面部示踪器、空间定位系统、空间定位方法及磁刺激系统与流程

resonance imaging，mri）获取的。
13.可选地，所述面部示踪器还包括：至少一个弹性绑带；所述弹性绑带与所述面具连接，用于将所述面具固定于所述目标面部。
14.可选地，所述面具的覆盖区域包括至少一个由骨骼支撑的凸起部位或凹陷部位。
15.可选地，所述面具的覆盖区域至少包括鼻梁和鼻背。
16.可选地，所述示踪标记与所述面具是一次成型的。
17.可选地，所述示踪标记可拆卸地安装于所述面具的外表面。
18.第二方面，本发明实施例提供一种空间定位系统，包括捕获装置，以及第一方面任一项所述的面部示踪器。
19.第三方面，本发明实施例提供一种空间定位系统，包括捕获装置，肢体示踪器，以及第一方面任一项所述的面部示踪器。
20.第四方面，本发明实施例提供一种空间定位方法，所述方法应用于空间定位系统，所述空间定位系统包括捕获装置，以及第一方面任一项所述的面部示踪器，所述方法包括：所述捕获装置识别所述面部示踪器上的示踪标记，并获取所述示踪标记的空间位置；根据所述示踪标记的空间位置获取目标头部的空间位置；所述示踪标记与所述目标头部的相对位置是预配准的；所述面部示踪器佩戴于目标面部时，面具的内表面与所述目标面部的轮廓贴合。
21.第五方面，本发明实施例提供一种磁刺激系统，包括磁刺激设备，以及第二方面或者第三方面所述的空间定位系统。
22.本发明实施例提供的面部示踪器、空间定位系统、空间定位方法及磁刺激系统。其中，面部示踪器包括面具和示踪标记；当面部示踪器佩戴于目标面部时，面具的内表面与目标面部的轮廓贴合；示踪标记位于所述面具的外表面，用于被捕获装置识别。由于面具的内表面可以与目标面部的轮廓贴合，使面部示踪器与目标头部的相对位置保持不变，由此，捕获装置通过识别示踪标记从而获取的目标头部的空间位置，相比于现有技术定位精度更高。
23.附图说明
24.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
25.图1是人类头骨的骨骼结构示意图；图2是本发明实施例提供的一种空间定位系统的结构示意图；图3是本发明实施例提供的一种面部示踪器100的结构示意图；图4是本发明实施例提供的另一种空间定位系统的结构示意图；图5是本发明实施例提供的又一种空间定位系统的结构示意图；图6是本发明实施例提供的一种空间定位方法的流程示意图；
图7是本发明实施例提供的另一种面部示踪器的结构示意图；图8是本发明实施例提供的又一种面部示踪器的结构示意图；图9是本发明实施例提供的一种磁刺激系统的结构示意图。
26.具体实施方式
27.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
28.为更好的理解本发明的技术方案，对本发明涉及的专业名词解释如下：经颅磁刺激（transcranial magnetic stimulation,tms）：经颅磁刺激是一种无痛、无创的绿色治疗方法，磁信号可以无衰减地透过颅骨而刺激到大脑神经，实际应用中并不局限于头脑的刺激，外周神经肌肉同样可以刺激，因此现在都叫它为“磁刺激”。
29.磁共振成像（magnetic resonance imaging,mri）：磁共振成像是断层成像的一种，它利用磁共振现象从人体中获得电磁信号,并重建出人体信息。
30.纵向弛豫时间（t1）：纵向磁化矢量从最小值恢复至平衡状态的63%所经历的弛豫时间，是衡量组织纵向磁化衰减快慢的尺度。
31.横向弛豫时间（t2）：横向磁化矢量由最大值衰减到37%或横向磁化矢量的实值损失63%时所需的时间，表征横向磁化矢量恢复到平衡状态快慢的特征量。
