称量容器的方法与流程

1.本发明涉及能够对一个或多个容器进行称量的称量方法，该容器被配置为容纳各种流体、固体或粉末状的例如药物、食物或饮料的产品。
2.在此描述的方法可以在处理线的填充和称量站执行，所述处理线可以包括多个另外的处理站，例如，还包括用于空容器的至少一个储存站以及用于覆盖或闭合已填充的容器的后续站。
3.在此描述的方法适于例如与用于填充容器的机器和/或用于将如上所述的容器自动运输到一个或多个处理站以及从如上所述的一个或多个处理站自动运输容器的机器结合使用。
4.本技术所指的产品或物质是指任何液体、半固体、凝胶或固体成分，在这种情况下，它可以是粉末或颗粒，可以是源于植物和/或动物和/或化学品。
5.仅通过非限制性示例，根据本发明的方法可用于制药、化妆品、保健、化工和/或食品行业。


背景技术：

6.在容器的自动填充的工业领域中，各种设备或机械被配置为处理线，其中一个或多个容器被移动到一个或多个处理站中或从一个或多个处理站中移动，有利地连续放置。
7.处理站可以包括，例如，用于空容器的储存站、一个或多个称量站、用于填充容器的站、用于闭合每个容器的站、以及用于已填充的容器、准备交付或用于储存在成品仓库中的包装站。
8.所讨论的容器可以是小瓶，例如瓶子，或者在任何情况下，容器具有相似或类似的形状，并且能够容纳流体产品，特别是液体，或者固体以及粉末或凝胶形式的产品。
9.容器在处理站之间的移动，以及可能在处理站内部的移动，通常通过机械和机动运输装置或设备进行，这些装置或设备例如包括传送带、转盘或圆盘传送带、齿轮、链条、滑道、升降机、机械臂，可能的机器人式及其他机械构件。
10.无论所使用的运输装置类型如何，必须通过适当的拾取元件单独或成组地拾取容器，所述容器至少最初可被放置在容器托盘的适当基座上，以便进行后续的填充、称量和闭合操作。
11.然后将容器拾取起来，运至后续处理站，尤其是用于填充和称量。
12.事实上，此类填充机的一个重要方面是需要在填充前、填充后以及可能在填充步骤期间对容器进行称量，以便准确确定每个容器中计量的产品数量。此外，特别是在某些行业，例如制药行业，每次称量必须非常准确和精确，公差在1毫克范围内，以便获得正确的剂量。
13.通常，在这种情况下，使用多个称量元件或秤，例如测压元件，每个测压元件上布置有空容器。通常，提供计量构件，每个计量构件被配置为计量各自空容器中的确定数量的产品。实际上，一旦测量了容器的皮重，就将产品计量到容器中，然后对如此填充的容器进
行称量，并通过计算皮重差来确定计量产品的净重。对单独或成组供应的所有待处理容器重复该操作顺序，则大大增加了处理时间，并降低了填充机和整个处理线的生产率。
14.此外，由于使用了多个称量元件，使用多个称量元件(每个称量元件用于称量单独容器中特定那个的皮重和毛重)可能会导致测量误差的倍增，并且导致至少与要执行的大量称量操作相关的大量测量误差。计量产品的准确数量也可能出现测量差异和不确定度的传播，特别是通过使用不同的称量元件测量同一容器的皮重和毛重的准确性和重复性。
15.例如，在制药或相关行业，这一方面更为关键，在该行业，待计量的成分数量通常最小，所需的公差也最小。
16.另一个要考虑的方面是，通常容器是根据所谓的“梅花”空间配置在容器保持托盘中供应的，该空间配置提供交错的相邻行容器，以优化体积的占用。
17.尽管这种空间布置允许布置在容器保持托盘中的容器数量最大化，但使其难以拾取，因此，在现有技术中，一次仅拾取布置在同一行中的少量容器是可能的。这反映在随后的填充、称量和闭合所拾取的容器的步骤中，这些步骤仅在少量容器上执行。
18.这一方面也大大增加了给定容器组的处理时间，因为一次只能移动少数容器，从而降低了总体生产率。此外，这方面还显著地增加了移动的次数，从而导致所涉及的移动设备的机动单元的能耗增加、更多的磨损和更多的过热。
19.因此，需要完善一种用于在处理线中称量容器的方法，该方法可以克服现有技术的至少一个缺点。
20.具体而言，本发明的一个目的是完善一种用于称量多个容器的方法，该方法减少了重量测量中可能出现的误差数量。
21.本发明的另一个目的是提供一种称量方法，其不受重量测量中的不确定性或差异的影响，或在任何情况下最小化不确定性或差异。
22.本发明的另一个目的是提供一种称量方法，其减少给定容器组的处理时间。
23.本发明的另一个目的是提供一种使所需移动次数最小化的称量方法。
24.申请人已研究、测试并实施本发明，以克服现有技术的缺点，并获得这些以及其他目的和优点。


技术实现要素：

25.本发明在独立权利要求中阐述并表征，而从属权利要求描述了本发明的其他特征或主要发明构思的变体。
26.根据上述目的，在此描述的实施例涉及一种在处理线中称量容器的方法，该处理线包括用于填充和称量容器的至少一个站，该站设有填充装置和包括称量板的称量装置。
27.称量板设有多个定位座，每个定位座被配置为接收和支撑相应的容器。
28.上述方法包括：
[0029]-提供多个空容器，并将该多个容器移向填充和称量站，以配合填充装置和称量装置；
[0030]-将容器定位在称量装置上方称量板的每个定位座中；
[0031]-通过称量装置一次性称量被插入每个定位座的容器的皮重，尤其是称量最初存在于所述称量板的各自定位座中的所有空容器；
[0032]-通过填充装置顺序地填充每个容器，通过称量装置逐步确定在每个填充步骤计量到每个特定容器中的产品重量，而不称量每个容器的皮重。
[0033]
有利的是，该方法首先允许仅对存在于与特定的秤相关联的称量板的各自多个定位座中的给定容器组称量皮重一次，并且还减少了测量计量到每个容器中的产品重量时的误差。这主要是因为使用单个秤来称量布置在称量板的各自定位座中的多个容器，而不是每个专用于称量单个容器的多个称量元件。事实上，由于通过计算在特定填充操作之前和之后以相同的秤进行的两次重量测量之间的差值来有利地计算每个填充操作的净重，因此任何测量误差都会被减去，而不是像现有技术中可能发生的那样加起来。此外，减少了对于要处理的给定数量的容器执行的称量操作的数量。
[0034]
此外，该方法是有利的，因为它提供了一次提供、移动和称量比通过现有技术方法可以移动的容器更多数量的容器的皮重，这允许减少所涉及的移动的数量以及总移动时间并提高生产率。
[0035]
特别地，减少移动次数是有利的，因为这除了减少操作时间之外，还降低所涉及的移动装置的机动单元的能耗、更少的磨损和更少的过热。例如，如果所述移动是通过自动化或机器人化设备进行的，则这是更有利的。
[0036]
其他实施例还涉及用于填充和称量容器的站，该站包括填充装置和称量装置。称量装置包括设有多个定位座的称量板，每个定位座被配置为接收和支撑相应的容器。填充和称量站还包括被配置成使移动相对于填充装置和称量装置容器移动的装置。
[0037]
还有其他实施例涉及用于处理容器的处理线，该处理线包括如本文所述的用于储存和拾取容器的站以及用于填充和称量容器的站。
附图说明
[0038]
本发明的这些和其他方面、特征和优点将从以下参考附图对作为非限制性示例给出的一些实施例的描述中变得显而易见，其中：
[0039]-图1是用于处理容器的处理线的示意性顶视图，其中至少在存储和拾取站与用于填充和称量容器的站之间执行根据本文所述实施例的称量容器的方法；
[0040]-图2是可用于本文所述实施例中的容器的截面图；
[0041]-图3是在本文所述实施例中的容器保持托盘和提取装置之间的协作步骤的透视图；
[0042]-图4是在本文所述实施例中的容器保持托盘和提取装置之间的协作步骤的顶视平面图；
[0043]-图5是沿图4线vi-vi的截面图；
[0044]-图6是根据本文所述实施例的支撑板的透视图，容器与提取装置协作地定位在该支撑板上；
[0045]-图7是根据本文所述实施例的支撑板的顶视图；
[0046]-图8是根据本文所述实施例的称重方法的步骤的示意性截面；
[0047]-图9是根据本文所述实施例的称重方法的另一步骤的示意性截面；
[0048]-图10是根据本文所述实施例的支撑板的透视图，容器与根据本文所述实施例的称重装置协作地定位在该支撑板上；
[0049]-图11是根据本文所述实施例的称重板的透视图；
[0050]-图12是根据本文所述实施例的称重装置的示意性顶视平面图；
[0051]-图13是根据本文所述实施例的称重装置的部分截面的示意性侧视图；
[0052]-图14是根据本文所述其他实施例的称重板的透视图；
[0053]-图15是示出由根据本文所述实施例的称重装置检测到的重量(y轴)随时间(x轴)变化的趋势的曲线图；
[0054]-图16是示出根据本发明的称重设备的框图，该称重设备与被配置为自动填充一个或多个容器的填充机相关联；
[0055]-图17是根据第二实施例的图16中的称量设备的细节的透视示意图，该称量设备用于称量由单个支撑构件支撑的多个容器；
[0056]-图18是示意性地示出在多个容器被称重的情况下力(fz)相对于时间(t)的趋势的曲线图。
[0057]
为了便于理解，在可能的情况下，使用相同的附图标记来标识附图中相同的共同元件。应当理解，一个实施例的元件和特征可方便地结合到其他实施例中，而无需进一步说明。
具体实施方式
[0058]
本技术现在将详细参考本发明的可能实施例，其中一个或多个示例在附图中示出。每个示例都是通过对本发明的说明来提供的，并且也作为与实施例、结构细节、措辞和术语有关的非限制性示例。例如，所示或所述的一个或多个特征，由于它们是一个实施例的一部分，可在其他实施例上或与其他实施例相关联地改变或采用，以产生其他实施例。应当理解，本发明应当包括所有这样的修改和变型。
[0059]
使用附图的本文所述实施例涉及在用于处理容器c的处理线10中对容器c进行称重的方法、用于填充和称量容器c的站12以及用于处理容器c的处理线10。
[0060]
