车辆控制器的时间同步方法及装置、电子设备、存储介质与流程

1.本技术涉及车辆控制器时间同步技术领域，特别涉及一种车辆控制器的时间同步方法及装置、电子设备、存储介质。


背景技术：

2.随着车辆智能化的发展，车辆上所安装的控制器的数据量和种类也越来多。车辆上的各个控制器由于在控制过程中需要用到时间，因此都需要获取以及管理的时间。
3.现今，车辆中的各个控制器在时间上的获取和管理方式并不统一。许多控制器都单独采用相应的方法获取并管理所需的时间。由于，各个不同的获取方式所获取时间的准确度无法保障，所以各个控制器获取的时间与实际时间容易相差较大，并且不同获取时间的准确度上也易存在较大的差异。
4.因此，车辆上的各个控制器之间容易存在时间差异，且所获取的时间准确度低，与实际时间存在较大差异，这容易使得各个控制器之间的通信、以及各个控制器与车用诊断设备、云后台等外部设备的通信不稳定，从而影响车辆的功能的实现。


技术实现要素：

5.基于上述现有技术的不足，本技术提供了一种车辆控制器的时间同步方法及装置、电子设备、存储介质，以解决现有技术中车辆的各个控制器的时间不同步，且时间的准确性无法保证的问题。
6.为了实现上述目的，本技术提供了以下技术方案：
7.本技术第一方面提供了一种车辆控制器的时间同步方法，包括：
8.采集第一卫星导航系统的当前导航系统时间、第二卫星导航系统的当前导航系统时间、以及车辆的当前网络时间；
9.判断综合导航系统时间是否满足预设准确性要求；其中，所述综合导航系统时间基于所述第一卫星导航系统的当前导航系统时间和所述第二卫星导航系统的当前导航系统时间的均值得到；
10.若判断出所述综合导航系统时间满足预设准确性要求，则将所述综合导航系统时间作为当前所述车辆的同步时间；
11.若判断出所述综合导航系统时间不满足预设准确性要求，则将所述车辆的当前网络时间作为当前所述车辆的同步时间；
12.向所述车辆的多个控制器发布所述同步时间，以将各个所述控制器的时间更新为所述同步时间。
13.可选地，在上述车辆控制器的时间同步方法中，所述采集第一卫星导航系统的当前导航时间、第二卫星导航系统的当前导航时间、以及车辆的当前网络时间之前，还包括：
14.在多个时刻同步采集所述第一卫星导航系统和所述第二卫星导航系统的导航时间；
15.利用采集到的多个所述第一卫星导航系统的导航时间和多个所述第二卫星导航系统的导航时间，计算得到所述第一卫星导航系统与所述第二卫星导航系统间的平均导航时间误差；
16.其中，所述综合导航系统时间等于所述第一卫星导航系统的当前导航时间和所述第二卫星导航系统的当前导航时间的均值，与所述平均导航时间误差的和。
17.可选地，在上述车辆控制器的时间同步方法中，所述在多个时刻同步采集所述第一卫星导航系统和所述第二卫星导航系统的导航时间，包括：
18.每间隔第一预设时间长度同步采集一次所述第一卫星导航系统和所述第二卫星导航系统的导航时间，直至采集次数达到预设采集次数。
19.可选地，在上述车辆控制器的时间同步方法中，所述采集车辆的当前网络时间，包括：
20.检测所述车辆的当前网络时间；
21.若在第二预设时间长度内检测到所述车辆的当前网络时间，则采集检测到的所述车辆的当前网络时间。
22.可选地，在上述车辆控制器的时间同步方法中，所述检测所述车辆的当前网络时间之后，还包括：
23.若在所述第二预设时间长度内未检测到所述车辆的当前网络时间，则将记录的返回执行次数加一，并判断所述记录的返回执行次数是否大于预设返回次数；
24.若判断出记录的返回执行次数不大于预设返回次数，则返回执行所述在多个时刻同步采集所述第一卫星导航系统和所述第二卫星导航系统的导航时间；
25.若判断出记录的返回执行次数大于预设返回次数，则将所述记录的返回执行次数清零，并在确定采集所述车辆的当前网络时间失败后，执行所述判断综合导航系统时间是否满足预设准确性要求。
26.可选地，在上述车辆控制器的时间同步方法中，所述判断综合导航系统时间是否满足预设准确性要求，包括：
