一种管道行走机构

1.本实用新型属于管道勘测领域，具体涉及一种管道行走机构。


背景技术：

2.管道再居民用水和城市排水中广泛应用，在居民用水中，水管道老化裂缝会导致在污水排放时给日常生活带来不便、自来水管道的干裂老化可能导致供水问题；在城市排水设施中，城市排污管道如果得不到周期性的专业维护检修，也会导致城市排水故障；因此，对管道的内部的勘测就显得极为重要。


技术实现要素：

3.针对现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种管道行走机构，实现对在管道内部进行行走勘测。
4.本实用新型的目的可以通过以下技术方案实现：
5.一种管道行走机构，包括中心壳体，中心壳体周向分别均匀分布有三个第一安装组件和三个第二安装组件，并且第一安装组件和第二安装组件交叉分布；第一安装组件和第二安装组件上分别安装有触爪；
6.进一步地，所述第一安装组件包括第一安装座，第一安装座与中心壳体滑动连接，且滑动方向为管道的轴向，第一安装座上转动连接有第一丝杆，第一丝杆上设置有外螺纹，触爪包括连接杆，连接杆的一端开设有螺纹孔，连接杆远离螺纹孔的一侧安装有压板；连接杆与第一安装座滑动连接，滑动方向为连接杆的轴向，螺纹孔与外螺纹相互配合；第一安装座上固定有第一驱动装置，第一驱动装置的驱动轴与第一丝杆之间连接有第一皮带；
7.进一步地，所述第二安装组件包括与中心壳体固定连接的第二安装座，第二安装座上也转动连接有第一丝杆，连接杆与第二安装座滑动连接，滑动方向为连接杆的轴向，连接杆上螺纹孔与第一丝杆上的外螺纹相互配合；第二安装座上固定有第二驱动装置，第二驱动装置的驱动轴与第一丝杆的驱动轴之间连接有第二皮带。
8.进一步地，所述第一安装座的一侧设置固定块，所述中心壳体上转动连接有三个第二丝杆，三个第二丝杆能够分别穿过三个第一安装座上的固定块，并与固定块螺纹连接，通过在中心壳体中设置电机来驱动第二丝杆转动，能够实现对第一安装座滑动的控制。
9.进一步地，所述连接杆上开设有键槽，所述第一安装座和第二安装座上分别设置有键与键槽配合。
10.进一步地，所述压板上固定有固定杆，固定杆与连接杆滑动连接；压板上开设有两个安装槽，两个安装槽分别位于固定杆的两侧，安装槽固定有导杆，导杆上滑动连接有滑块，连接杆固定有固定座，两个滑块与固定座的两端之间分别安装有一个连杆，连杆的两端分别与滑块以及固定座铰接；每个导杆上穿有一个弹簧，弹簧的两端分别与滑块的侧面以及安装槽的内侧面接触。
11.本实用新型的有益效果：通过在中心壳体的周向分别均匀分布三个第一安装组件
和三个第二安装组件，且第一安装组件和第二安装组件交叉分布；第一安装组件和第二安装组件上分别安装有触爪，并分别控制触爪远离或靠近管道内壁，再将第一安装座与中心壳体之间设置成滑动连接，且滑动方向为管道的周向，将第二安装座与中心壳体之间设置成固定连接，从而实现行走机构在管道内的步进式运动；通过设置第二丝杆，来驱动第一安装座的滑动；通过将固定杆与连接杆设置成滑动连接，并在安装槽内设置弹簧，来实现对压板的缓冲减震作用。
附图说明
12.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
13.图1是本实用新型实施例的整体结构示意图；
14.图2是本实用新型实施例的第一安装组件结构示意图；
15.图3是本实用新型实施例的第一丝杆结构示意图；
16.图4是本实用新型实施例的第二安装组件结构示意图；
17.图5是本实用新型实施例的触爪结构示意图。
具体实施方式
18.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
19.如图1-5所示，一种管道行走机构包括中心壳体1，中心壳体1的周向分别均匀分布有三个第一安装组件2和三个第二安装组件3，并且第一安装组件2和第二安装组件3交叉分布；第一安装组件2和第二安装组件3上分别安装有触爪4，六个触爪4能够分别与管道内壁接触并产生挤压力；