32.电子计算机断层扫描（computed tomography,ct）：是利用精确准直的x线束、γ射线、超声波等，与灵敏度极高的探测器一同围绕人体的某一部位作一个接一个的断面扫描，具有扫描时间快，图像清晰等特点，可用于多种疾病的检查。
33.靶点：需要进行刺激、切除、轰击等方式作用的目标点或目标区域，临床中可以在在患者的mri成像或者ct成像上标记靶点。
34.3d打印（3d printing,3dp）：3d打印是快速成型技术的一种，又称增材制造，它是一种以数字模型文件为基础，运用粉末状金属或塑料等可粘合材料，通过逐层打印的方式来构造物体的技术。
35.计算机数控(computerized numerical control,cnc)：计算机数控是按照事先编制好的加工程序，自动地对被加工零件进行加工。
36.为更好的理解本发明的技术方案，图1是人类头骨的骨骼结构示意图，本发明实施例中涉及的头骨的骨骼结构参照图1所示。
37.本发明实施例提供了一种面部示踪器、空间定位系统、空间定位方法及磁刺激系统。其中，面部示踪器包括面具和示踪标记，示踪标记位于面具的外表面，示踪标记可以被捕获装置识别。面具轮廓是根据个体脸部模型定制的，面具的内表面可以与目标面部的轮廓贴合，使面部示踪器与目标头部的相对位置保持不变，由此，捕获装置通过识别示踪标记从而获取的目标头部的空间位置，相比于现有技术定位精度更高。
38.本发明实施例中所述的“目标”，既可以是人，即“目标患者”，也可以是动物。
39.本发明实施例提供的面部示踪器、空间定位系统、空间定位方法，应用范围包括但
不限于：经颅磁刺激、外周神经磁刺激、冲击波治疗、超声波治疗、微波治疗、伽玛刀治疗、x射线治疗、质子治疗、重离子治疗以及外科手术等。
40.下面将结合几个具体的实施例对本发明的技术方案进行详细说明，各个实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。为了更好的理解本发明的技术方案，下述实施例均以磁刺激治疗的应用场景举例说明。
41.图2是本发明实施例提供的一种空间定位系统的结构示意图。如图2所示，包括面部示踪器100和捕获装置200，面部示踪器100包括面具110和示踪标记120。面部示踪器100佩戴于目标面部时，面具110的内表面与目标面部的轮廓贴合；示踪标记120位于面具110的外表面，用于被捕获装置200识别。
42.捕获装置200位于可以捕获示踪标记120的任意方位，捕获装置200可以通过捕获面部示踪器100上的示踪标记120获取示踪标记120的空间位置。由于示踪标记120和面具110的相对位置是确定的，进而可以根据示踪标记120的空间位置获取面具110的空间位置，也即获得面部示踪器100的空间位置。由于面具110的内表面可以和目标面部的轮廓贴合，使面部示踪器100与目标头部的相对位置保持不变，因此进一步的可以根据面部示踪器100的空间位置确定目标头部的空间位置。
43.其中，示踪标记120可以是任意一种可以被捕获装置200识别的标记。
44.例如，示踪标记120是可以被捕获装置200识别的带有特定颜色的标记，或者可以被捕获装置200识别的特定结构的标记，或者可以被捕获装置200识别的特定颜色和特定结构的组合，对应的，捕获装置200可以是双目摄像机或多目摄像机。
45.再例如，示踪标记120可以是电磁反射标记，捕获装置200可以是电磁收发装置，捕获装置200通过接收示踪标记120反射的电磁波识别示踪标记120。
46.再例如，示踪标记120可以是有源的红外发射标记，捕获装置200可以是双目或多目的红外接收设备，捕获装置200可以捕获示踪标记120发射的红外光，进而识别示踪标记120。