27.判断所述车辆搜索到的卫星的数量是否大于预设卫星数量；其中，若判断出所述车辆搜索到的卫星的数量大于预设卫星数量，则所述综合导航系统时间满足预设准确性要求；若判断出车辆搜索到的卫星的数量未大于预设卫星数量，则所述综合导航系统时间不满足预设准确性要求。
28.可选地，在上述车辆控制器的时间同步方法中，所述判断出所述当前导航系统时间不满足预设准确性要求之后，还包括：
29.判断是否成功采集到所述车辆的当前网络时间；
30.若判断出成功采集到所述车辆的当前网络时间，则执行所述将所述车辆的当前网络时间作为当前所述车辆的同步时间；
31.若判断出未成功采集到所述车辆的当前网络时间，则确定未获取到当前所述车辆的同步时间。
32.本技术第二方面提供了一种车辆控制器的时间同步装置，包括：
33.第一采集单元，用于采集第一卫星导航系统的当前导航系统时间、第二卫星导航系统的当前导航系统时间、以及车辆的当前网络时间；
34.第一判断单元，用于判断综合导航系统时间是否满足预设准确性要求；其中，所述综合导航系统时间基于所述第一卫星导航系统的当前导航系统时间和所述第二卫星导航系统的当前导航系统时间的均值得到；
35.第一确定单元，用于在所述第一判断单元判断出所述综合导航系统时间满足预设准确性要求时，将所述综合导航系统时间作为当前所述车辆的同步时间；
36.第二确定单元，用于在所述第一判断单元判断出所述综合导航系统时间不满足预设准确性要求时，将所述车辆的当前网络时间作为当前所述车辆的同步时间；
37.同步单元，用于向所述车辆的多个控制器发布所述同步时间，以将各个所述控制器的时间更新为所述同步时间。
38.可选地，在上述车辆控制器的时间同步装置中，还包括：
39.第二采集单元，用于在多个时刻同步采集所述第一卫星导航系统和所述第二卫星导航系统的导航时间；
40.计算单元，用于利用采集到的多个所述第一卫星导航系统的导航时间和多个所述第二卫星导航系统的导航时间，计算得到所述第一卫星导航系统与所述第二卫星导航系统间的平均导航时间误差；
41.其中，所述综合导航系统时间等于所述第一卫星导航系统的当前导航时间和所述第二卫星导航系统的当前导航时间的均值，与所述平均导航时间误差的和。
42.可选地，在上述车辆控制器的时间同步装置中，所述第二采集单元，包括：
43.第二采集子单元，用于每间隔第一预设时间长度同步采集一次所述第一卫星导航系统和所述第二卫星导航系统的导航时间，直至采集次数达到预设采集次数。
44.可选地，在上述车辆控制器的时间同步装置中，所述第一采集单元采集车辆的当前网络时间时，用于：
45.检测所述车辆的当前网络时间，并在第二预设时间长度内检测到车辆的当前网络时间时，采集检测到的所述车辆的当前网络时间。
46.可选地，在上述车辆控制器的时间同步装置中，还包括：
47.第二判断单元，用于在所述第二预设时间长度内未检测到所述车辆的当前网络时间时，将记录的返回执行次数加一，并判断所述记录的返回执行次数是否大于预设返回次数；
48.返回单元，用于在所述第二判断单元判断出记录的返回执行次数不大于预设返回次数时，返回第二采集单元执行所述在多个时刻同步采集所述第一卫星导航系统和所述第二卫星导航系统的导航时间；
49.第三确定单元，用于在所述第二判断单元判断出记录的返回执行次数大于预设返回次数时，将所述记录的返回执行次数清零，并在确定采集所述车辆的当前网络时间失败后，所述第一判断单元执行所述判断综合导航系统时间是否满足预设准确性要求。
50.可选地，在上述车辆控制器的时间同步装置中，所述第一判断单元，包括：
51.第一判断子单元，用于判断所述车辆搜索到的卫星的数量是否大于预设卫星数量；其中，若判断出所述车辆搜索到的卫星的数量大于预设卫星数量，则所述综合导航系统时间满足预设准确性要求；若判断出车辆搜索到的卫星的数量未大于预设卫星数量，则所述综合导航系统时间不满足预设准确性要求。