20.第一安装组件2包括第一安装座21，第一安装座21与中心壳体1滑动连接，且滑动方向为管道的轴向，第一安装座21上转动连接有第一丝杆24，且第一丝杆24不会与第一安装座21产生轴向的相对滑动，第一丝杆24上设置有外螺纹 241，触爪4包括连接杆41，连接杆41的一端开设有螺纹孔411，连接杆41远离螺纹孔411的一侧安装有压板43，压板43能够与管道内壁接触并产生挤压力；连接杆41与第一安装座21滑动连接，滑动方向为连接杆41的轴向，并且不会发生相对转动，螺纹孔411与外螺纹241相互配合；第一安装座21上固定有第一驱动装置25，第一驱动装置25的驱动轴与第一丝杆24之间连接有第一皮带 26；通过控制第一驱动装置25转动，带动第一丝杆24转动，能够实现连接杆 41的滑动，从而实现压板43靠近或者远离管道内壁；
21.第二安装组件3包括与中心壳体1固定连接的第二安装座31，第二安装座 31上也转动连接有第一丝杆24，且第一丝杆24不会与第一安装座21产生轴向的相对滑动，连接杆41与第二安装座31滑动连接，滑动方向为连接杆41的轴向，连接杆41上螺纹孔411与第一丝杆24上的外螺纹相互配合；第二安装座 31上固定有第二驱动装置32，第二驱动装置32的驱
动轴与第一丝杆24的驱动轴之间连接有第二皮带33，通过控制第二驱动装置32运转，能够实现对第二安装组件3上的触爪4开进或者远离管道内壁；
22.在本实施例中，连接杆41上开设有键槽，第一安装座21和第二安装座31 上分别设置有键与之配合，从而限制连接杆41与第一安装座21和第二安装座 31之间的相对转动；
23.使用时，先通过控制三个第二安装组件3上的三个触爪4与管道内壁接触并产生挤压力，再通过控制第一安装座21相对于中心壳体1沿着管道轴向滑动，之后控制三个第一安装组件2上的三个触爪4与管道内壁接触并产生挤压力，随后控制第二安装组件3上的触爪4离开管道内壁，再控制第一安装座21相对于中心壳体1沿着管道轴向滑动，然后再控制第二安装组件3上的触爪4与管道内壁挤压接触；从而实现行走机构在管道内的步进式运动；再通过在行走机构中设置摄像拍照装置，能够实现对碍物进行识别，对管道裂纹进行拍照抓取等，进而实现勘测任务；
24.在本实施例中，第一安装座21的一侧设置固定块23，中心壳体1上转动连接有三个第二丝杆5，第二丝杆5能够分别穿过三个第一安装座21上的固定块 23，并与固定块23螺纹连接，通过在中心壳体1中设置电机来驱动第二丝杆5 转动，能够实现对第一安装座21滑动的控制。
25.第一安装座21上开设有滑槽22，滑槽22与中心壳体1相互配合，从而实现第一安装座21与中心壳体1的滑动连接。
26.在本实施例中，压板43上固定有固定杆42，固定杆42与连接杆41滑动连接；压板43上开设有两个安装槽，两个安装槽分别位于固定杆42的两侧，安装槽固定有导杆44，导杆44上滑动连接有滑块45，连接杆41固定有固定座47，两个滑块45与固定座47的两端分别安装有一个连杆48，连杆48的两端分别与滑块45以及固定座47铰接；每个导杆44上穿有一个弹簧46，弹簧46的两端分别与滑块45的侧面以及安装槽的内侧面接触，在弹簧46的作用下，能够对压板43起到缓冲减震作用。
27.工作原理：
28.通过在中心壳体1的周向分别均匀分布三个第一安装组件2和三个第二安装组件3，且第一安装组件2和第二安装组件3交叉分布；第一安装组件2和第二安装组件3上分别安装有触爪4，并分别控制触爪4远离或靠近管道内壁，再将第一安装座21与中心壳体1之间设置成滑动连接，且滑动方向为管道的周向，将第二安装座3与中心壳体1之间设置成固定连接，从而实现行走机构在管道内的步进式运动；通过设置第二丝杆5，来驱动第一安装座21的滑动；通过将固定杆42与连接杆41设置成滑动连接，并在安装槽内设置弹簧46，来实现对压板43的缓冲减震作用。
29.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
30.以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变
化和改进都落入要求保护的本发明范围内。