47.再例如，示踪标记120是可以反射红外光的标记或标记组件。图3是本发明实施例提供的一种面部示踪器100的结构示意图，其中，图3（a）是由4个红外光反射球组成的示踪标记，图3（b）是由5个红外反光求组成的示踪标记。以图3（a）为例，示踪标记120为4个相对位置确定的红外光反射球，4个红外光反射球可以非共面。红外反光球的个数也可以是5个、6个或更多，随着红外反光球个数的增加，可以提高捕获装置200识别的准确度。捕获装置200可以是双目或多目的红外收发装置，捕获装置200通过接收示踪标记120反射的红外光识别示踪标记120，进而获取面部示踪器100的空间位置。
48.上述示例中，示踪标记120可以是有源的，也可以是无源的，捕获装置200可以是被动的接收装置，也可以是包含主动发射和并接收的装置。上述实现方式仅仅是本发明中的捕获装置200和示踪标记120的一些示例，相同或相似的实现方式都属于本发明的保护范围。
49.应理解，本发明实施例提供的空间定位系统，为实现空间定位功能，执行空间定位方法的执行主体可以集成于捕获装置上，也可以是独立的电子设备，当空间定位系统结合其他设备或系统实现治疗功能时，执行主体可以集成在其他设备上，无论何种执行主体执行本发明的技术方案都属于本发明的保护范围。
50.本发明实施例包括面部示踪器和捕获装置，面部示踪器包括面具和示踪标记，面部示踪器佩戴于目标面部。捕获装置通过识别示踪标记获取面部示踪器的空间位置，由于面具的内表面与目标面部的轮廓贴合，使面部示踪器与目标头部的相对位置保持不变，通过该方法获取的目标头部的空间位置，相比于现有技术精度更高。
51.另外，本发明实施例相比于现有技术还可以取得如下有益的技术效果：1、由于面具的内表面与目标面部的轮廓贴合，使面部示踪器与目标头部的相对位置保持不变，由此，捕获装置通过识别示踪标记从而获取的目标头部的空间位置，相比于现有技术定位精度更高。
52.2、目标在不同时间节点进行多次治疗时，不需要重新定位，仅需要佩戴面部示踪器后就可以开始治疗，节约时间。
53.3、由于面具内表面与目标面部的轮廓贴合，在多次治疗中，目标反复佩戴面部示踪器，面部示踪器和目标头部的相对位置能够保持稳定，可以保证多次治疗的靶点位置保持不变。
54.4、当需要选择多个靶点进行治疗或者更换靶点进行治疗时，不需要更换面部示踪器。
55.在一些应用场景中，可能需要对目标的至少两个部位同时治疗。以磁刺激治疗为例，在一些治疗方法中，通过同时磁刺激目标头部和目标外周神经，可以起到更好的治疗效果。为实现经颅磁刺激和外周神经刺激同时进行，本发明还可以在面部示踪器和捕获装置的基础上，增加用于定位外周神经靶点的肢体示踪器。举例如下：图4是本发明实施例提供的另一种空间定位系统的结构示意图。如图4所示，包括面部示踪器100、捕获装置200和肢体示踪器300。其中，面部示踪器100包括面具110和示踪标记120，肢体示踪器包括肢体模具310和示踪标记320。
56.面部示踪器100佩戴于目标面部，面具110的内表面与目标面部的轮廓贴合；肢体示踪器300佩戴于目标肢体，肢体模具310的内表面与目标肢体的轮廓贴合，例如如图4所示，肢体示踪器300佩戴在脚背上。捕获装置200位于可以捕获到示踪标记120和示踪标记320的任意位置，捕获装置200可以通过面部示踪器100上的示踪标记120识别目标头部的空间位置，同时还可以通过肢体示踪器300上的示踪标记320识别目标肢体的空间位置。以磁刺激治疗为例，磁刺激设备可基于目标头部的空间位置和肢体空间位置，同时刺激目标头部和目标脚部的外周神经。
57.图5是本发明实施例提供的又一种空间定位系统的结构示意图。如图5所示，包括面部示踪器100、第一捕获装置210、肢体示踪器300和第二捕获装置220。其中，面部示踪器100包括面具110和示踪标记120，肢体示踪器包括肢体模具310和示踪标记320。