52.可选地，在上述车辆控制器的时间同步装置中，还包括：
53.第三判断单元，用于在所述第一判断单元判断出所述当前导航系统时间不满足预设准确性要求之后，判断是否成功采集到所述车辆的当前网络时间；
54.其中，若第三判断单元判断出成功采集到所述车辆的当前网络时间，则第二确定单元执行所述将所述车辆的当前网络时间作为当前所述车辆的同步时间；
55.第四确定单元，用于在所述第三判断单元判断出未成功采集到所述车辆的当前网络时间时，确定未获取到当前所述车辆的同步时间。
56.本技术第三方面提供了一种电子设备，包括：
57.存储器和处理器；
58.其中，所述存储器用于存储程序；
59.所述处理器用于执行所述程序，所述程序被执行时，具体用于实现如上述任意一项所述的车辆控制器的时间同步方法。
60.本技术第四方面提供了一种存储介质，用于存储计算机程序，所述计算机程序被执行时，用于实现如上述任意一项所述的车辆控制器的时间同步方法。
61.本技术提供了一种车辆控制器的时间同步方法，通过采集第一卫星导航系统的当前导航系统时间、第二卫星导航系统的当前导航系统时间、以及车辆的当前网络时间，然后基于所述第一卫星导航系统的当前导航系统时间和第二卫星导航系统的当前导航系统时间的均值得到综合导航系统时间，并判断综合导航系统时间是否满足预设准确性要求。由于导航系统时间具有较高的准确性，所以在判断出综合导航系统时间满足预设准确性要求时，则将综合导航系统时间作为当前车辆的同步时间，若判断出综合导航系统时间不满足预设准确性要求，则选择将车辆的当前网络时间作为当前车辆的同步时间，最后向车辆的多个控制器发布同步时间，将各个控制器的时间更新为同步时间，实现了车辆的各个时间的同步及统一，并且使用导航系统时间或网络时间，有效地保证时间的准确性。
附图说明
62.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
63.图1为本技术实施例提供的一种时间同步系统的结构示意图；
64.图2为本技术另一实施例提供的一种车辆控制器的时间同步方法的流程图；
65.图3为本技术另一实施例提供的另一种车辆控制器的时间同步方法的流程图；
66.图4为本技术另一实施例提供的一种车辆控制器的时间同步装置的结构示意图；
67.图5为本技术另一实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
68.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他
实施例，都属于本技术保护的范围。
69.在本技术中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
70.本技术提供了一种车辆控制器的时间同步方法，以解决现有技术中车辆的各个控制器的时间不同步，且时间的准确性无法保证的问题。
71.可选地，为了实现本技术提供的车辆控制器的时间同步方法，本技术实施例提供了一种时间同步系统，如图1所示，具体包括：处理器101、无线分组业务模块102(general packet radio service，gprs)、第一卫星导航系统模块103以及第二卫星导航系统模块104。
72.其中，无线分组业务模块102即gprs模块，主要用于采集车辆的当前网络时间。第一卫星导航系统模块103主要用于采集第一卫星导航系统的当前导航系统时间以及导航时间。第二卫星导航系统模块104主要用于采集第二卫星导航系统的当前导航系统时间以及导航时间。
73.处理器101则主要用于对第一卫星导航系统103模块以及第二卫星导航系统模块104和无线分组业务模块102采集到的数据进行处理。具体可用于:根据第一卫星导航系统的当前导航系统时间和第二卫星导航系统的当前导航时间，计算得到综合导航系统时间，并综合考虑综合导航系统时间和当前网络时间，从中选取出当前车辆的同步时间，然后将同步时间发送给各个控制器，以将各个控制器的时间更新为该同步时间。
