机器人被推的提醒方法、装置、机器人及存储介质与流程

机器人被推的提醒方法、装置、机器人及存储介质
【技术领域】
1.本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人被推的提醒方法、装置、机器人及存储介质。


背景技术：

2.随着室内自动导航技术的迅速发展，室内移动机器装置和人共存的状态越发普遍，人对机器的互动预期要求也越来越高。目前，市面上机器人的互动方式大多是功能性提醒，以达到明确表达意图的目的。但是，对于机器人本身的行为状态，机器人很难明确传达给普通用户。同时，因为机器人和人共存同一室内空间的时间越来越长，难免会有普通用户用错误甚至暴力的方式与机器人互动，此时，如果机器人不做出相应的提醒，将会引发一系列机器报错的后续动作，比如定位丢失、硬件损坏等，机器人执行任务的效率及可靠性低下。
3.鉴于此，实有必要提供一种新型的机器人被推的提醒方法、装置、机器人及存储介质以克服上述缺陷。


技术实现要素：

4.本发明的目的是提供一种机器人被推的提醒方法、装置、机器人及存储介质，实现了当检测到机器人被推时，立即进行提醒，以防止被推过程太长，防止机器人定位丢失和硬件损坏，提高了机器人执行任务的效率及可靠性。
5.为了实现上述目的，第一方面，本发明提供一种机器人被推的提醒方法，包括如下步骤：获取机器人预期的加速度信息；获取所述机器人当前的加速度信息，其中所述加速度信息包括加速度方向和/或加速度值；根据所述预期的加速度信息及所述当前的加速度信息判断所述机器人是否被推；当所述机器人被推时，按照预设的提醒方式进行提醒。
6.在一个优选实施方式中，所述获取机器人预期的加速度信息的步骤之前，包括：接收机器人当前的控制指令；根据所述当前的控制指令获取机器人的状态，所述机器人的状态包括移动状态和静止状态。
7.在一个优选实施方式中，所述当所述机器人被推时，按照预设的提醒方式进行提醒的步骤，包括：当所述机器人被推时，采集所述机器人所在的空间信息；根据所述控制指令分析所述机器人的行为意图；根据所述空间信息及所述行为意图触发对应的灯光及声音进行提醒。
8.在一个优选实施方式中，所述根据所述空间信息及所述行为意图触发对应的灯光及声音进行提醒的步骤，包括：当所述空间信息为任务等待点且所述行为意图为静止等待时，则触发所述机器人的第四头灯灯光以及疑问音效进行提醒。
9.在一个优选实施方式中，所述根据所述空间信息及所述行为意图触发对应的灯光及声音进行提醒的步骤，包括：当所述空间信息为楼层且所述行为意图为平层移动时，则触发所述机器人的第六头灯灯光以及抱歉音效进行提醒。
10.在一个优选实施方式中，所述根据所述空间信息及所述行为意图触发对应的灯光及声音进行提醒的步骤，包括：当所述空间信息为电梯且所述行为意图为静止等梯时，则触发所述机器人的第六头灯灯光以及伤心音效进行提醒。
11.在一个优选实施方式中，所述根据所述空间信息及所述行为意图触发对应的灯光及声音进行提醒的步骤，包括：当所述空间信息为电梯且所述行为意图为进梯或出梯时，则触发所述机器人的第七头灯灯光以及提示音效进行提醒。
12.第二方面，本发明还提供一种机器人被推的提醒装置，包括：第一获取模块，用于获取机器人预期的加速度信息；第二获取模块，用于获取所述机器人当前的加速度信息，其中所述加速度信息包括加速度方向和/或加速度值；判断模块，用于根据所述预期的加速度信息及所述当前的加速度信息判断所述机器人是否被推；以及提醒模块，用于当所述机器人被推时，按照预设的提醒方式进行提醒。
13.在一个优选实施方式中，所述机器人被推的提醒装置，在实施时采用本发明第一方面所述的方法。
14.第三方面，本发明还提供一种机器人，包括：存储器及一个或多个处理器；所述存储器，用于存储一个或多个计算机程序；当所述一个或多个计算机程序被所述一个或多个处理器执行时，实现上述任意一项实施方式所述的机器人被推的提醒方法。