除了填充和称重站12之外，该处理线10还可包括用于存储和拾取空容器的站11和可能的其他处理站14、14a、14b、14c，诸如用于封闭或封盖容器c的站、可能的贴标站、包装站或被配置为执行其他操作的其他站(例如参照图1和图16)。
[0061]
根据可能的实施例，处理线10还可包括多个移动装置39，如图1所示。这种移动装置39例如可至少与上述处理站11、12相对应地定位。
[0062]
这种移动装置39被配置为相对于上述处理站、托盘、板或通常能够优选地以稳定和限定的方式支撑和定位多个容器c的其他设备或装置在空间中移动，这将在下面详细描述。
[0063]
移动装置39例如可在包括自动移动装置、自动化移动装置(特别是拟人机器人)、磁或电移动装置或其他已知装置或这些装置的组合的组中选择。
[0064]
填充和称重站12可包括命令和控制单元50或中央处理器或类似的控制装置，或者与命令和控制单元50或中央处理器或类似的控制装置相关联或远程连接，这些单元被配置为控制和管理至少填充和称重站12的功能。
[0065]
例如，命令和控制单元50可控制和命令所述移动装置39的驱动，特别是根据预先设置和/或可在每个场合选择的工作周期，也作为待计量的产品和待处理的容器c的批次的
函数。
[0066]
还应注意的是，在本说明书中，填充和称重站12可被理解为这样的站，在该站中，除了填充之外，还在容器为空之前(皮重)以及在容器被填充之后(毛重)执行称重操作。在该特定情况下，称重的总体目的是检测计量到每个容器c中的产品的净重；通常，一旦产品被计量到容器c中，就测量毛重，并且在填充之前已知例如单个容器c的测量重量，则可在填充之前使用该测量重量作为参考或皮重，并且在每种情况下，基于相对于毛重的差值来计算计量到每个容器c中的产品的净重。计量产品的重量的检测和净重的确定可由命令和控制单元50管理和控制，该命令和控制单元接收与所执行的重量测量相关的信号。
[0067]
本文还必须澄清，在本说明书中使用的填充和称重站12的表述不应被认为是限制性的。例如，该表达可考虑两种情况，其中填充和称重站12配备有彼此直接协作和接近的称量装置和填充装置，以及填充和称重站12提供两个彼此隔开、分离或远离的区域或子站，第一区域或子站设有称重装置来称量容器c的皮重，第二区域或子站设有填充装置和称重装置，以填充和称量计量到每个容器c中的产品的量。
[0068]
此外，根据本文所述实施例，将通过非限制性示例的方式参考例如在图2中可更好地看到的容器c的类型，其中容器c被配置为能够容纳流体产品(特别是液体)或固体和粉末产品或凝胶形式的瓶子或小瓶。在这些可能的实施例中，容器c具有从容纳主体42突出的颈部41和口部43。在与口部34相对应的上部，颈部41具有突出的环形边缘44，而在相对的位置具有底端45。显然，容器c也可具有其他形状和尺寸，可能与瓶子或小瓶的形状和尺寸不相似或不相当。
[0069]
根据一些实施例，该方法使用容器保持托盘20(图1、图3和图4)。该容器保持托盘可与存储和拾取站11和/或与填充和称重站12(图1)相关联。
[0070]
移动装置39可有利地设置并被配置为如上所述地移动容器保持托盘20。
[0071]
根据定位矩阵m1(图3)，预定数量(甚至几个单元或几十个单元)的空容器c被预先定位在容器保持托盘20上，以形成容器c的有序组。定位矩阵m1例如由根据容器保持托盘20中的行和列的图案的容器c的布置来限定。在此处和此后的描述中，术语“行”还可用于标识容器c的行或列(例如参照图3和图4中的行i、ii)，其中行是指彼此对齐的一系列元件，在该特定情况下是容器c。例如，该图案可提供一行的容器c相对于两个相邻行的容器c偏移，即一行的一个元件布置在后续或前一行的两个元件之间的空间中，以便优化空间布置并确保容器保持托盘20能够容纳尽可能多的容器c。该扇区的典型的容器c的这种空间布置也被行话称为“梅花形”布置。
[0072]
容器保持托盘20设有用于接收和定位容器c的多个壳体座21。壳体座21根据如上所述的定位矩阵m1的构造而相互布置，并且被配置为相对于其底端45接收和支撑相应的容器c，特别是假设容器c具有面向上的口部43的侧面。
[0073]
容器保持托盘20，特别是相应的壳体座21，可用各种方式相适应。
[0074]
在一个可能的示例性实施例中，壳体座21能够确定容器c可搁置的精确且限定的空间，而不具有其横向支撑的任何功能。例如，在“梅花形”布置中，尽管容器c是不接触式地定位，但它们彼此非常接近，在撞击的情况下彼此自支撑。
[0075]
可替换地，在另一示例性实施例中，壳体座21可在容器保持托盘20的厚度上，并且具有当容器c定位在其中时有利地允许容器c的横向支撑的深度。例如，壳体座21可具有与
容器c的大致圆柱形形状一致的圆形截面。壳体座21可具有比容器c的横向尺寸稍大的横向尺寸，以有利地允许其稳定定位，但具有游隙，以便于其随后的拾取。
[0076]
这里应当注意，容器c以上述方式和取向布置在容器保持托盘20中，或者是因为它们已经以这种方式被供应，或者是因为它们经历了从口部43朝下的倒置状态到口部43朝上的状态的翻转操作。
[0077]
本文所述称重方法使用了提取装置22，该提取装置被配置为接合布置在容器保持托盘20上的容器c的至少一部分，以便提取多个这样的容器c并传送它们，并使它们在填充和称重站12处可用。这些提取装置22可与存储和拾取站11和/或与填充和称重站12相关联，和/或至少在这些站之间是可移动的。
[0078]
在一些实施例中，如上所述的提取装置22被配置为沿着拾取方向w相对于容器保持托盘20往复移动(图3和图4)。根据可能的实施例，拾取方向w可特别地横向于、更特别地垂直于定位矩阵m1的容器c的相应行。在该特定情况下，该拾取方向w可横向于容器保持托盘20的周边，更具体地，垂直于容器保持托盘20的周边。
[0079]
在可能的实施例中，提取装置22适于拾取布置在定位矩阵m1的至少一个相应行上的至少两个容器c。
[0080]
在其他可能的实施例中，提取装置22适于从容器保持托盘20拾取设置在定位矩阵m1的两个平行且连续的行i、ii上的至少两个容器c，其中第一容器c定位在第一行i中，第二容器c定位在第二行ii中。相对于拾取方向w，上述第一行i在定位矩阵m1中比第二行ii更靠外(例如参照图3和图4)。
[0081]
根据一些实施例，提取装置22包括或被配置为提取夹具22a，例如如图3和图4所示。
[0082]
这种提取装置22可包括或与移动装置39中的特定一个相关联，该移动装置适合于根据要求移动提取夹具22a，如下所述。
[0083]
根据可能的实施例，提取装置22被配置为执行相对于容器保持托盘20的至少一个第一相对接合运动，以便接合布置在容器保持托盘20的壳体座21中的容器c的组的至少一部分，从而保持由提取夹具22接合的容器c。特别地，提取装置22被配置为从至少一行容器c或从至少两个平行且连续的容器c的行i、ii拾取容器c。可替换地，本技术不排除通过相对于提取夹具22a移动容器保持托盘20来实现上述第一相对运动。
[0084]
优选地，提取夹具22a由于其构造而能够同时拾取多于一个、特别是多于两个、甚至更特别是多于三个或更多个，甚至能够拾取一行i的所有容器c，并且还可能同时拾取多于一个、特别是多于两个、甚至更特别地多于三个或更多个，甚至能够拾取与行i平行的一行ii的所有容器c，以减少处理和移动的时间，以及移动的次数。尽管在这里已经描述了从一行或两行i、ii拾取，但是很明显，本发明也可应用于从多于两行，例如三行、四行、五行、六行或甚至多于六行，以及从容器保持托盘20的所有行拾取容器c。
[0085]
提取夹具22a被配置为还执行相对于容器保持托盘20的至少第二相对运动，以便从容器保持托盘20提取定位在壳体座21中的容器c，以将它们移动到随后的处理站，在该特定情况下移动到填充和称重站12。在可能的实施方式中，为此目的，提取夹具22a可用提升运动的方式移动，或者可替代地，提取夹具22a可保持静止并且容器保持托盘20可移动，特别是以向下运动的方式移动。
[0086]
如上所述，提取夹具22a可通过与其相关联的移动装置或设备39来移动，在提取夹具22a相对于容器保持托盘20移动的情况下，移动装置或设备39允许提取夹具22a相对于待接合和拾取的容器c的相对移动，并且还允许空间中的移动以到达用于容器c的填充和称重站12。
[0087]
根据一些实施例，至少在上述接合的第一相对运动中，提取夹具22a被配置为相对于容器保持托盘20的定位矩阵m1的行、线或列可操作地对齐，以便在其内部容纳容器c的相应行，如图4所示。
[0088]
在一些实施例中，填充和称重站12包括称重装置33，在下文中详细描述(图8至图14)。
[0089]
此外，填充和称重站12可包括填充装置40，该填充装置被配置为用计量的量填充每个所述容器c，在图1中示意性地示出并且在图8和图9中也可见。这种填充装置40可为例如喷嘴或类似的输送或计量装置。
[0090]
例如，填充装置40可为处于固定位置的单个输送或计量装置，或者是布置在固定位置的输送或计量装置的阵列，或者是一个或多个可移动定位的输送装置，以便与待填充的相应容器c相对应地移动。例如，图8示出了填充装置40，图9用实线示出了填充装置40，并用虚线示出了可能的多个填充装置40。
[0091]
此外，尽管在图1、图8、图9中以示例的方式示出了与称重装置33基本对应的填充装置40，使得实际上相同的容器c在称量皮重、填充和称量毛重的操作期间至少相对于称重装置33是静止的，但是本发明还可设想这样的实施例，总是在如本说明书中所限定的填充和称重站12的上下文中，填充装置40相对于例如用于进行皮重称重的称重装置33隔开和/或远离地定位，因此，相同的容器c可相对于用于称量皮重的称量装置33移动，并且相对于用于称量毛重从而获得计量产品净重的填充装置40和称量装置33移动。
[0092]