74.基于上述提供的时间同步系统，本技术另一实施例提供了一种车辆控制器的时间同步方法，如图2所示，具体包括以下步骤：
75.s201、采集第一卫星导航系统的当前导航系统时间、第二卫星导航系统的当前导航系统时间、以及车辆的当前网络时间。
76.其中，第一卫星导航系统和第二卫星导航系统分别指代两个不同的卫星导航系统。具体可以是全球定位系统(global positioning system，gps)以及北斗卫星导航系统。当然，也可以是其他的卫星导航系统，例如伽利略卫星定位系统、俄罗斯格洛纳斯卫星定位系统等。
77.当前导航系统时间指的是从卫星导航系统获得的当前的卫星导航系统的时间点，具体可以指的是协调世界时(universal time coordinated，utc)，此时在采集到第一卫星导航系统的当前导航系统时间和第二卫星导航系统的当前导航系统时间后，可以根据需求将两个当前导航系统进行时间换算，换算为统一地区的时间，例如北京时间，或者在最后得到同步时间后再对同步时间进行换算。
78.其中，车辆的当前网络时间指的是当前通过车辆的通用无线分组业务模块获取到的网络时间，具体也可以是uct时间。
79.需要说明的是，需要同步采集在当前时刻下的第一卫星导航系统的当前导航系统
时间、第二卫星导航系统的当前导航系统时间、以及车辆的当前网络时间。
80.s202、判断综合导航系统时间是否满足预设准确性要求。
81.其中，综合导航系统时间基于第一卫星导航系统的当前导航系统时间和第二卫星导航系统的当前导航系统时间的均值得到。
82.其中，综合导航系统时间即为综合第一卫星导航系统的当前导航系统时间和第二卫星导航系统的当前导航系统时间得到的时间。具体可以是，第一卫星导航系统的当前导航系统时间和第二卫星导航系统的当前导航系统时间的均值，或者是对该均值进行修正后得到数值等，从而通过两个卫星导航系统的当前导航系统，得到综合导航时间作为同步时间，避免单个卫星导航系统的导航系统时间带来较大的误差。
83.由于车辆接收到的卫星导航系统的信号并不是一成不变的，也无法能保证信号一直处于较强状态。信号较弱时，所采集的卫星导航系统的导航系统时间的准确性较差，计算得到的综合导航系统时间的准确性也越差，因此需要预先设置准确性要求，以判断综合导航系统时间是否满足预设准确性要求，在满足准确性要求时才使用综合导航系统时间。具体可以，通过检测卫星信号的强度，判断综合导航系统时间是否满足预设准确性要求。当然也可以采用其他的方式，例如下述的方式。
84.可选地，由于车辆所能搜索到的卫星数量影响着车辆接收到的卫星导航系统信号的强弱，而接收到的卫星信号的强弱决定着综合导航系统时间的准确性，所以本技术另一实施例中，步骤s202具体为：判断车辆搜索到的卫星的数量是否大于预设卫星数量。
85.其中，预设卫星数量可以设置为7个，因为卫星数量为7被认为是卫星导航信号的强弱的临界标志。所以当卫星数据大于7个时，说明卫星导航信号较强，所得到的导航系统时间准确性较高，反之则说明卫星导航信号较弱，所得到的导航系统时间准确性较低。因此在判断出车辆搜索到的卫星的数量大于预设卫星数量时，则综合导航系统时间满足预设准确性要求，若判断出车辆搜索到的卫星的数量未大于预设卫星数量，则判断综合导航系统时间不满足预设准确性要求。当然，这只是其中一个可选的数量，也可以设置为更大的数值，从而保证更高的准确性。
86.需要说明的是，导航系统时间相对于车辆的网络时间更加的准确，并且车辆的网络也更容易出现波动，准确性也更无法保障。因此在判断出综合导航系统时间满足预设准确性要求时，优先选择综合导航系统时间作为当前车辆的同步时间，即在判断出综合导航系统时间满足预设准确性要求时，执行步骤s203。相应的，若判断出综合导航系统时间不满足预设准确性要求时，则执行步骤s204。
87.s203、将综合导航系统时间作为当前车辆的同步时间。
88.s204、将车辆的当前网络时间作为当前车辆的同步时间。
