠性。
83.可选的，在激光雷达交替执行第一类扫描与第三类扫描时，若确定第一区域存在目标物体，则暂停该激光雷达按照第一规则交替执行第一类扫描与第三类扫描，转而控制发射器执行第二类扫描；在第二类扫描完成后，再次控制发射器按照第一规则交替执行第一类扫描与第三类扫描。其中，在执行第二类扫描时，可以选择控制发射器执行一次第二类扫描或是连续多次执行第二类扫描。
84.示例性的，参见图4，为本技术实施例提供的执行第三类扫描的示意图。在图4中，以a代表第三类扫描，b代表第一类扫描，c代表第二类扫描。假设第一规则中n＝1，m＝1，那么，第一类扫描与第二类扫描的顺序则如图4中4-a所代表的序列所示；当确定第一区域中存在目标物体后，第一类扫描、第二类扫描与第三类扫描的顺序则如图4中4-b所代表的序列所示。或者，当确定第二区域中存在目标物体后，第一类扫描、第二类扫描与第三类扫描的顺序还可以如图4中4-c所代表的序列所示。
85.通过本方式，激光雷达在发现第一区域中存在目标物体后，立即对目标物体执行第二类扫描，可以有效地及时获取到第一区域中目标物体的特征信息，提高了本方案实施的可靠性。
86.可选的，在激光雷达按照第一规则交替执行第一类扫描与第三类扫描时，确定了第一区域中存在目标物体，则，激光雷达可以控制发射器停止按照第一规则执行扫描，转而按照第二规则周期性交替执行第一类扫描、第二类扫描以及第三类扫描。
87.其中，第二规则可以是执行x次第三类扫描后，执行y次第一类扫描，然后再执行z次第二类扫描；x、y、z均为正整数。
88.示例性的，参见图5a，为本技术实施例提供的另一种执行第三类扫描的示意图。在图5a中，仍以a代表第三类扫描，b代表第一类扫描，c代表第二类扫描。假设第一规则中的n＝2、m＝1，那么，第三类扫描与第一类扫描的顺序则如图5a中5-a所代表的序列所示；而当确定第一区域中存在目标物体后，第一类扫描、第二类扫描与第三类扫描的顺序则如图5a中5-b所代表的序列所示。此时，激光雷达不再以第一规则执行扫描，而是按照第二规则执行扫描；并且，激光雷达也不再只执行第一类扫描与第二类扫描两种，而是执行包括第一类扫描、第二类扫描与第三类扫描在内的共三种扫描类型的扫描。
89.在本方式中，激光雷达检测到第二区域存在目标物体后，暂停按照第一规则，转而以第二规则执行各类扫描，这样，激光雷达保证了第一类扫描与第二类扫描的正常执行，避免了因执行第三类扫描而忽略了对第一区域与第二区域的扫描；同时，激光雷达按照第三规则执行扫描，还可以持续性地获取目标物体的扫描结果，动态监控目标物体可能会存在的运动轨迹或位置变化。
90.可选的，对于整数x、y、z与m、n之间，还可以满足以下数量关系：x＝n且y z＝m。
91.示例性的，参见图5b，对于上述数量关系，假设在第一规则中，n＝2，m＝2，那么，第三类扫描与第一类扫描的顺序则如图5b中5-c所代表的序列所示；而在第一区域内发现目标物体后，执行的第二类规则中，x、y、z的具体数值则可以是：x＝2，y＝1，z＝1。这样，第一类扫描、第二类扫描以及第三类扫描的扫描顺序则如图5b中5-d所代表的序列所示。
92.在本方式中，原先第一类扫描的扫描次数由第一类扫描与第二类扫描的共同的扫描次数占据了，这样，用于扫描预设扫描区域的第一类扫描仍已其原先的扫描次数进行扫描，保证了激光雷达对预设扫描区域的正常监控。
93.可选的，激光雷达还可以选择以第三规则，执行第一类扫描、第二类扫描以及第三类扫描。
94.其中，第三规则为交替执行第三类扫描与第一类扫描，在通过第一类扫描发现目标物体后，将在下一次执行第一类扫描时，选择暂停执行第一类扫描，转而执行第二类扫描，并扫描第二区域。
95.示例性的，参见图6，为本技术实施例提供的第三规则的示意图。在图6中，仍以a代表第三类扫描，b代表第一类扫描，c代表第二类扫描。在图6中，序列6-a表达了激光雷达未在第一区域发现目标物体时的交替执行第一类扫描与第三类扫描的顺序；序列6-b则表达了激光雷达在第一区域发现了目标物体后，执行第一类扫描、第二类扫描与第三类扫描的顺序，即：在原先即将执行第二类扫描的位置，替换为执行第三类扫描。
96.以上介绍了本技术实施例提供的方法，以下介绍本技术实施例提供的装置。
97.参见图7，本技术实施例提供一种扫描装置，该装置包括用于执行上述方法实施例中的方法的模块/单元/技术手段。
98.示例性的，该装置700可以包括：
99.控制模块701，用于控制激光雷达的发射器执行第一类扫描其中第一类扫描是以第一视场角和第一扫描距离对第一区域进行扫描，第一扫描距离大于激光雷达的预设扫描距离，第一区域距离激光雷达的距离大于激光雷达的预设扫描区域与激光雷达的距离；
100.处理模块702，用于根据第一类扫描对应的扫描结果确定第一区域中是否存在目标物体；
101.控制模块701还用于若第一区域中存在目标物体，则控制发射器执行第二类扫描，第二类扫描是以第二视场角和第一扫描距离对第二区域进行扫描；其中，第二区域为第一区域中目标物体预设范围内的区域；
102.处理模块702还用于根据第二类扫描对应的扫描结果确定目标物体的特征信息。
103.应理解，上述方法实施例涉及的各步骤的所有相关内容均可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。
104.作为上述装置一种可能的产品形态，参见图8，本技术实施例还提供一种激光雷达800，包括：
105.至少一个处理器801；以及与所述至少一个处理器801通信连接至少一个发射器802和接收器803；其中，所述至少一个处理器801用于控制所述至少一个发射器802和接收器803执行上述实施方式中所述的方法。
106.本技术实施例中不限定上述处理器801、发射器802以及接收器803之间的具体连接介质。
107.应理解，本技术实施例中提及的处理器可以通过硬件实现也可以通过软件实现。当通过硬件实现时，该处理器可以是逻辑电路、集成电路等。当通过软件实现时，该处理器可以是一个通用处理器，通过读取存储器中存储的软件代码来实现。
108.示例性的，处理器可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
109.应理解，本技术实施例中提及的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，rom)、可编程只读存储器(programmable rom，prom)、可擦除可编程只读存储
器(erasable prom，eprom)、电可擦除可编程只读存储器(electrically eprom，eeprom)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，ram)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的ram可用，例如静态随机存取存储器(static ram，sram)、动态随机存取存储器(dynamic ram，dram)、同步动态随机存取存储器(synchronous dram，sdram)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data eate sdram，ddr sdram)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced sdram，esdram)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink dram，sldram)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus ram，dr ram)。
110.需要说明的是，当处理器为通用处理器、dsp、asic、fpga或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件时，存储器(存储模块)可以集成在处理器中。
111.应注意，本文描述的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
112.作为另一种可能的产品形态，本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质用于存储指令，当所述指令被执行时，使得计算机执行上述方法实例中任一设备所执行的方法步骤。
113.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
114.本技术是参照根据本技术的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
115.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
116.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
117.显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本技术的精神和范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。