例如，可提供与填充装置40间隔开的自主称重装置33，并且一旦容器c的皮重如本文所述仅被称重一次，相同的容器c就可与填充装置40相对应地移动，其中一定量的产品被计量到特定的一个容器c中。
[0093]
该产品随后被移动到称重装置33，在此对特定填充容器c的毛重进行称重，由此获得净重。然后，容器c再次移动到填充装置40，在此执行填充另一容器c的另一步骤。最后，容器c再次移动到称重装置33，在此对特定的另一已填充的容器c的毛重进行称重，以这种方式逐渐进行，直到给定容器c组的所有容器都被填充和称重。
[0094]
填充和称重站12还可包括被配置成相对于填充装置40和称重装置33移动容器c的装置。在使用图1至图14描述的实施例中，被配置为移动容器c的这种装置可为例如如上所述的提取装置22，或其他支撑装置，或支撑板30，如下面详细描述的。
[0095]
有利地，在本文所述所有实施例中，称量装置33和填充装置40可由命令和控制单元50管理和控制，如上所述，也与相互操作有关。命令和控制单元50可根据这里所描述的模式，还关于各种操作及其特定顺序来协调多个容器c的移动，该操作在填充和称重站12处并且特别是通过填充装置40和称重装置33来执行。
[0096]
根据可能的实施例，填充和称重站12还可包括支撑装置，或者与支撑装置相关联或者与支撑装置相配合，支撑装置特别是支撑板30，该支撑装置被配置为从提取装置22接收容器c，在该特定情况下从上述提取夹具22a接收容器c，并且至少在填充和称重操作期间
支撑容器c。如果提供或使用移动装置39，则该移动装置也可被提供以移动这种支撑板30。
[0097]
根据支撑装置被配置为支撑板30的实施例，其设有多个支撑座31，该多个支撑座根据由上述定位矩阵m1限定的配置而相互布置，以接收由提取夹具22a移动的容器c组。
[0098]
在使用支撑板30作为使容器c与填充装置40和称重装置33配合的装置的实施例中，每个支撑座31在底面上具有成形孔32，以允许与称重装置33配合，这将在下面详细描述(例如参照图8至图11)。
[0099]
在考虑使用支撑板30的实施例中，提取夹具22a执行相对于支撑板30的第一对齐运动，以便相对于定位矩阵m1将容器c与下面的支撑座31垂直对齐。此外，提取夹具22a还被配置为执行第二运动，即降低其自身，使得容器c被插入到支撑座31中(图6)，然后基本上以与第一运动相反的运动滑开，从而脱离容器c，因此容器c保持由支撑板30的支撑座31容纳。可替换地，也可能使支撑板30相对于提取夹具22a移动。
[0100]
支撑座31可在支撑板30的厚度上，并且具有一定深度，以便当容器c定位在其中时，允许容器c的横向支撑。在本文所述示例中，支撑座31具有与容器c的大致圆柱形形状一致的圆形截面。支撑座31可具有比容器c的横向尺寸稍大的横向尺寸，以便有利地允许其稳定定位，但具有间隙，以便于其随后的拾取。
[0101]
如所述的，在使用支撑板30作为移动装置的实施例中，为了使容器c与下面详细描述的填充和称重站12的填充装置40和称重装置33配合，每个支撑座31在底表面上具有成形孔32(图7、图8、图9)，以允许与适当形状的称重装置33配合，如图8、图9、图10、图11所示。例如，成形孔32可具有这样的构造，其中三个成角度的臂从中心区域分开，例如这些臂每个相对于另一个成大约120
°
的相等角度，特别是能够采取三角星形。
[0102]
在可与本文所述所有实施例组合的一些实施例中，称重装置33(图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14)包括至少一个秤33a和与该至少一个秤33a相关联的相应的称重板34。这至少一个秤33a可包括例如称重传感器或其他重量检测器。在所述至少一个秤33a上安装有相应的称重板34，该称重板具有多个定位座34a。以这种方式，该方法因此通过相关的秤33a(图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14)对由相同的称重板34支撑的多个容器c进行称重。
[0103]
因此，在一些实施例中，称重方法和相关联的填充和称重站12能够最初在容器c为空时称量容器c的皮重，并且随后在容器c已被填充时测量毛重。特别地，对于定位在秤33a的称重板34的定位座34a中的多个容器c，仅称量一次皮重，之后容器c被一个接一个地填充，并且对于每个填充步骤，通过计算相对于在除第一填充步骤之外的前一填充步骤中检测到的毛重的差值来获得计量产品的净重，其中差值的计算是相对于上述皮重的单次称重进行的。
[0104]
特别地，在使用图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14描述的实施例中，并且该实施例可与本文所述所有实施例相结合，上述每个定位座34a有利地适于优选以稳定的方式定位相应的容器c，用于称量由填充装置40引入的计量产品的量。
[0105]
称重装置33可包括一个或多个本文所述类型的秤33a。例如，称量装置33可包括单个秤33a，该单个秤支撑具有多个定位座34a的称量板34，或者该称量装置可包括多个这种秤33a，每个秤配备有具有多个定位座34a的称量板34。
[0106]
在一些实施例中，可能每个秤33a有一个或多于一个的填充装置40，但在任何情况
下，填充装置40的数量小于相应秤33a的相应定位座34a的数量。在这种情况下，所述一个或多个填充装置40可用至少两个自由度移动，即至少横向位移和提升/降低，以便为相应的秤33a的多个定位座34a服务。可替换地，可为每个秤33a提供多个填充装置40，该填充装置的数量等于相应定位座34a的数量，并且在这种情况下，填充装置40可用一个自由度移动，即提升/降低。
[0107]
这里应该注意的是，根据本发明，提取装置22或者可替换地支撑板30或者能够拾取多个容器c的其他可能装置可拾取多个容器c，这些容器属于容器保持托盘20的单行或多行，容器c的数量等于或大于提供的秤33a和填充装置40的数量，最好是其倍数。
[0108]
在使用图8至图14描述的实施例中，用于每个称重板34的定位座34a的数量可有利地为两个或更多，例如三个、四个、五个、六个或甚至多于六个。该定位座34a根据其数量和操作要求也可布置在多个连续的行上，在这种情况下，每行能够提供两个或更多个定位座34a，例如三个、四个、五个、六个或甚至多于六个。
[0109]
如上所述，称量方法可通过如上所述的支撑板30或直接通过提取装置22来移动容器c，该提取装置已经从容器保持托盘20或其他合适的拾取和移动装置拾取容器c。在可能的变型中，支撑容器c的模式可改变，例如由于支撑板30的支撑座31而被支撑在底部45上，或者通过保持颈部41的突出环形边缘44的提取夹具22a而保持从上方悬挂。这种不同的支撑模式还可意味着所使用的称重板34的不同构造，特别是如何制造或限定多个定位座34a，使得该定位座分别与支撑板30或夹具22a或其他拾取和移动装置的构造兼容。
[0110]
特别地，图8、图9、图10用于描述以下实施例，其中支撑板30相对于填充装置40并且还相对于配备有参照图8至图11描述的适当称重板34的称重装置33来定位容器c。可替换地，为此目的，也可能直接使用如上所述的提取装置22，在这种情况下使用例如参照图12至图14描述的称重板34。根据另一种替代方案，还可能使用其他拾取和移动装置，例如真空类型，诸如吸盘等。
[0111]
在任何情况下，能够拾取并移动多个容器c的优点是明显的，该容器随后通过称重装置33进行填充和称重，该称重装置设有带有称重板34的秤33a，该称重板具有多个定位座34a：事实上，可能减少重量测量误差的数量，这是由于可能针对给定的多个容器c使用配备有本文描述的称重板34的单个秤33a，因此减少了使用秤33a的数量，并且还减少了称重操作的次数。此外，可能消除或减少皮重重量测量中的不确定性或差值，并因此消除或减少计量产品重量测量中的不确定性或差值，以减少给定容器组的处理次数，并使所需的移动次数最小化。
[0112]
例如，图8、图9、图10示出了示例性实施例，其中支撑板30相对于填充装置40(仅在图9和图10中示出)并与称重装置33相关联地定位容器c。在这种情况下，支撑板30还可用于在由存在于其中的称重装置33执行的称重操作期间支撑容器c。
[0113]
在这种情况下，使用图8、图9、图10、图11描述的称重板34的实施例有利地与支撑板30结合使用。特别地，在这些实施例中，称重板34具有用于定位板36的支撑柄35，该定位板特别地横向于支撑柄35布置。定位座34a设置在定位板36上。支撑柄35安装在或连接到相应的秤33a上。
[0114]
在这些实施例中，多个杆37从定位板36突出，每个杆支撑适当形状的支撑元件38。每个支撑元件38具有上表面，该上表面限定相应的定位座34a。该支撑元件38有利地以与支
撑板30的孔32的形状匹配的方式一致或成形。在可能的实施方式中，支撑元件38可成形为径向臂，例如三个，如图8至图11描述的适当称重板34的称重装置33来定位容器c。
[0115]
特别地，在这些实施例中，由于由相应的杆37支撑的支撑元件38从定位板36突出的事实，可能使支撑元件38选择性地穿过支撑板30的孔32，使得每个容器c可优选地以稳定的方式定位在相应的定位座34a上。
[0116]
在未示出但本领域技术人员容易理解其实施方式的其他实施例中，不使用支撑板30，并且提取装置22(特别是提取夹具22a)相对于填充装置40并与称重装置33相关联地直接定位容器c。在这种情况下，提取装置22(特别是提取夹具22a)也可用于在由存在于其中的称重装置33执行的称重操作期间支撑容器c。
[0117]