89.还需要说明的是，由于存在部分地点的网络较差，甚至没有网络等因素，因此车辆会存在连接不上网络的情况，所以并不能有效地保证在执行步骤s201时，能获取到车辆的当前网络时间。因此可选地，在本技术实施例中，在执行步骤s202判断出当前导航系统时间不满足预设准确性要求时，还可以先进一步执行：判断是否成功采集到所述车辆的当前网络时间。
90.其中，若判断出成功采集到车辆的当前网络时间，再执行s204。可选地，若判断出未成功采集到车辆的当前网络时间，则不执行步骤s204。由于，此时的综合导航系统时间也
不满足预设准确性要求，也无法使用，因此此时执行：确定未获取到当前车辆的同步时间的步骤。相应的，由于没有得到当前车辆的同步时间，此时也不再继续执行步骤s205，即本次不对各个控制器的时间进行更新，避免控制器采用准确性较低的时间。并且，还可以在指定时间段后或立即返回执行步骤s201，即再次执行本技术提供的方法，进而尝试获得准确性满足要求的同步时间，从而对控制器的时间进行更新。
91.s205、向车辆的多个控制器发布同步时间，以将各个控制器的时间更新为同步时间。
92.可选地，可以通过以太网或者车辆的can总线，向车辆的多个控制器发布得到的同步时间。
93.可选的，在执行步骤s205后，可选择立即返回执行步骤s201，或者在一定时间段后，返回执行步骤s201，循环本技术实施例提供的方法，从而不断地更新车辆的各个控制器的时间，保证各个控制器的时间的同步性与准确性。
94.本技术实施例提供的一种车辆控制器的时间同步方法，通过采集第一卫星导航系统的当前导航系统时间、第二卫星导航系统的当前导航系统时间、以及车辆的当前网络时间，然后基于所述第一卫星导航系统的当前导航系统时间和第二卫星导航系统的当前导航系统时间的均值得到综合导航系统时间，并判断综合导航系统时间是否满足预设准确性要求。由于导航系统时间具有较高的准确性，所以在判断出综合导航系统时间满足预设准确性要求时，则将综合导航系统时间作为当前车辆的同步时间，若判断出综合导航系统时间不满足预设准确性要求，则选择将车辆的当前网络时间作为当前车辆的同步时间，最后向车辆的多个控制器发布同步时间，将各个控制器的时间更新为同步时间，实现了车辆的各个时间的同步及统一，并且使用导航系统时间或网络时间，有效地保证时间的准确性。
95.本技术另一实施例提供了一种车辆控制器的时间同步方法，如图3所示，具体包括以下步骤：
96.s301、在多个时刻同步采集第一卫星导航系统和第二卫星导航系统的导航时间。
97.需要说明的是，由于本技术实施例中，采集多个时刻的第一卫星导航系统和第二卫星导航系统的导航时间，用于计算当前第一卫星导航系统与第二卫星导航系统间的平均导航时间误差，因此这多个时刻应该为距离当前时刻较近的多个时刻，即在当前时刻前的多个时刻同步采集第一卫星导航系统和第二卫星导航系统的导航时间。
98.可选地，本技术另一实施例中，步骤s301的一种具体实施方式，具体为：每间隔第一预设时间长度同步采集一次，第一卫星导航系统和第二卫星导航系统的导航时间，直至采集次数达到预设采集次数。
99.例如，可以将第一预设时间长度设置为10毫秒，预设采集次数为10次，若第一卫星导航系统和第二导航系统为gps导航系统和北斗导航系统，则获取的导航时间，可以记为：gps_t1和beidou_t1、gps_t2和beidou_t2、gps_t3和beidou_t3、
…
、gps_t10和beidou_t10。
100.s302、利用采集到的多个第一卫星导航系统的导航时间和多个第二卫星导航系统的导航时间，计算得到第一卫星导航系统与第二卫星导航系统间的平均导航时间误差。
101.具体的，分别计算得到每个时刻同步采集到的第一卫星导航系统的导航时间减去第二卫星导航系统的导航时间的差值，然后将计算得到的各个差值的总和处于预设采集次数，得到第一卫星导航系统与第二卫星导航系统间的平均导航时间误差。