58.面部示踪器100佩戴于目标面部，面具110的内表面与目标面部的轮廓贴合，第一捕获装置210位于可以捕获示踪标记120的任意位置，第一捕获装置210可以通过面部示踪器100上的示踪标记120识别目标头部的空间位置。肢体示踪器300佩戴于目标肢体，肢体模具310的内表面与目标肢体的轮廓贴合，例如如图5所示，肢体示踪器300佩戴在脚背上。第二捕获装置220位于可以捕获示踪标记320的任意位置，第二捕获装置220可以通过肢体示踪器300上的示踪标记320识别目标肢体的空间位置。以磁刺激治疗为例，磁刺激设备可基于目标头部的空间位置和肢体空间位置，同时刺激目标头部和目标脚部的外周神经。
59.图6是本发明实施例提供的一种空间定位方法的流程示意图。该方法应用于本发明实施例中图2所示的空间定位系统，空间定位系统包括捕获装置200和面部示踪器100。本发明实施例的执行主体可以参照上述实施例，本实施例以执行主体为独立于捕获装置200的电子设备为例进行说明。如图6所示，本发明实施例该方法可以包括：s101、捕获装置200识别面部示踪器100上的示踪标记120，并获取示踪标记120的空间位置。
60.该步骤具体可以参考上述实施例，本实施例不再赘述。
61.s102、根据示踪标记120的空间位置获取目标头部的空间位置。
62.其中，示踪标记120与目标头部的相对位置是预配准的。当面部示踪器100佩戴于目标面部时，面具110的内表面与目标面部的轮廓贴合。
63.本发明实施例中，示踪标记120与目标头部的相对位置是预配准的，即示踪标记120与目标头部具有唯一的空间坐标转换关系。具体实现时，例如可以在目标佩戴面部示踪器100时，通过几何测量的方式确定示踪标记120与目标头部的相对位置关系，进而通过计算得到目标头部的空间坐标与示踪标记120空间坐标的坐标转换关系，即完成示踪标记120与目标头部相对位置的预配准。再例如用于3d打印的面部示踪器100的三维模型是根据目标的mri获取的，此时示踪标记120和面具110的相对位置，以及面具110和目标头部的相对位置都可以直接确定。
64.本发明实施例提供的空间定位方法，当面部示踪器100佩戴于目标面部时，面具110的内表面与目标面部的轮廓贴合，使得面具110和目标头部的相对位置是确定的，再结合示踪标记120与面具110的相对位置关系，可以在示踪标记120、面具110和目标头部之间获取唯一的空间坐标转换关系，捕获装置200通过识别并获取示踪标记120的空间坐标，就可以计算得到目标头部的空间坐标。本发明实施例提供的空间定位方法相比于现有技术精度更高。
65.本发明实施例中，图6所示的空间定位方法应用于图2所示的空间定位系统，即仅包括目标头部的空间定位方法。对于图4或者图5所示的空间定位系统，仅需要将应用于图2所示的空间定位方法移植到图4或者图5所示的空间定位系统，具体的空间定位方法本实施例不再赘述。
66.下面将结合图7和图8，详细介绍本发明的面部示踪器100。
67.本发明实施中面部示踪器100的基本结构参照图3，包括面具110和示踪标记120。
68.在一种可能的实现方式中，面部示踪器100在包括面具110和示踪标记120的基础上，还包括：至少一个弹性绑带130。
69.弹性绑带130与面具110连接，用于将面具110固定于目标面部。
70.通过设置弹性绑带130，可以将面部示踪器100紧扣在目标面部，防止目标头部运动导致面部示踪器脱落或发生位移，能够提高目标佩戴面部示踪器110的稳定性，从而进一步提高获取目标头部空间位置的精度。
71.示例性的，第一种可能的实现方式：图7是本发明实施例提供的另一种面部示踪器的结构示意图。如图7所示，面部示踪器100包括面具110、示踪标记120和弹性绑带130。其中，示踪标记120位于面具110的外表面，用于被捕获装置200识别。面具110的两侧末端可以设置有使弹性绑带130穿过的穿孔