因此，在该进一步的情况下，使用图12、图13、图14描述的称重板34的实施例有利地与提取装置22(特别是提取夹具22a)相关联地使用。关于这些实施例，在此仅描述关于图8至图11的实施例的称重板34的不同之处，而其他部分或部件是相同的，除非另有说明。因此，在这些实施例中，不存在由从定位板36突出的杆37支撑的支撑元件38，而是定位板36具有多个定位座34a，该定位座在定位板36的厚度上中空或凹进。
[0118]
特别地，在这些实施例中，由提取装置22承载的容器c可从上方自由地插入到相应的定位座34a中，因为它们部分地容纳在定位座34a中，优选地以稳定的方式搁置在它们的底部上。
[0119]
在使用图14描述的一些实施例中，这些实施例也可与图8至图11和图12至图13的实施例相结合，称重板34可具有多个突出的栓36a，该栓与每个定位座34a相对应地设置。有利地，该栓36a的布置和构造旨在实现定位在相应的定位座34a中的容器c的径向定心和容纳功能。该栓36a可例如从相应的称重板36突出，并围绕每个定位座34a设置，如图15中的示例所示，并且在参照图12和图13中也可见。
[0120]
如上所述，在图9、图10、图11的实施例中也可提供具有与上述相同功能的栓36a。在这种情况下，栓36a从每个相应的支撑元件38突出，实际上布置在相应的定位座34a周围。例如，在支撑元件38成形为径向臂的情况下，栓36a可设置在每个径向臂的端部。
[0121]
此外，在使用图12、图13、图14描述的实施例中，相应称重板34的定位座34a布置成例如彼此对齐，然而不排除定位座34a也可布置有偏移或交替的空间构造，例如如图8、图9、图10、图11所示的“梅花形”构造，或其他空间构造或取向。例如，如图11所示，定位板36可用与所需布置相匹配的方式适当地成形，在该特定情况下为“梅花形”布置。根据使用图图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14描述的设置在称重板34中的多个定位座34a的布置，承载容器c的支撑板30或者在不使用支撑板30的情况下的提取夹具22a，相对于称重装置33适当地移动，从而如上所述在容器c和多个定位座34a之间存在协调和对齐。
[0122]
根据本文所述称重方法的一些实施例，通过使用支撑板30或替代地直接使用提取夹具22a或其他合适的拾取和移动装置，多个容器c被同时定位在称重装置33的相应秤33a的称重板34的每个定位座34a中。
[0123]
例如，为了称重的目的，每个称重板34的多个定位座34a可布置成与由支撑板30供应的一行、两行或更多行容器c协作，而不会从容纳容器c的相应支撑座31中提取容器c，或者可选地由相同的提取夹具22a供应容器c。
[0124]
在本文所述实施例中，例如参照图8至图11，并且参照图12至图14，在使用提取装
置22代替支撑板30的情况下也是有效的，支撑板30被配置为执行相对于称重装置33的至少第一对齐运动，以便将成形孔32与每个称重板34的定位座34a相对于定位矩阵m1垂直对齐，参照图8。在这种情况下，使用了用图8至图11描述的称重板34，其中有利地，突出的支撑元件38(每个具有相应的定位座34a)连接到相应的成形孔32，使得支撑元件38可穿过这些成形孔。此外，支撑板30被配置为还执行第二运动，在这种情况下这意味着支撑元件38和相应的定位座34a穿过孔32，因此，由于孔32的存在，容器c被放置在相应的定位座34a中(图9)，然后再次上升，以脱离支撑元件38，并从相应的定位座34a中取出容器c。
[0125]
在图8至图11的实施例的情况下，对于适当地使用提取装置22而不是支撑板30的图12至图14的实施例也是有效的，重复该运动顺序，使得支撑板30逐渐地逐步前进，与容器c的行和定位座34a相对于称重装置33之间的距离相协调，以确保位于支撑板30上的所有容器c被逐渐地设置在相应的定位座34a中。这里，存在于称重板34上的容器c组的皮重仅被称重一次，之后每个容器c被填充。在特定容器c的每次填充操作结束时，测量存在于称重板34上的容器c的毛重，并且通过计算相对于在前一步骤中测量的重量的差值，然后计算计量到特定容器c中的产品的净重，该前一步骤中测量的重量最初是容器c的皮重，而在后续步骤中是在先前填充步骤中测量的毛重。在其他有利的实施例中，上述运动的顺序有可能仅执行一次，这是因为，由于在相应的称重板34上存在总数至少等于容器c的数量的多个定位座34a，所以对存在于支撑板30上或提取装置22上的所有容器c的皮重的称重可同时、立即执行，以便随后继续对计量到插入定位座34a中的所有容器c中的产品的量进行顺序填充和称重。在每个填充步骤，通过计算相对于最初确定的皮重(在第一次填充的情况下)，或者相对于在先前填充步骤中检测到的毛重的差值，可能在每个场合确定计量到每个容器c中的产品的净重。该确定可有利地由命令和控制单元50执行。
[0126]
在本文所述实施例中，特别地，对布置在称重板34的相应的多个定位座34a中的所有容器c仅执行一次称量皮重的操作，因此，通过一次移动更多数量的容器c，可能有利地减少称量容器c的皮重的次数，或者使用较少数量的秤33a来处理多个容器c的称重操作。
[0127]
特别地，根据本文所述实施例，通过其中每个秤33a设有具有多个定位座34a的特定称重板34的称重装置33，可能有利地使称量皮重的步骤更快且更准确，并且因此显著地提高称重过程的产率和精度，并因此显著地提高整个处理周期的产率和精度。
[0128]
事实上，通过设有多个定位座34a的称重板34，可能定位由与相应的秤33a相关联的称重板34支撑的多个容器c，并且在确定的一组容器c的称重周期开始时，仅对所有这些容器c的皮重称重一次。
[0129]
还参考图15，图15示出了由秤33a逐渐检测到的重量(y轴)随时间(x轴)变化的趋势的曲线图，可看出，在时间t0，当例如所有容器c都定位在相应的定位座34a中并且是空的时，即在填充之前，秤33a在时间t0检测到的重量表示所有空容器c的重量，即皮重，或者在参考值的任何情况下都是零。该皮重是初始重量值，由填充装置40填充的第一容器c的后续的称重操作是相对于该初始重量值进行的。在图15的曲线图中，在瞬时t0，皮重由p0表示。
[0130]
随后，在时间t1，将一定数量的产品计量到一个容器c中，并检测重量p1，之后在时间t2，将一定数量的产品计量到另一个容器c中，并检测重量p2，依此类推，递增地重复这些重量测量“m”次，该次数等于每个称重板34的定位座34a的数量，这等于要填充并在相同秤33a上称重的容器c的数量。
[0131]
除了在开始填充之前检测到的第一重量(该第一重量是存在于与相应秤33a相关联的每个称重板34的定位座34a中的所有“m”个容器c的皮重)之外，随后检测到的所有重量都是毛重，这是将产品顺序计量到每个容器c中的结果。因此，例如，计量到第一已填充容器c中的产品的净重将由检测到的毛重p1和最初检测到的皮重p0之间的差值来给出，而计量到第二已填充容器c中的产品的净重将由检测到的毛重p2与先前的毛重p1之间的差值给出，依此类推。因此可说，在容器c为空时的第一次称重皮重操作之后，在给定称重操作中检测到的毛重实际上表示参考重量，相对于该参考重量，在随后的称量毛重的操作中，计算在给定的随后操作中计量的产品的净重。
[0132]
因此，在一些实施例中，通过计算该秤33a在第一填充步骤检测到的重量和秤33a最初检测到的该容器c的该皮重之间的差值，逐步确定在第一填充步骤通过该填充装置40计量到容器c中的产品重量，随后在第一个通过该填充装置40进行的填充步骤之后的每个特定填充步骤中，通过计算该秤33a在该特定填充步骤检测到的重量和该秤33a在紧接前一填充步骤检测到的重量之间的差值，逐步确定计量到容器c中的产品重量。
[0133]
因此，一般而言，填充装置40在瞬时i 1计量到给定容器c中的产品净重n(i 1)由秤33a检测到的当前重量p(i 1)和相同秤33a检测到的重量p(i)之间的差值定义，重量p(i)与时间i之前的称量相关：
[0134]
n(i 1)＝p(i 1)-p(i)
[0135]
其中i是范围从0到m的自然数，m是布置并支撑在与秤33a相关联的相应称重板34的定位座34a中容器c的数量。
[0136]
因此，作为上述的结果，图15的曲线图因此可被认为是重量相对于时间的“步长”曲线图，其中每个步长表示由秤33a检测到的重量的增加，并且每个步长的大小实际上对应于在特定填充步骤中计量的产品的净重；因此，可说本文所述称量方法是“分步”称量方法。
[0137]
因此，在一些实施例中，称重方法用以：
[0138]-从容器保持托盘20同时拾取多个空容器c，并将多个容器c移向填充和称重站12，以与填充装置40和称重装置33协作；
[0139]-通过提取装置22或通过提取装置22将容器c转移到其中的支撑板30，将多个空容器c定位在与相应的秤33a相关联的每个称重板34的如上定位座34a中，使得每个容器c优选地以稳定的方式定位在相应称重板34的特定定位座34a中；
[0140]-仅执行一次皮重的称重，称重最初存在于称重板34的相应定位座34a中的所有空容器c，
[0141]-顺序地填充每个容器c，在每个填充步骤或在每个填充步骤之后，通过秤33a逐步确定计量到特定容器c中的产品的重量，而不称量要填充和称重的给定容器c组的每个容器的皮重。
[0142]
如果称重装置33包括多个秤33a，则对于所提供的每个秤33a，仅称量一次皮重并顺序填充和称量每个称重板34的容器c的步骤可有利地并行进行。
[0143]
如上所述，为了通过秤33a确定计量到特定容器c中的产品的重量，在每个填充步骤之后，在瞬时i 1由填充装置40计量的产品的净重n(i 1)由在该瞬时i 1检测到的重量p(i 1)和在前一瞬时i检测到的重量p(i)之间的差值给出。
[0144]
因此，很明显，利用本文所述称重方法的实施例获得的一个优点是，可能递增地测