102.例如，基于上述例子中，在采集10次得到的导航时间，则第一卫星导航系统与第二卫星导航系统间的平均导航时间误差等于：[(gps_t1-beidou_t1) (gps_t2-beidou_t2) (gps_t3-beidou_t3)
…
(gps_t10-beidou_t10)]/10。
[0103]
其中，在本技术实施例中，当前导航系统时间等于第一卫星导航系统的当前导航时间和第二卫星导航系统的当前导航时间的均值，与平均导航时间误差的和
[0104]
s303、采集第一卫星导航系统的当前导航系统时间、第二卫星导航系统的当前导航系统时间，并检测车辆的当前网络时间。
[0105]
需要说明的是，由于平均导航时间误差具有时效性，因此需要在执行步骤s302后，立即执行步骤s303。
[0106]
需要说明的是，由于车辆的网络易受多种因素的影响，因此可能无法快速采集到当前网络时间。而由于时效性问题，需要保证采集第一卫星导航系统的当前导航系统时间、第二卫星导航系统的当前导航系统时间，以及车辆的当前网络时间为同一时刻，或近似于同一时刻的时间。因此，在开始检测车辆的网络时间值第二预设时间长度内，实时判断是否检测到车辆的当前网络时间。
[0107]
s304、判断在第二预设时间长度内是否检测到车辆的当前网络时间。
[0108]
具体的，在开始检测车辆的网络时间值第二预设时间长度内，实时判断是否检测到车辆的当前网络时间。由于考虑时效性问题，因此第二预设时间长度通常设置的相对较短，例如设置为1秒钟。
[0109]
其中，若在第二预设时间长度内检测到车辆的当前网络时间，即判断在第二预设时间长度内检测到车辆的当前网络时间则可以停止判断，并采执行步骤s305。若在第二预设时间长度内未检测到车辆的当前网络时间，则执行步骤s306。
[0110]
s305、采集检测到的车辆的当前网络时间。
[0111]
需要说明的是，在执行步骤s305后，接着即可执行步骤s307。
[0112]
s306、将记录的返回执行次数加一，并判断记录的返回执行次数是否大于预设返回次数。
[0113]
由于采集数据的过程耗时相对较短，因此在本技术实施例中，在运行采集车辆的当前的网络时间失败时，可尝试多次采集，在多次采集均失败后，再执行后续的步骤。由于采集车辆的当前网络时间失败，若要再次尝试采集车辆的当前网络时间，则先前获取两个卫星导航系统的当前导航系统时间和平均导航时间误差已失去时效性，因此也要重新获取。所以，本技术实施例中，若判断出记录的返回执行次数不大于预设返回次数，则并返回执行步骤s301。
[0114]
可选地，返回执行次数设置为大于0的整数，但不宜设置过大，例如可以设置为3。当然，也可以将返回执行次数可以设置为0，即在未采集到车辆的当前网络时间时，直接执行后续步骤，不再尝试获取车辆的当前网络时间。因为在未获取到车辆的当前网络时间时，可能已采集到满足预设准确性要求的综合导航系统时间，此时可以得到具有较高准确性的同步时间的。即使执行后续步骤，确定出综合导航系统时间不满足预设准确性要求，届时也可再返回执行步骤s301，也同样能达到多次获取车辆的网络时间的目的。
[0115]
若判断出记录的返回执行次数大于预设返回次数，执行步骤s307。可选地，在执行步骤s307前还可先执行：将记录的返回执行次数清零，并在确定采集车辆的当前网络时间
失败后。
[0116]
s307、判断综合导航系统时间是否满足预设准确性要求。
[0117]
需要说明的是，步骤s307的具体实施方式可与步骤s202相同，因此可相应地参考上述方法实施例中的步骤s202的具体实施过程，此处不再赘述。
[0118]
其中，若判断出综合导航系统时间满足预设准确性要求，则执行步骤s308。若判断出综合导航系统时间不满足预设准确性要求，则执行步骤s309。
[0119]