111，弹性绑带130可以穿过面具110两侧末端的穿孔111。面部示踪器100佩戴于目标面部时，弹性绑带130紧扣后脑将面具110固定在目标面部，面具110的内表面与目标面部的轮廓贴合，使面具110和目标面部轮廓的相对位置更稳定，不会因为目标头部运动导致面部示踪器脱落或发生位移，可以提高获取目标头部空间位置精度的稳定性，从而进一步提高获取目标头部空间位置的精度。应理解，在面具两侧设置穿孔以便于弹性绑带穿过穿孔与面具连接的方式，仅仅是一种示例，面具110上也可以设置现有技术中任一种可以固定弹性绑带130的结构或部件，本实施例不做限制，任何能够实现弹性绑带与面具连接的方式都属于本发明的保护范围。
72.示例性的，第二种可能的实现方式：图8是本发明实施例提供的又一种面部示踪器的结构示意图。如图8所示，面部示踪器100包括面具110、示踪标记120、第一弹性绑带132和第二弹性绑带133。其中，示踪标记120位于面具110的外表面，用于被捕获装置200识别。面具110的两侧末端设置有可以使弹性绑带130穿过的第一穿孔112和第二穿孔113，第一弹性绑带132可以穿过面具110两侧末端的第一穿孔112，第二弹性绑带133可以穿过面具110两侧末端的第二穿孔113。面部示踪器100佩戴于目标面部时，弹性绑带132紧扣目标后脑，弹性绑带133紧扣目标下颌，在弹性绑带132和弹性绑带133的合力作用下将面具110固定在目标面部，使面具110的内表面与目标面部的轮廓贴合。由于面具110受到弹性绑带132和弹性绑带133的合力作用，面具110和目标面部轮廓的相对位置更稳定，不会因为目标头部运动导致面部示踪器脱落或发生位移，可以提高获取目标头部空间位置精度的稳定性。
73.除了上述图7和图8所示的面部示踪器100，弹性绑带的数量还可以更多，对应的可以在面具110的不同部位设置对应的穿孔或其他连接结构或部件。多个弹性绑带之间可以交叉，也可以不交叉。
74.在上述实施例中，弹性绑带的横截面可以是圆形、椭圆形、或者线形。其中横截面为线形的弹性绑带由于贴合面积更大，绑带不会滚动，稳定性更强。
75.本发明实施例中，面部示踪器100上面具110的覆盖区域可以采用多种方式实现，具体如下：在一种可能的实现方式中，面具110的覆盖区域可以包括至少一个由骨骼支撑的凸起部位或凹陷部位。
76.由于大脑颅骨和头部其他位置的骨骼为统一的整体（下颌骨闭合状态下也可以看作是统一的整体），大脑颅骨和其他骨骼的相对位置是确定的，当面具110覆盖这些骨骼中的至少一个部位时，面具110和目标头部的相对位置更加稳定。而且，由骨骼支撑的凸起部位或凹陷部位更适合与面具110贴合，减少面具110和目标面部的相对位移，提高稳定性。
77.示例性的，在一种可能的实现方式中，面具110的覆盖区域可以包括鼻梁和鼻背。
78.在人脸面部，鼻梁和鼻背由鼻骨支撑，鼻骨和大脑颅骨为统一的整体，因此鼻梁、鼻背和大脑的相对位置更加稳定，面具110的覆盖区域包括鼻梁和鼻背时，面具110和目标脑部的相对位置也更加稳定。并且，鼻梁两侧的鼻背相对于脸平面具有较高的突起，两侧鼻背成八字形，面具110覆盖目标面部的鼻梁和鼻背时，可以更好的贴合目标面部，提高面具110和目标面部相对位置不变的稳定性。
79.在一些可能的实现方式中，面具110的覆盖区域还可以包括由眉弓支撑的眉毛。
80.在一些可能的实现方式中，面具110的覆盖区域还可以包括由颧骨支撑的面部或局部面部区域。
81.在一些可能的实现方式中，面具110的覆盖区域还可以包括下颌骨支撑的下巴或局部下巴区域。