量每个容器c的毛重，并且由于已经检测到皮重，因此可推导出净重n，特别是有利地不是单独地称重所有要称重的“m”个容器c的皮重，而是仅在称重周期开始时并使用相同的秤33a称重一次。因此，这些实施例节省了称量皮重的m-1次操作和容器c的m-1次移动，具有时间、移动构件的较少磨损、较低的能量消耗和所使用的自动移动系统的较少过热的显著优点。
[0145]
相对于现有技术，即每个秤设有其自己的称重板，该称重板具有单个定位座以接收要填充和称重的相应容器，所实现的另一个优点是实现了更高的称重精度。事实上，通过使用单个秤借助于相应的称重板34来称量多个容器c，可能防止多个测量误差相加，另外如果使用多于一个秤，也可能发生这种情况。因此，还可能减少由于为所使用的各种秤设置皮重称重的准确度阈值而产生的误差。此外，本文所述方法允许具有较少的测量误差，因为对于相同数量m的待称重的容器c，测量次数较少，因此误差概率较小。特别是，利用本文所述方法，为了称量m个净重，实际上进行m 1次测量，还考虑皮重的初始称量，而利用现有技术的方法进行2*m次测量，意味着称量m个容器中的每一个的皮重和毛重。
[0146]
因此，由于具有多个定位座34a的相应称重板34的构造，本发明利用单个秤33a和单个操作来一次称量多个容器c的皮重，从而降低了由于特别是通过不同的秤33a称量给定的一组待称重的容器c的皮重而导致的引入误差的风险。
[0147]
换句话说，由于本发明，对于给定的一组容器c，可能称量皮重较少的次数，理想的是一次，并且与现有技术相比，还可使用较少数量的秤，因此减少了由于使用较多数量的秤而引入的皮重称量误差的可能性。
[0148]
这对于如在制药领域中的计量产品的最小和精确的量是特别重要的，因为皮重是用单个秤同时对于几个容器来称重的，防止了在现有技术中可发现的由所使用的秤之间的不同阈值或皮重设置引起的误差的传播。
[0149]
同时，利用本发明，由于可通过提取夹具22a或者可选地通过支撑板30同时供应和移动如上所述的多个容器c，还可能称量更多数量的容器c。
[0150]
应当进一步注意，在任何情况下，在支撑板30的这种特定情况下，上述支撑装置的使用可为可选的。事实上，在可能的实施例中，容器c的填充和称重可直接使用提取装置22，特别是提取夹具22a，更特别地通过移动由提取夹具22a保持在适当位置的容器c来进行，以便与填充装置40和称重装置33协作地放置容器c。
[0151]
在本文所述例如涉及使用提取装置22和可能的支撑板30或其他拾取和移动装置的实施例中，很明显，通过提取装置22移动从容器保持托盘20拾取的多个容器c，甚至可能是那里存在的所有容器c，具有进一步的优点，提取装置22有利地设有提取夹具22a，并通过支撑板30或提取装置22本身移动。这特别是在减少与称重操作相关的容器c的移动次数并因此增加处理线10的总产率、降低能耗、降低相应移动装置的过热和磨损方面。
[0152]
根据一些实施例，为了从容器保持托盘20拾取并移动容器c，称重方法包括：
[0153]-根据由定位矩阵m1限定的行和列的图案，供应容纳以有序方式布置的多个容器c的容器保持托盘20，
[0154]-相对于容器保持托盘20沿拾取方向w移动提取装置22，并且通过移动提取装置22，从容器保持托盘20拾取至少两个容器c，该至少两个容器布置在定位矩阵m1的至少一行上，可能布置在定位矩阵m1的至少两个平行且连续的行i、ii上。
[0155]
在这些容器c中，如果拾取从几个平行的行发生，则第一容器c定位在第一行i中，
并且第二容器c定位在第二行ii中，其中相对于拾取方向w，第一行i在定位矩阵m1中相对于第二行ii更靠外。
[0156]
拾取并移动这样一组容器c，其中该组容器至少包括如上所定义的至少一行或可能两个平行且连续行的第一容器c和第二容器c，允许加速移动，并且通常减少容器c在处理站之间的位移、移动时间、移动次数，减少运动部件的磨损、过热和能源消耗，并提高处理线10的总体产率。事实上，以这种方式，较少的运动就足以在每次情况下拾取布置在容器保持托盘20中的所有容器c，并将这些容器输送到填充和称重站12。
[0157]
根据本文所述实施例，容器保持托盘20和/或提取夹具22a可通过相应的移动装置39相对于彼此移动，以拾取多个容器c。例如，提取夹具22a可相对于容器保持盘20执行至少第一相对接合运动(拾取方向w，图3和图4)，以便与设置在容器保持托盘20的外壳座21中的容器c组的至少一部分接合，从而保持容器c。或者，也可能根据相对于提取夹具22a的第一相对接合运动来移动容器保持托盘20。
[0158]
一旦接合容器c，就可在提取夹具22a和容器保持托盘20之间执行第二运动，例如横向于拾取方向w，特别是垂直于拾取方向w，以便从容器保持托盘20提取容器c。在可能的实施方式中，例如，提取夹具22a还可相对于容器保持托盘20执行至少第二相对提升运动，该第二相对提升运动横向于并且特别是垂直于拾取方向w，以便从容器保持托盘20提取由提取夹具22a保持的容器c，以便将容器c移动到下一个填充和称重站12，如图5所示。或者，可替换地，提取夹具22可保持静止，并且容器保持托盘20可移动，特别是横向下降的移动，并且特别是垂直于拾取方向w的移动。
[0159]
随后，本文所述方法可通过提取夹具22a将容器c移向填充和称重站12，特别是移向支撑板30(如果提供的话)，以便将容器c放置在支撑板30的相应支撑座31中(图9)，或者直接移向填充装置40和相关联的称重装置33。在此之后，可如上参照图8、图9、图10的实施例中也可提供具有与上述相同功能的栓36a。在任何情况下，支撑板30都以允许填充和称重容器c而不需要将容器c从支撑板30本身提取和/或移除的方式形成，这在操作时间和较少移动方面具有明显的优势。如前所述，作为支撑板30的替代，可能直接使用提取夹具22a，从而选择例如在图12、图13、图14的实施例中也可提供具有与上述相同功能的栓36a。
[0160]
此外，关于在填充之前(皮重称重)和之后执行的称重操作，朝向称重装置33移动支撑板30(如果提供)，否则可直接使用提取夹具22a。
[0161]
在本文所述实施例中，存在于支撑板30中的一行或多行容器c与称重装置33的相应的秤33a对齐，使得与要被称重的一行或多行给定的容器c相对应的成形孔32与和每个秤33a相关联的每个称重板34的相应的定位座34a对齐。如果使用支撑板30，则其上存在定位座34a的称重板34的支撑元件38适于与上述成形孔32配合，使得该支撑元件38能够穿过这些成形孔，使得容器c被放置在定位座34a上，以便仅在如上所述的称量皮重的操作过程中确定容器c的重量，并且随后还确定每次通过由适当的填充装置40执行的顺序填充而计量到容器c中的产品的重量，如图9所示。
[0162]
当存在于支撑板30中的一行或多行容器c与称重板34的相应定位座34a垂直对齐时，支撑板30和称重板34执行使它们相互靠近的运动，从而由于支撑板30的相应成形孔32的存在(图9)，容器c被定位在定位座34a上，以执行称重操作，并且支撑板30和称重板34执行随后的相对隔开的移动，以便从称重板34释放支撑板30。在可能的解决方案中，如图8、图
9、图10所示，支撑板30是可移动的，而称重板34是固定的；支撑板30朝向称重板34移动，使得容器c由于支撑板30的相应成形孔32而定位在相应称重板34的定位座34a中，以执行称重操作，并从称重板34移开，从而将容器c从定位座34a上提升并移走。然而，本技术并不排除其中称重板34可垂直移动以通过成形孔32接合容器c的实施例。在任何情况下，在其中支撑板30用于称重目的的所述实施例中，容器c可部分地或完全地从支撑板30释放。在完全释放的情况下，希望每个容器c的下平面到达支撑板30的上平面。
[0163]
如上所述，在其他实施例中，代替支撑板30，上述提取装置22，特别是提取夹具22a，将容器c移向填充和称重站12，以便与设置在该填充和称重站12中的填充装置40协作，从而将存在于提取夹具22a中的一行或多行容器c与上述填充装置40垂直对齐。此外，提取夹具22a还朝向与填充和称重站12相关联的称重装置33移动，在这种情况下，该称重装置包括一个或多个秤33a，每个秤33a配备有根据使用图12、图13、图14的实施例中也可提供具有与上述相同功能的栓36a。事实上，称重装置33可基本上与填充装置40对齐，或者在任何情况下与填充装置40相对应。在这种情况下，将存在于提取夹具22a中的一行或多行容器c与相应的称重装置33垂直对齐，以便将上述容器c与存在于每个秤33a上的每个称重板34的相应的多个定位座34a对齐(图12、图13、图14)。
[0164]
此外，本技术不排除提取夹具22a可与参照图8至图11描述的秤33a的实施例结合使用，特别是容器c可从上方定位在这些实施例中描述的特定称重板34的相应定位座34a上。
[0165]
因此，在本文所述实施例中，支撑板30，或者可选的提取装置，特别是提取夹具22a，或者可能提供的其他拾取和移动装置，相对于具有多个定位座34a的称重板34提供的称重装置33移动一组待填充和称重的容器c。在这种情况下，多个容器c例如沿着一行布置，并且有利地容器c的数量等于定位座34a的数量，在此之后，执行称量皮重的单个操作，随后，通过填充装置40，产品被逐渐计量到每个容器c中，每次都检测重量，如上文参考图15所述。为了通过计算差值来计算计量到特定填充容器c中的产品净重，上述将一组容器c定位在定位座34a中、初始称重皮重、逐步填充给定组的每个容器c和相应称重毛重的操作被重复了与要被称重的容器c的行数一样多的次数，或者是要被称重的容器c的行数的约数，这基于设置在参考图8至图14描述的称重板34。
[0166]
此外，应当注意，在作为支撑板30的替代方案的提取装置22(特别是提取夹具22a)直接用于移动容器c的实施例中，优选的是，为了通过称重装置33进行称重，容器c适当地从提取夹具22a释放，以便在称量步骤本身期间不使重物变形或传递振动；这可通过使用图12至图14描述的称重板34。