还需要说明的是，通常都能采集到第一卫星导航系统和第二卫星导航系统的当前导航系统时间，从而得到综合导航系统时间，仅是存在准确性高低的问题。但是，无法保证每次都能获取到综合导航系统时间，因此可选地，在执行步骤s307前，也还可以先进一步判断是否获取到综合导航系统时间，若判断出获取到综合导航系统时间，则执行步骤s307，若判断出未获取到综合导航系统时间，则可以直接执行步骤s309。
[0120]
s308、将当前导航系统时间作为当前车辆的同步时间。
[0121]
需要说明的是，在执行步骤s308后，执行步骤s312。
[0122]
s309、判断是否成功采集到车辆的当前网络时间。
[0123]
其中，若判断出成功采集到车辆的当前网络时间，则执行步骤s310。若判断出未成功采集到车辆的当前网络时间，则执行步骤s311。
[0124]
s310、将车辆的当前网络时间作为当前车辆的同步时间。
[0125]
需要说明的是，在执行步骤s310后，执行步骤s312。
[0126]
s311、确定未获取到当前车辆的同步时间。
[0127]
需要说明的是，在执行步骤s311后，则相当于指示不再执行步骤s312。可选地，在执行步骤s311后，可选择立即返回执行步骤s301，或者在一定时间段后，返回执行步骤s301，从而循环本技术实施例提供的方法。
[0128]
s312、向车辆的多个控制器发布所述同步时间，以将各个控制器的时间更新为同步时间
[0129]
其中，步骤s312的具体实施方式可相应地参考上述实施例中的步骤s205的实施方式，此处不再赘述。
[0130]
本技术实施例提供的一种车辆控制器的时间同步方法，通过获取多个时刻的第一卫星导航系统和第二卫星导航系统的导航时间，并利用获取的导航时间计算得到两个卫星导航系统的平均导航时间误差，然后采集第一卫星导航系统的当前导航系统时间、第二卫星导航系统的当前导航系统时间、以及车辆的当前网络时间，基于第一卫星导航系统的当前导航系统时间、第二卫星导航系统的当前导航系统时间的均值、平均导航时间误差得到综合导航系统时间，从而提高综合导航系统时间的准确性。然后，在成功获取当前网络时间或多次尝试获取当前网络时间后，若综合导航系统时间是否满足预设准确性要求时，则优先将综合导航系统时间作为当前车辆的同步时间，否则选择将车辆的当前网络时间作为当前车辆的同步时间，最后向车辆的多个控制器发布同步时间，将各个控制器的时间更新为同步时间，实现了车辆的各个时间的同步及统一，并且使用导航系统时间或网络时间，有效地保证时间的准确性。
[0131]
本技术另一实施例提供了一种车辆控制器的时间同步装置，如图4所示，包括以下单元：
[0132]
第一采集单元401，用于采集第一卫星导航系统的当前导航系统时间、第二卫星导航系统的当前导航系统时间、以及车辆的当前网络时间。
[0133]
第一判断单元402，用于判断综合导航系统时间是否满足预设准确性要求。
[0134]
其中，综合导航系统时间基于第一卫星导航系统的当前导航系统时间和第二卫星导航系统的当前导航系统时间的均值得到。
[0135]
第一确定单元403，用于在第一判断单元402判断出综合导航系统时间满足预设准确性要求时，将综合导航系统时间作为当前车辆的同步时间。
[0136]
第二确定单元404，用于在第一判断单元402判断出综合导航系统时间不满足预设准确性要求时，将车辆的当前网络时间作为当前车辆的同步时间。
[0137]
同步单元405，用于向车辆的多个控制器发布同步时间，以将各个控制器的时间更新为同步时间。
[0138]
可选地，本技术另一实施例提供的车辆控制器的时间同步装置中，还包括以下单元：
[0139]
第二采集单元，用于在多个时刻同步采集第一卫星导航系统和第二卫星导航系统的导航时间。
[0140]
计算单元，用于利用采集到的多个第一卫星导航系统的导航时间和多个第二卫星导航系统的导航时间，计算得到第一卫星导航系统与第二卫星导航系统间的平均导航时间误差。
[0141]
其中，综合导航系统时间等于第一卫星导航系统的当前导航时间和第二卫星导航系统的当前导航时间的均值，与平均导航时间误差的和。