82.除上述记载的覆盖区域以外，面具110的覆盖区域也可以是面部其他区域、面部其他区域的组合或部分组合、上述记载的覆盖区域的组合或部分组合，以及上述记载的覆盖区域和面部其他区域的组合或部分组合。
83.面具110的覆盖区域可以是闭合的连续区域，即面具整体没有通孔；面具110的覆盖区域也可以是不连续的，例如面具110可以在目标面部的眼睛、鼻子、嘴、耳朵、或者其他部位设置通孔。
84.本发明实施例对面具110的厚度不做限制，面具110不同部位的厚度可以是均匀的，也可以是不均匀的。
85.本发明实施例对面具110的材料不做限制，在一般环境下（常温、常压）具有固定的形状即可，例如面具110的材料可以是环氧树脂等。
86.应理解，面具110覆盖区域的选择，需综合考虑与目标头部的相对位置的稳定性，目标佩戴的舒适性，面具110的选材、重量等。
87.下面将结合几个具体的实施例，详细介绍本发明面部示踪器100的制作方法。
88.本发明实施例提供的面部示踪器100，其示踪标记120与面具110可以是一次成型的，示踪标记120也可以可拆卸地安装于面具110的外表面。
89.应当理解，示踪标记120与面具110是否能够一次成型由示踪标记120的具体类型、材料，面具的材料，以及示踪标记120和面具110的制作方法共同决定。
90.当示踪标记120与面具110为一次成型时，示踪标记120和面具110的相对位置确定，面部示踪器100在反复使用中，不会因为机械碰撞等外界因素使示踪标记120和面具110发生位移偏差，从而影响捕获装置200获取目标头部空间位置的精度。
91.当示踪标记120可拆卸地安装于面具110的外表面时，可拆卸的具体方式本发明不做限定，例如可以采用现有技术公开的任一种螺纹结构、卡扣结构等。
92.当示踪标记120可拆卸地安装于面具110的外表面时，示踪标记120和面具110的制作方法可以不同，对示踪标记的材料选择更加灵活。同时，该方式便于面具110适配不同类型的示踪标记120，目标仅需要制作一次面具，就可以通过替换不同类型的示踪标记120以适配不同类型的捕获装置200。
93.在上述实施例的基础上，本发明提供的面部示踪器100可以与目标面部的轮廓贴合，贴合的程度越高，面部示踪器100与目标面部的相对位置越稳定，从而使捕获装置200获取的目标头部的空间位置越准确。为了实现面部示踪器100与目标面部具备良好的贴合程度，具体可以采用下面几种方法实现：在第一种可能的实现方式中，可以使用石膏绷带获取目标的面部模型，然后根据目标的面部模型获取面部示踪器100。
94.石膏绷带由上过浆的纱布绷带，加上熟石膏粉制成，经水浸泡后可在短时间内硬化定型，有很强的塑形能力，稳定性好。具体操作时，可以将温水浸泡的石膏绷带逐层贴合到目标面部，待石膏绷带硬化定型后，取下石膏绷带获取目标的面部模型。石膏绷带贴合到
目标面部前可涂抹润滑剂，以便于石膏绷带定型后取下。
95.获取目标的面部模型后，可以进一步根据目标的面部模型采用现有技术中的任一种方法制作面部示踪器100，例如采用可塑性材料塑形而成。其中，面具110和示踪标记120可以是一次成型的；面具110和示踪标记120也可以是单独成型，此时示踪标记120能够可拆卸地安装于面具110的外表面，可拆卸的具体方式参照上述实施例。
96.本实施例中，示踪标记120和面具110的相对位置可以通过几何测量的方式确定。
97.本实施例中，面具110和目标头部的相对位置可以通过几何测量的方式确定，也可以通过3d扫描仪扫描目标的面部模型，再将扫描的面部模型与目标的头部模型进行配准，以确定面具110和目标头部的相对位置。其中，目标的头部模型通常可以基于目标的mri获取，本实施例不再赘述。
98.在第二种可能的实现方式中，面具110，和/或，示踪标记120是通过3d打印获取的。