15.第四方面，本发明还提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时实现上述任意一项所述的机器人被推的提醒方法。
16.相比于现有技术，本发明提供的机器人被推的提醒方法、装置、机器人及计算机存储介质，通过在机器人执行任务的过程中获取机器人预期的加速度信息及当前的加速度信息，并能够根据所述预期的加速度信息及所述当前的加速度信息判断所述机器人是否被推，当所述机器人被推时，能够按照预设的提醒方式进行提醒，也即，实现了当检测到机器人被推时，立即进行提醒，以防止被推过程太长，防止机器人定位丢失和硬件损坏，提高了机器人执行任务的效率及可靠性。
17.为使发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举本发明较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
【附图说明】
18.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
19.图1为本发明提供的机器人被推的提醒装置一实施例的原理框图；
20.图2为本发明提供的机器人被推的提醒方法一实施例的流程图；
21.图3为机器人在任务等待点静止等待时被推的示意图；
22.图4为机器人在楼层内平层移动时被推的示意图；
23.图5为机器人在电梯处静止等梯时被推的示意图；
24.图6a-图6d为机器人在电梯处进梯、出梯、进梯落位、乘梯静止时被推的示意图；
25.图7a-图7c为机器人在闸机处等闸、过闸、退闸时被推的示意图；
26.图8为本发明提供的机器人的原理框图。
【具体实施方式】
27.下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
28.请参阅图1，其为本发明提供的机器人被推的提醒装置100一实施例的原理框图。本发明提供的机器人被推的提醒装置100，包括第一获取模块10、第二获取模块20、判断模块30及提醒模块40。
29.具体的，第一获取模块10用于获取机器人预期的加速度信息；第二获取模块20用于获取所述机器人当前的加速度信息；判断模块30用于根据所述预期的加速度信息及所述当前的加速度信息判断所述机器人是否被推；提醒模块40用于当所述机器人被推时，按照预设的提醒方式进行提醒。
30.其中，所述加速度信息包括加速度方向和/或加速度值，作为实施例所述加速度方向和加速度值可以通过陀螺仪和编码器获得。
31.进一步地，本发明提供的机器人被推的提醒装置100还包括接收模块、第三获取模块。
32.具体的，接收模块用于接收机器人当前的控制指令；第三获取模块用于根据所述当前的控制指令获取机器人的状态。
33.进一步地，所述机器人的状态包括移动状态和静止状态。根据机器人的状态获取机器人预期的加速度信息，例如当机器人为静止状态时，机器人的加速度值为零，无加速度方向；当机器人为移动状态时，根据机器人的控制指令，可以获取到机器人当前是匀速移动还是加速移动或减速移动，并对应获得当前的加速度值和/或加速度方向；作为实施例，所述加速度方向也可以采用机器人的移动方向。
34.进一步地，所述机器人的状态还包括机器人正在执行的任务信息，所述任务信息包括等待点接单、乘梯、过闸、送餐等等。
35.进一步地，所述提醒模块40包括采集单元、分析单元及触发单元。
36.具体的，采集单元用于当所述机器人被推时，采集所述机器人所在的空间信息；分析单元用于根据所述控制指令分析所述机器人的行为意图；触发单元用于根据所述空间信息及所述行为意图触发对应的灯光及声音进行提醒。
37.进一步地，触发单元还可以包括第一触发单元、第二触发单元、第三触发单元及第四触发单元。
38.具体的，第一触发单元用于当所述空间信息为取餐/放货等任务等待点，且所述行为意图为静止等待时，则触发所述机器人的第四头灯灯光以及疑问音效进行提醒。第二触发单元用于当所述空间信息为楼层，且所述行为意图为平层移动时，则触发所述机器人的