[0167]
在填充和称重操作结束时，可将已填充并可能已称重的容器c从支撑板30或从提取夹具22a转移到随后的处理站14，如上所述。
[0168]
如上文已描述，在任何情况下，必须指出，在可能的实施例中，容器c可通过其他合适的拾取和移动装置从容器保持托盘20中拾取，而不必例如通过例如拾取和移动容器c从而保持容器c从上面被抓取的真空拾取装置或其他装置来配置为提取装置22或支撑板30。
[0169]
参照图16和图17，描述了称量方法以及填充和称量站12的其他实施例，该填充和称量站可用于填充和称量一个或多个容器c，该容器c被配置为容纳不同性质的产品，包括流体和固体以及粉末形式的产品。在这些实施例中，以无接触模式，例如使用平面电机，将
上述容器c自动地从处理线10的一个或多个处理站传送和向处理线10的一个或多个处理站传送。
[0170]
图16以示例的方式示出了插入到处理线10中的填充和称重站12，该处理线被配置为自动填充容器c，并且还将容器c自动地从一个或多个处理站11、12、14、14a、14b、14c传送和朝向一个或多个处理站11、12、14、14a、14b、14c传送。
[0171]
特别地，除了填充和称重站12之外，处理线10还可包括用于存储和拾取空容器c的站11、被配置为封闭每个容器c的封闭站14a以及被配置为包装或包裹已填充和封闭的容器c的包装站14b。可能地，存储站14c也可存在于处理线10中，该存储站被配置为存储准备使用的容器c的一个或多个包装。
[0172]
应当注意的是，在图16中显示为沿直线路径对齐的处理站的数量和布置在此仅通过示例的方式进行描述和示意性表示，以更好地说明本发明。事实上，处理站的布置可根据生产的操作要求随意选择。
[0173]
而容器c可具有不同的形状、尺寸，并因此具有从几毫升到几升的容纳容量。因此，例如，容器c可具有容量为毫升或厘升量级(例如从1毫升到100厘升)的用于药物的瓶子的形状，或者具有容量为毫升量级(例如从1到100毫升)的小瓶的形状，或者具有注射器、或胶囊等的形状。
[0174]
根据使用图16和图17描述的实施例，处理线10，特别是填充和称重站12，可用与使用图1至图15描述的实施例类似的方式配备有填充装置40(在图16和图17中未示出)，并且还配备有用于称重容器c的专用称重装置33。此外，在这些实施例中，还提供了被配置为相对于填充装置40和称重装置33移动容器c的装置，如在下面的描述中详细解释的。
[0175]
同样，在使用图16和图17描述的实施例中，以类似于使用图1至图14描述的实施例的方式，可通过称量装置33仅称量一次多个容器c的皮重，之后容器c可被一个接一个地填充，并且对于每个填充步骤，通过计算相对于在除第一填充步骤之外的前一填充步骤中检测到的毛重的差值来获得计量产品的净重，其中差值的计算是相对于上述皮重的单次称重进行的。
[0176]
然而，在使用图16和图17描述的实施例中，称重装置33不是如图1至图15的实施例中那样配置为传统的秤，特别是称重传感器，而是包括已知类型且未详细示出的通电装置17，以及配置为以协调的方式选择性地激励上述通电装置17的控制装置。在该特定情况下，这些控制装置被配置和编程为控制如上所述对通电装置17供电的电流和/或电压的值，以便将这些值转换成关于重量的信息，从而关于每个容器c和/或包含在其中的产品的质量的信息。
[0177]
根据使用图16和图17描述的实施例的处理线10包括基准面13，该基准面既可为垂直的(如图16和图17所示)，也可为水平的、平坦的、倾斜的、弯曲的、波浪形的和不规则的(这些在图中未示出)。
[0178]
如上所述的通电装置17与基准面13相关联，具体地，通电装置17被配置为在相同基准面13的确定区域中选择性地产生也局部分布的一个或多个磁场。例如，通电装置17包括适当地布置成与基准面13相对应的多个线圈(图中未示出)。
[0179]
一个或多个支撑构件15与基准面13相关联(图17)，每个支撑构件具有板、小板或瓦片的形状，例如具有矩形基底，并且每个支撑构件设有已知类型的并且在附图中未详细
示出的磁性装置16，例如永磁体。磁性装置16被配置为与由上述通电装置17产生的磁场中的一个或多个相互作用，使得支撑构件15中的每一个可相对于基准面13独立地移动，并且与基准面13稍微隔开，因此没有接触，从处理线10的处理站11、12、14或朝向处理站11、12、14移动，或者移动到同一处理站(例如填充和称重站12)内的不同位置。
[0180]
这里应该注意的是，由于存在于其中的磁性装置16和由与上述基准面13相关联的上述通电装置17选择性地产生的磁场之间的磁性相互作用，支撑构件15可被支撑在距基准面13期望的距离处，并且可沿着期望的轨迹无接触地移动，因此可有利地支撑和/或移动物体或产品，该物体或产品可沿着基准面13根据要求布置在这些支撑构件上。因此，该基准面表示运动表面，支撑构件15可沿着该运动表面被支撑并且无接触地运动。
[0181]
因此，在使用图16和图17描述的实施例中，如上配置的用于移动包括在填充和称重站12中的容器c的装置提供了基准面13，通电装置17和如上的一个或多个支撑构件15与该基准面相关联。
[0182]
通电装置17的选择性激励由上述控制装置控制，在本文提供的示例中，该控制装置由中央处理器组成或包括中央处理器，该中央处理器例如可为上面参考图1至图14的实施例描述的命令和控制单元，并且该中央处理器将在下文中用附图标记50(图16)表示，诸如微控制器、工业pc或plc(可编程逻辑控制器)，这些控制器是已知类型的，并且可基于已被研究和开发了20多年的所谓平面电机的现有技术编程。特别地，中央处理器50选择性地并以编程的方式控制要提供给通电装置17的电流和/或电压的值，使得通电装置17能够将每个支撑构件15支撑在基准面13的确定位置，以及每个支撑构件15从同一基准面13的一点到另一点的选择性移动，这两种移动都在填充和称重站12内的不同位置，并且还从处理线10的一个或另一个处理站开始并朝向处理线10的一个或另一个处理站。
[0183]
根据一些实施例，如图17所示，每个支撑构件15包括用于支撑多个座19或定位座的臂18，这些座在这里提供的示例中为三个，以便每个座接收单个容器c并将其保持在适当位置。如本说明书下文中详细描述，支撑臂18对应于称重板34，座19对应于参照图1至图15描述的定位座34a。
[0184]
如上所述，填充和称重站12包括如上所述用于确定每个容器c和/或包含在其中的产品的重量的称重装置33，并且在这些实施例中，称重装置33包括或基本上由该通电装置17和该控制装置(例如中央处理器50)组成。
[0185]
在可能的实施方式中，称重装置33还包括上述支撑构件15和该支撑构件设有的磁性装置16，或者称重装置33与上述支撑构件15和磁性装置16相关联。
[0186]
特别地，在一些实施例中，称重装置33包括设有支撑臂18的支撑构件15，该支撑臂具有多个座19和磁性装置16。因此，支撑臂18类似于称重板34，并且座19类似于使用图1至图14描述的称重板34。因此，在这里和在权利要求中，表述支撑臂18可用称重板34代替，并且表述座19可用定位座34a代替。
[0187]
此外，在使用图16至图18描述的这些实施例中，还可能限定，由于支撑构件15通过通电装置17和基准面13之间的相互作用而移动，因此支撑构件15可相对于要移动和传送的多个或一组容器c，执行被配置为移动包括在填充和称重站12中的容器c的装置的功能，类似于使用图1至图14描述的称重板34。
[0188]
如所述，支撑构件15的运动在相对于基准面13不接触的情况下发生；特别地，当支
撑构件15如上所述被支撑并无接触地移动时，支撑构件15被支撑为相对于基准面13隔开并保持距离，同时该支撑构件借助于上述磁相互作用沿基准面13无接触地移动。因此，该磁相互作用必须足以克服支撑构件15的重力，以使其与支撑表面13隔开，并且还以期望的方式在不接触的情况下移动该支撑构件。为了支撑并无接触移动支撑构件15的目的，该支撑构件与基准面隔开的距离量通常与提供给通电装置17的电流和/或电压的值相关。
[0189]
换句话说，通过向通电装置17提供合适的电流和/或电压值，获得并保持或改变支撑构件15和基准面13之间的特定或期望的距离，使得支撑构件15可被支撑并沿着基准面13无接触地移动。
[0190]
例如，可能通过提供合适的电流和/或电压值，支撑构件15被支撑并在距基准面13预定距离处移动。或者可能例如通过改变所提供的电流和/或电压值，支撑构件15最初被支撑并在一个距离处移动，随后在另一个距离处移动，或者再次沿着期望的轨迹移动，在任何情况下都限定无接触移动。
[0191]
因此，当支撑构件15是空的，即其上没有容器、物体或产品时，可能限定平衡条件，在该平衡条件下，提供给通电装置17的电流和/或电压值产生磁场，以支撑其上没有容器、物体或产品的支撑构件15，并在期望的距离处在不接触该支撑构件的情况下移动，或相对于基准面13沿着期望的轨迹移动。当容器、物体或产品被布置在支撑构件15上时，可修改这种平衡，因为存在重力的增加，为了保持支撑构件15被支撑并在基准面13上在期望的距离处或沿着期望的轨迹不接触地移动，磁场必须克服该重力。
[0192]
因此，在使用图16至图18描述的实施例中，由于通电装置17和控制装置(在该特定情况下为中央处理器50)，可能确定由支撑构件15支撑的多个容器c的重量，并且在该特定情况下，在相应支撑臂18的座19中，通常基于支撑或移动空的支撑构件15(即其上不存在容器c)所需的磁力与支撑或移动其上具有多个容器c的每个支撑构件15所需的磁力之间的差异。
[0193]
特别地，根据可能的实施例，本发明可基于支撑或移动每个空的支撑构件15(即其上不存在容器)所需的电流/电压值相对于支撑或移动每个支撑构件15(其上具有顺序填充的多个容器c)所需的电流/电压值的差值，来确定由支撑构件15支撑的多个容器c的重量。