[0142]
可选地，本技术另一实施例提供的车辆控制器的时间同步装置中的第二采集单元，包括：
[0143]
第二采集子单元，用于每间隔第一预设时间长度同步采集一次第一卫星导航系统和第二卫星导航系统的导航时间，直至采集次数达到预设采集次数。
[0144]
可选地，本技术另一实施例提供的车辆控制器的时间同步装置中的第一采集单元采集车辆的当前网络时间时，用于：检测车辆的当前网络时间，并在第二预设时间长度内检测到车辆的当前网络时间时，采集检测到的车辆的当前网络时间。
[0145]
可选地，本技术另一实施例提供的车辆控制器的时间同步装置中，还可以包括以下单元：
[0146]
第二判断单元，用于在第二预设时间长度内未检测到车辆的当前网络时间时，将记录的返回执行次数加一，并判断记录的返回执行次数是否大于预设返回次数。
[0147]
返回单元，用于在第二判断单元判断出记录的返回执行次数不大于预设返回次数时，返回第二采集单元执行在多个时刻同步采集第一卫星导航系统和第二卫星导航系统的导航时间。
[0148]
第三确定单元，用于在第二判断单元判断出记录的返回执行次数大于预设返回次数时，将记录的返回执行次数清零，并在确定采集车辆的当前网络时间失败后，第一判断单元执行判断综合导航系统时间是否满足预设准确性要求。
[0149]
可选地，本技术另一实施例提供的车辆控制器的时间同步装置中的第一判断单元，包括：
[0150]
第一判断子单元，用于判断车辆搜索到的卫星的数量是否大于预设卫星数量。
[0151]
其中，若判断出车辆搜索到的卫星的数量大于预设卫星数量，则综合导航系统时间满足预设准确性要求；若判断出车辆搜索到的卫星的数量未大于预设卫星数量，则综合导航系统时间不满足预设准确性要求。
[0152]
可选地，本技术另一实施例提供的车辆控制器的时间同步装置中，还可以进一步包括以下单元：
[0153]
第三判断单元，用于在第一判断单元判断出当前导航系统时间不满足预设准确性要求之后，判断是否成功采集到车辆的当前网络时间。
[0154]
其中，若第三判断单元判断出成功采集到车辆的当前网络时间，则第二确定单元执行将车辆的当前网络时间作为当前车辆的同步时间。
[0155]
第四确定单元，用于在第三判断单元判断出未成功采集到车辆的当前网络时间时，确定未获取到当前车辆的同步时间。
[0156]
需要说明的是，本技术上述实施例中的各个单元的具体工作过程可相应地参考上述方法实施例中的相应的步骤的实施过程，此处不再赘述。
[0157]
本技术另一实施例提供了一种存储介质，用于存储计算机程序，计算机程序被执行时，实现如上述任意一个实施例提供车辆控制器的时间同步方法。
[0158]
其中，该存储介质为计算机存储介质，具体包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
[0159]
本技术另一实施例提供了一种电子设备，如图5所示，包括：
[0160]
存储器501和处理器502。
[0161]
其中，存储器501用于存储程序。处理器502用于执行存储器501存储的程序，且该程序被执行时，具体用于实现如上述任意一个实施例提供的视频多模态模型的生成方法或实现如上述任意一个实施例提供的视频筛选方法。
[0162]
专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
[0163]
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本技术。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本技术的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本技术
将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。