第六头灯灯光以及抱歉音效进行提醒。第三触发单元用于当所述空间信息为电梯，且所述行为意图为静止等梯时，则触发所述机器人的第六头灯灯光以及伤心音效进行提醒。第四触发单元用于当所述空间信息为电梯，且所述行为意图为进梯或出梯时，则触发所述机器人的第七头灯灯光以及提示音效进行提醒。
39.可以理解地，上述各功能模块及单元可以软件程序的形式存储于存储器中，并由处理器执行。替代实施例中，上述各功能模块及单元也可为具有特定功能的硬件，例如，烧录有特定软件程序的芯片。
40.下面结合图2对上述各功能模块及单元进行详细的介绍。
41.如图2所示，其为本发明提供的机器人被推的提醒方法一实施例的流程图。所应说明的是，本发明的方法的执行主体为机器人，本发明的方法并不受限于下述步骤的顺序，且其他实施例中，本发明的方法可以只包括以下所述步骤的其中一部分，或者其中的部分步骤可以被删除。
42.本发明提供的机器人被推的提醒方法，包括如下步骤：
43.步骤s10：获取机器人预期的加速度信息。可选的，通过中控平台(即机器人统一管理平台)能够创建任务，并下发任务指令至机器人，机器人能够根据任务指令生成执行任务的控制指令，并且，机器人在执行任务的过程中，第一获取模块10能够获取机器人预期的加速度信息，可以理解地，预期的加速度信息包括机器人的加速度方向、加速度值，例如在预期移动方向上的移动速度、加速度方向、加速度值等。
44.步骤s20：获取所述机器人当前的加速度信息。具体的，机器人在执行任务的过程中，同时，第二获取模块20能够获取机器人当前的加速度信息，可以理解地，当前加速度信息包括机器人在当前移动方向上的移动速度、加速度方向、加速度值等。
45.步骤s30：根据所述预期的加速度信息及所述当前的加速度信息判断所述机器人是否被推。具体的，判断模块30能够通过比对机器人当前的加速度信息与预期的加速度信息进而判断机器人是否被推，例如，判断模块30基于机器人的控制指令获取机器人当前的移动速度、加速度方向、加速度值中的一种或几种作为基准值，若当前的移动速度、加速度方向、加速度值中的一种或几种偏离该基准值并达到一定程度时，则判定机器人被推，否则，判定机器人未被推。可以理解地，在其他实施方式中，也可以采用其他信息作为基准值，例如机器人相对于水平地面倾斜的角度等。
46.当机器人处于任务等待点、等梯或者乘梯时，机器人当前的控制指令为保持静止，此时机器人处于静止状态，则机器人预期的加速度值为零，如果此时机器人当前的加速度值为1m/s2，则认为机器人此时被推；又如当机器人处于移动状态，且机器人以某一固定加速度值进行加速运动，当检测到机器人当前的加速度方向或者加速度值发生变化且超过一定阈值，则认为机器人当前被推，假如机器人当前的加速度值未变，但是加速度方向产生了变化，仍然认为机器人当前被推；可见通过机器人的加速度方向和/或加速度值可以较好的判定机器人当前是否被推，针对不同任务场景和运动状态下的机器人被推判定不再逐一举例说明。
47.步骤s40：当所述机器人被推时，按照预设的提醒方式进行提醒。具体的，若判断模块30判定机器人被推，则提醒模块40能够按照预设的提醒方式进行提醒，具体可以以机器人的灯光和声音作为提醒方式，使得机器人在被推后可以立即给现场的用户传达例如“请
停止推搡机器人”的预警信息，以免被推过程太长而导致机器人后续的定位丢失和硬件损坏等问题。
48.因此，本发明提供的机器人被推的提醒方法，通过在机器人执行任务的过程中获取机器人预期的加速度信息及当前的加速度信息，并能够根据所述预期的加速度信息及所述当前的加速度信息判断所述机器人是否被推，当所述机器人被推时，能够按照预设的提醒方式进行提醒，也即，实现了当检测到机器人被推时，立即进行提醒，以防止被推过程太长，防止机器人定位丢失和硬件损坏，提高了机器人执行任务的效率及可靠性。