[0194]
因此，基于支撑或移动其上具有多个空容器c的每个支撑构件15所需的电流/电压值相对于支撑或移动其上具有多个容器c(这些容器c中的一个或多个被填充)的每个支撑构件15所需的电流/电压值的差值，可能确定容器c的重量并因此确定容器c中包含的计量产品。
[0195]
因此，同样在使用图16和图17描述的实施例中，可能一次性称量所有空容器c的皮重，并且因此，在顺序填充容器c时，可能基于每次的差值获得输送到每个容器c中的产品的重量，而无需重复称量皮重。此外，在这种情况下，可能定义类似于图15的“分步”时间图，然而有利的是，所考虑的步长是以非接触模式支撑支撑构件15所需的力的步长，而不是直接与重量相关，因为如上所述，图16和图17的实施例检测向通电装置17供电的电流或电压，该电流或电压然后与支撑构件15的无接触支撑所需的力相关，从而与重量相关。因此，在图16和图17的实施例中，每个步长表示力的增加，并且每个步长的大小与在特定填充步骤中计量的产品的净重相关；因此可说，在图16和图17的实施例中，称重方法也是“分步”的。
[0196]
特别地，图17和图18用于描述根据本文所述实施例的多个容器c的“分步”称重，容
器c由支撑构件15的支撑臂18的座19支撑。特别地，图18是示出了x轴上的时间(t)和y轴上的力(fz)的垂直分量的曲线图。应该注意的是，垂线是由铅锤在地球表面每一点上确定的方向。如上所述，图18的曲线图类似于图15的曲线图，除了在y轴上使用无接触地支撑支撑构件15所需的力，而不是直接检测容器c的重量。
[0197]
在图18中，在时间t＝0，通电装置17被驱动以支撑或移动其上不存在容器c的支撑构件15，并且力fz的垂直分量等于fz1。在时间t＝t1，几个容器c(例如三个)位于支撑构件15上，因此，为了支撑或移动支撑构件15-容器c组件，通电装置17必须在t1之后的一小段时间内施加等于fz2的更大的力fz。随后，在时间t＝t2，位于支撑构件15上的容器c中的一个被填充，因此，为了支撑或移动其中一个容器c被填充的支撑构件15-容器c组件，现在通电装置17必须在t2之后的一小段时间内施加等于fz3的甚至更大的力fz。以相同的方式进行，分别在时间t3和时间t4一次一个地填充剩余的容器c，因此，需要分别施加力fz4和力fz5，以支撑或移动其上存在逐渐填充的容器c的支撑构件15。
[0198]
因此，图18的曲线图中的每个步长表示支撑或移动支撑构件15所需的力fz的垂直分量随时间的增量，空容器c定位在支撑构件15上(步长p1)，并且随后顺序填充容器c本身(步长p2、p3、p4)。
[0199]
因此，通过称量定位在支撑臂18的座19中的多个容器c(其中容纳有可能的产品)，获得了时间(t)-力(fz)的垂直分量的曲线图，并且类似于上文参考图15所描述的，对图18中的曲线图中存在的相应步长进行评估。
[0200]
因此，同样在使用图16至图18描述的实施例中，将容器c稳定地定位在特定支撑构件15的相应臂18的每个座19中，一次称量插入每个座19中的容器c的皮重，并通过上述填充装置40顺序地填充这些容器c中的每一个，通过称重装置33逐步确定在每个填充步骤计量到每个特定容器c中的产品的重量，而不重复称量皮重。
[0201]
例如，再次参考图18的示意图，可注意到：为了仅支撑或移动支撑构件15，需要通过通电装置17施加与支撑构件15的重量成比例的第一力fz1(第一称重子步骤)；为了支撑或移动支撑构件15以及由支撑构件15支撑的多个空容器c(例如三个)，需要在t1之后的一小段时间内通过通电装置17施加大于第一力fz1的第二力fz2(第二称重子步骤)，因此，差值fz2-fz1仅与装载的所有空容器c的重量p1相关，即与称重空容器c的皮重相关，该称重对所有存在的容器c只执行一次；为了支撑或移动支撑构件15，以及由支撑构件15支撑的容器c，以及引入到第一容器中具有重量p2的内容物，需要通过通电装置17例如在t2之后的一小段时间内施加大于第二力fz2的第三力fz3(第三子称重步骤)，因此，差值fz3-fz2精确地与重量p2相关：如果第二容器c也填充有重量为p3的产品的量，则通过通电装置17并且在t3之后的一小段时间内施加大于第三力fz3的第四力fz4，因此差值fz4-fz3与重量p3相关(第四称重子步骤)；类似地，如果第三容器c也填充有重量为p4的产品的量，则通过通电装置17并且在t4之后的一小段时间内施加大于第四力fz4的第五力fz5，因此，差值fz5-fz4与重量p4相关(第五称重子步骤)。
[0202]
在其他可能的实施例中，如果在相同的支撑构件15上设有同时或顺序地填充有确定量的产品的至少两个该容器c，则第二力fz2和第一力fz1之间的差值仅与装载到相同的支撑构件15上的空容器c的重量p1相关。在这些实施例中，该方法确定由该通电装置17施加的总力(实际上是等于fz4的总力)，以便支撑或移动支撑构件15本身以及至少两个容器c，
并且总力fz4和第二力fz2之间的差值与存在于第一个该容器c中的第一确定量的产品的重量p2以及存在于第二个容器c中的第二确定量的产品的重量p3相关。
[0203]
在一些实施例中，引入或已经引入到单个容器c中的内容物的重量是已知的，因此相应强度步长幅度是已知的，也可能考虑同时或顺序地填充存在于支撑构件15上的另外的容器c，并且基于由力fz的增加限定的整个步长幅度来评估由此获得的总重量，该力fz的增加例如与为单个填充的容器c识别的力的步长成比例地相关。因此，根据所获得的毛重，并且知道已经被填充的容器c的数量，可能得到引入到每个其他容器c中的内容物的重量的指示和检查。
[0204]
在使用图16至图18描述的可能的实施例中，如前所示，通过测量相应的步长p来确定被引入到每个容器c中的内容物的重量，步长p表示将支撑构件15保持在距基准面13预定距离处，并且更一般地，相对于基准面13保持在预定的空间位置(定位和取向)所需的力的增加，或者在预定距离处或沿着所需的轨迹，在不接触的情况下相对于基准面13移动支撑部件15所需的力的增加。例如，所行进的预定距离或姿态或轨迹可为在容器被填充之前支撑构件15相对于基准面13已经或正在行进的相同距离或位置或轨迹。因此，根据可能的实施例，该方法通过改变力的组合来维持如上文所定义的确定的空间位置，以在容器c中所包含的质量变化(当容器c被填充)时，保持该空间位置，并且将该力的变化与特定填充操作之前和之后的重量之间的差值相关联。为了评估n个容器的存在，足以评估在支撑构件15已经装载有所有容器c之后的总的力步长是否具有等于n*m_cont*g的实体，其公差取决于容器，但在任何情况下都不紧密(已经用n表示容器的数量，用m_cont表示容器的质量并且用g表示重力加速度)。事实上，当检查存在时，绝对不需要高精度。
[0205]
为了获得更精确的重量测量，可能单独称量每个容器，以便测量由通电装置17施加的力的相对增加。
[0206]
可进行称重操作或重量检查，以确定容器c(评估其质量)和/或其内容物的实际重量，并且还检查产品是否已经计量到容器c中。在第二种情况下，仅仅评估图18的曲线图中的步长的存在就足够了，而不需要确定其高度或尺寸。
[0207]
以这种方式，通过力的评估给出极限，并且具有的优点是，不像现有技术那样将几个秤的误差相加，该现有技术具有连续的操作和用于称量皮重、计量/填充和称量毛重的站。
[0208]
在可能的实施方式中，控制装置(在该特定情况下为中央处理器50)可被编程为预先知道位于支撑构件15上的特定物体、产品或容器的预期重量或预期重量范围，以及还可能知道被引入容器c中的内容物的预期重量或预期重量范围。控制装置(在此特定情况下为中央处理器50)可使用预期重量值或重量范围的这种了解作为参考值或置信区间，以例如通过随后的填充操作或重新填充来实现反馈控制逻辑，其中关于计量质量的信息被用于可能计量另一个量并达到更高的计量精度。期望的重量值或重量范围，可根据生产周期或容器c的类型和/或引入到容器c中的产品而变化。
[0209]
根据使用图16至图18描述的可能实施例，计量产品的质量(m)可用一阶近似模型评估，如下：
[0210]
δm＝m
after-m
before
＝(f
z_after-f
z_before
)/g
[0211]
其中g是重力加速度。
[0212]
重力加速度可用已知的方法计算。例如以下面描述的方式：
[0213]g(α,h)
＝g
α＝45
°-0.5(g
_poles-g
_equator
)
·
cos(2π/180
·
α)-3.086
·
10-6h[0214]
其中：
[0215]g_poles
＝9.832m/sec2
[0216]g_α＝45
°
＝9.806m/sec2
[0217]g_equator
＝9.780m/sec2
[0218]
α是以度表示的纬度，且
[0219]
h是以米表示的海拔高度。
[0220]
或者，可用已知质量的样品通过实验计算重力加速度，从而避免由于水和土壤之间以及不同土壤之间的密度不同而产生的误差、重力加速度的数学建模误差以及与力的分量的投影(特别是在铅垂方向上)有关的误差。
[0221]
获得重力加速度的第三种方法是使用重力仪。该仪器基于机械和/或电磁和/或光学系统，并且可在市场上获得，并且允许获得地壳上任何点的重力加速度值。
[0222]
在此之前使用图16至图18描述的填充和称重站12的功能的实施例基本上对应于根据这些描述的实施例的称重方法，这些实施例包括：
[0223]-将多个容器c稳定地定位在支撑构件15的相应支撑臂18的每个座19中，支撑构件15有利地包括在上述称重装置33中；
[0224]-通过单次测量获得插入每个座19中的容器c的皮重值。在使用图1至图14描述的实施例中，该操作实际上是类似的，并且对应于单次对插入定位座34a中的容器c进行称重；