99.例如，当面具110和示踪标记120为一次成型时，可以基于现有技术中的3d打印机一次打印而成。
100.再例如，当示踪标记120可拆卸地安装于面具110的外表面时，面具110可以是通过3d打印机打印而成的，示踪标记120可以通过3d打印机打印而成，也可以通过现有技术中的任一种方式制作而成，本发明不做限制。
101.其中，用于3d打印的三维模型可以通过多种方式获取。
102.在第一种可能的实现方式中，用于3d打印的三维模型可以是根据3d扫描仪扫描目标面部获取的。3d扫描仪为现有技术，本发明实施例不再赘述。
103.在第二种可能的实现方式中，用于3d打印的三维模型可以是根据目标的医学影像获取的。其中，医学影像例如可以是mri，或者ct。进一步的，用于3d打印的三维模型可以是根据目标mri中的t1成像或t2成像获取的。
104.3d打印是一种快速成型技术，又称增材制造，基于3d打印技术获取的面部示踪器100或面具110精度高，能够更好的贴合目标面部。mri，特别是mri中t1成像或t2成像具备超高分辨率，使得基于mri获取的三维模型也具备超高分辨率，从而基于mri获取的三维模型打印的面部示踪器100或面具110可以进一步贴合目标面部。
105.本实施例中，可以根据目标的mri提取头部轮廓模型，再基于头部轮廓模型获取用于3d打印的面部示踪器100的三维模型。因此，示踪标记120和面具110的相对位置，以及面具110和目标头部的相对位置都可以直接确定。
106.在第三种可能的实现方式中，面具110，和/或，示踪标记120可以是通过计算机数控机床加工而成的。
107.例如，当面具110和示踪标记120为一次成型时，可以基于现有技术中的计算机数控机床一次加工而成。
108.再例如，当示踪标记120可拆卸地安装于面具110的外表面时，面具110可以是通过计算机数控机床加工而成的，示踪标记120可以通过计算机数控机床加工而成，也可以通过现有技术中的任一种方式制作而成，本发明不做限制。
109.其中，用于计算机数控机床加工的三维模型可以通过多种方式获取：在第一种可能的实现方式中，用于计算机数控机床加工的三维模型可以是根据3d扫描仪扫描目标面部获取的。3d扫描仪为现有技术，本发明实施例不再赘述。
110.在第二种可能的实现方式中，用于计算机数控机床加工的三维模型可以是根据目标的医学影像获取的。其中，医学影像例如可以是mri，或者ct。进一步的，用于计算机数控机床加工的三维模型可以是根据目标mri中的t1成像或t2成像获取的。
111.本实施例中，可以根据目标的mri提取头部轮廓模型，再基于头部轮廓模型获取用于计算机数控机床加工的三维模型。因此，示踪标记120和面具110的相对位置，以及面具110和目标头部的相对位置都可以直接确定。
112.本发明实施例提供的面部示踪器既可以用于人，也可以用于动物。当应用于动物时，不同种类、不同个体的动物，其面部示踪器可根据动物头部结构的实际情况调整。面具和示踪标记的具体实现方式可以参照上述实施例，本实施例不再赘述。
113.本发明实施例还提供一种磁刺激系统。图9是本发明实施例提供的一种磁刺激系统的结构示意图，如图9所示，该磁刺激系统包括磁刺激设备400和上述实施例中提供的任一种空间定位系统（以图2所示的空间定位系统为例）。
114.本发明实施例除了可以应用于磁刺激系统以外，也可以应用于冲击波治疗系统、超声波治疗系统、微波治疗系统、伽玛刀治疗系统、x射线治疗系统、质子治疗系统、重离子治疗系统以及外科手术系统等。
115.本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
116.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。