[0225]-通过填充装置40顺序填充这些容器c中的每一个，通过该称重装置33逐步确定在每个填充步骤计量到每个特定容器c中的产品的重量，而不重复任何皮重的称重。
[0226]
在根据图16至图18的实施例的方法中，称重(即称重步骤)使用通电装置17来获得关于重量的信息，并因此获得关于每个容器c和/或其中包含的产品的质量的信息。
[0227]
特别地，在该称重步骤中，检测向通电装置17供电的电流和/或电压的值，以便将其转换为关于重量的信息，并因此转换为关于每个容器和/或其中包含的产品的质量的信息。
[0228]
例如，称重步骤包括上述称重子步骤。有利地，通过使用图16至图18描述的实施例，可能一次性称量插入支撑臂18的每个座19中的容器c的皮重，并通过填充装置40顺序填充这些容器c中的每一个，通过称量装置33逐步确定在每个填充步骤计量到每个特定容器c中的产品的重量，而无需重复称量皮重，并且称重装置33有利地通过如上所述的通电装置17和中央处理器50之间的相互作用来执行称重操作，而不需要为该操作提供特定和专用的秤。
[0229]
在参照图16至图18描述的其他实施例中，该方法可替换地保持相对于基准面13施加到支撑构件15的确定力或力的组合。特别地，该方法可维持为通电装置17供电的电流和/或电压的值。在这种情况下，将产品计量到其中一个容器中所引起的质量变化必然会引起其上设有容器c的支撑构件15的空间布置的变化，即上述定位和取向的变化。在这种情况下，本文所述方法可通过检测支撑构件15相对于基准面13的空间位置的变化来确定被引入到每个容器c中的内容物的重量；这些变化可转换成关于重量的信息，并因此转换成关于每个容器c和/或其中包含的产品的质量的信息。事实上，所检测到的空间位置的变化可有利
地与支撑构件15所支撑的质量和在计量之前由支撑构件15支撑的质量之间的差值相关联，从而获得在特定填充操作中被引入到容器c中的产品的重量。
[0230]
从以上公开内容可清楚地看出，在使用图16至图18描述的实施例中的称重步骤是由中央处理器50自动管理的，因此上述填充和称重站12和方法允许：
[0231]-不具有任何另外的称重构件，诸如秤等，因此节省了至少一个(通常多于一个)特定的专用称重仪器，并且还节省了将容器c移向每个称重仪器和从每个称重仪器移出所需的时间；
[0232]-获得关于重量的信息，并因此获得关于每个容器c和/或其内容物的质量的信息，该信息是在该方法保持施加到支撑构件本身的力的组合的情况下，从关于将容纳容器的支撑构件保持在相对于基准面的预定距离所必需的力的信息中，或者从支撑构件的空间放置的变化中得出的。
[0233]
显然，填充和称重站12既可用于了解是否已经进行了产品的填充或计量，也可用于确定已经插入到相应容器c中的产品的量，还可用于在必要时校准产品的计量，除了重力或减速之外，还考虑加速度的可能变化。
[0234]
填充和称重站12可至少用于填充或计量部分，不仅用于药品，特别是液体和粉末，而且用于其中涉及例如食品、药品或粉末产品计量的所有类型的包装。
[0235]
在使用图16至图18描述的实施例的填充和称重站12中，通过测量电流或电压(这需要检查每个支撑构件15相对于基准面13的位置)，可能确定施加在支撑构件15上的力(或者更精确地，该力在任何坐标系中表示的分量)，使得该力的垂直投影值除以重力加速度，并且可能代数地加上其他可能的加速度或减速(例如但不排他地取决于施加在支撑构件上的运动定律)，返回每个支撑构件15的质量的值，因此返回每个支撑构件15的重量的值，从而返回该支撑构件支撑和运输的物品(即多个容器c及其内容物)的值。
[0236]
此外，根据使用图16至图18描述的实施例的称量装置33不包括特定的物理秤的可能性提供了以下额外的优点：
[0237]-允许不具有一个或多个自主称重站，使得不仅可能节省称重站的成本和尺寸，而且可能节省从这些称重站传送和传送到这些称重站的时间；
[0238]-因此，不具有一个或多个特定的称重站，允许具有更多包含填充机的布局；
[0239]-每个单独的容器c在被填充之前，在处理线10中停留的时间比设有专用于测量空容器的重量的称重仪器的已知填充机停留的时间更短，因此降低了来自外部试剂污染的可能性；
[0240]-允许控制、保持监测、清洗和消毒具有较小体积的空间，从而在设计时间和通常包围处理线10的隔离器的成本方面提供相当大的节省，以进一步降低容器c被污染的可能性；
[0241]-其上安装有填充和称重站12的处理线10更简单和最小化，必须集成更少的部件；
[0242]-如果不是在容器c停止期间而是在其运动时测量力的垂直投影，则可进一步改善处理线10的周期时间；
[0243]-因为当容器c被填充时，该容器不必在特定的称重站中停止并从该特定的称重站重新开始，在配备有填充和称重站12的处理线10中不存在该称重站，所以减少了溢出的可能性并且提高了其中包含的产品的质量，这是因为限制了容器内部和相对于容器的液体的
运动和波动现象；
[0244]-当不需要检查重量时，在任何情况下都可在填充之前对支撑构件15上是否存在容器c进行内在检查，仅评估存在不可忽略且与空容器c的重量相当的力的变化的事实，而不是评估力变化的大小，或者可在填充后对完成的计量进行内在检查，仅评估存在不可忽略且与计量产品的重量相当的力变化的事实，而不评估力变化的大小；
[0245]-可提供次要填充或计量站，准备好进行精细计量，以纠正主要填充或计量站中可能出现的错误。
[0246]
作为上述的结果，使用图16至图18描述的实施例，除了提供使用图1至图15描述的实施例的主要优点之外，还允许实现以下目的：
[0247]-创建填充和称重站和称重方法，以称重被配置为容纳各种性质的产品(包括流体和固体以及粉末形式)的多个容器，而不需要专用于该称重功能的特定物理称重装置；
[0248]-克服具有专用于称量容器及其可能内容物的可用的自主设备的已知概念，但使用已存在于填充机或更复杂机器的填充站中的其他部件或装置，用于执行所需的称量，尤其是高精度类型的称量；
[0249]-创建用于称量多个容器的填充和称重站以及称量方法，该多个容器被配置为容纳各种性质的产品(包括流体和固体以及粉末形式)，该容器优选地用在设有传送装置以自动地将上述容器从一个或多个处理站(包括填充站)传送并向一个或多个处理站传送的填充机中，其中相同的填充和称重站包括并且称量方法使用被定义为称重装置的装置，因为这些称重装置可执行该功能，但是通常也执行其他功能，因此不再需要具有一个或多个专用称重装置，而是其中任何称重操作都可在任何区域或处理站(特别是，但不仅是在填充和称重站)中执行。
[0250]
此外，根据其他实施例，本文所述称重方法可包括通过特别是图像或视频的光学采集的检查或检验步骤，来检查是否存在容器c和/或容器c的正确数量和/或容器c的正确位置。
[0251]
为此，可提供至少一个与填充和称重站12相关联并且还可能与存储和拾取站11相关联的合适的光学检查组件60(图1、图4、图6、图8至图10、图16、图17)，例如包括摄像机或类似的光学或视频检查装置。光学检查组件60可有利地连接到如上所述的命令和控制单元50，该光学检查组件向该命令和控制单元提供采集信号，该采集信号被处理以便提供关于所执行的检查的反馈；作为检查结果的函数，命令和控制单元50可能向操作员(无论是自动的、机器人的还是人工操作员)提供信号或警告，以可能干预和解决例如可能缺少容器c或不正确定位的问题。
[0252]
光学检查组件60可适当地定位在待检查的感兴趣区域上，在该区域中有一组待传送、称重和填充的容器c，使得光学检查组件60的可视区域可检查这组容器c。
[0253]
特别地，该检查或检验步骤可相对于由提取装置(图4)拾取的容器c来执行，或者验证容器c从提取装置22到支撑板30的正确传送(图6)，或者还相对于容器c在称重板34的定位座34a上的布置(图8、图9、图10)来执行，或者参照图16和图17中也可见。
[0254]
例如，根据一种可能的实施方式，当提取装置22或其他拾取和移动装置从容器保持托盘20(参照图4)拾取一组容器c时，可执行通过光学检查组件60进行检查的步骤。在这种情况下，检查或检验步骤可有利地旨在验证提取装置22是否已经拾取了所有的容器c。
[0255]
根据可与本文所述其他示例相结合的另一示例，如果执行容器c从提取装置22到支撑板30的转移，则可执行检查或检验步骤，在这种情况下，也例如检查是否存在所有容器c(参照图6)。
[0256]
根据还可与本文所述其他示例相结合的另一示例，当提取装置22或支撑板30或其他合适的拾取和移动装置将容器c定位在称重装置33的相应称重板34的定位座34a上时，可执行检查或检验步骤，以检查所有容器c是否都布置在相应的定位座34a中(参照图8、图9、图10)，或者检查所有容器c是否正确地布置在支撑构件15的支撑臂18的座19中(参照图16和图17)。因此，在这种情况下，可有利地检查相应定位座34a或座19上是否存在容器c，以验证相对于所拾取的容器c没有丢失容器c。如果有必要，在这种情况下，还可检查容器c相对于这些定位座34a或座19的正确定位，以避免容器c处于不利于称量和/或填充的位置。
[0257]
显然，在不脱离由权利要求所限定的本发明的领域的情况下，可对在处理线中称重容器的方法、填充和称重站以及如上所述的相应处理线进行步骤和/或部件的修改和/或添加。
[0258]
同样清楚的是，尽管已经参考一些特定示例描述了本发明，但是本领域的技术人员当然能够实现在处理线、填充和称重站以及相应的处理线中称量容器的方法的许多其他等效形式，这些等效形式具有如权利要求中所述的特征，因此所有这些都在由此限定的保护范围内。
[0259]
在所附权利要求中，括号中的参考标记的唯一目的是便于阅读，并且这些参考标记不应被认为是关于具体权利要求中所要求保护的领域的限制性因素。