49.进一步地，步骤s10之前，还包括如下步骤：
50.接收机器人当前的控制指令。具体的，中控平台能够根据需求创建任务，并下发任务指令至机器人，所述接收模块接收当前任务的控制指令，当前任务例如为楼宇内同层或跨楼层的取货、送货等。
51.根据所述控制指令获取机器人的状态。具体的，接收所述控制指令以后，第三获取模块能够根据接收的控制指令获取机器人的状态，进而获取机器人预期的加速度信息，所述加速度信息包括机器人的移动速度、加速度方向、加速度值。
52.进一步地，所述机器人的状态包括移动状态和静止状态。根据机器人的状态获取机器人预期的加速度信息，例如当机器人为静止状态时，机器人的加速度值为零，无加速度方向；当机器人为移动状态时，根据机器人的控制指令，可以获取到机器人当前是匀速移动还是加速移动或减速移动，并对应获得当前的加速度值和/或加速度方向；作为实施例，所述加速度方向也可以采用机器人的移动方向。
53.进一步地，所述机器人的状态还包括机器人正在执行的任务信息，所述任务信息包括等待点接单、乘梯、过闸、送餐等等。
54.进一步地，步骤s40，还包括如下子步骤：
55.当所述机器人被推时，采集所述机器人所在的空间信息。具体的，在判定机器人被推后，采集单元采集所述机器人所在的空间信息，采集单元具体为机器人的各类传感器，根据传感器检测空间位置，进而判断机器人所处的场景，场景例如为电梯间、电梯厅、闸机、走廊、自动门、大堂、楼层、取餐/放货等任务等待点等。
56.根据所述控制指令分析所述机器人的行为意图。具体的，在判定机器人被推后，同时，分析单元能够根据所述控制指令分析所述机器人在该场景的行为意图，行为意图例如为静止等待、平层移动、进梯、出梯、等梯、等闸、过闸、退闸等。
57.可以理解地，根据所述空间信息及所述行为意图触发对应的灯光及声音进行提醒。具体的，触发单元能够结合获取的空间信息及行为意图触发对应的灯光及声音进行提醒，即根据所述空间信息及所述行为意图推测不同场景下被推的原因，并触发不同的声效和灯光，使得被推时的提示更具有针对性，提醒现场用户停止推搡机器人，提高了机器人与人的交互效率。
58.本实施方式中，所述根据所述空间信息及所述行为意图触发对应的灯光及声音进行提醒的步骤，包括：
59.当所述空间信息为取餐/放货等任务等待点，且所述行为意图为静止等待时，则触发所述机器人的第四头灯灯光以及疑问音效进行提醒。如图3所示，机器人在骑手放货点或用户取货餐点静止等待的时候，被过往的用户随意推动，则第一触发单元触发所述机器人
的第四头灯灯光以及疑问音效进行提醒，不同的灯光可以对应不同的被推原因，采用疑问音效能够更好地与用户交互，以避免用户长时间推搡机器人。
60.本实施方式中，所述根据所述空间信息及所述行为意图触发对应的灯光及声音进行提醒的步骤，还包括：
61.当所述空间信息为楼层，且所述行为意图为平层移动时，则触发所述机器人的第六头灯灯光以及抱歉音效进行提醒。如图4所示，机器人在楼层中平层移动的过程中，偶尔会阻挡过往的用户的路径，因此会被用户推动，第二触发单元头灯触发触发所述机器人的第六头灯灯光以及抱歉音效进行提醒，因为不同的灯光可以对应不同的被推原因，平层移动时大多是由于机器人阻挡或者撞到人，采用抱歉音效能够更好地与用户交互，以避免用户长时间推搡机器人。
62.本实施方式中，所述根据所述空间信息及所述行为意图触发对应的灯光及声音进行提醒的步骤，还包括：
63.当所述空间信息为电梯，且所述行为意图为静止等梯时，则触发所述机器人的第六头灯灯光以及伤心音效进行提醒。如图5所示，机器人在电梯口等待的时候，会常被同在电梯厅等待的用户推动，则第三触发单元触发所述机器人的第六头灯灯光以及伤心音效进行提醒，不同的灯光可以对应不同的被推原因，采用疑问音效能够更好地与用户交互，以避免用户长时间推搡机器人。
64.本实施方式中，所述根据所述空间信息及所述行为意图触发对应的灯光及声音进行提醒的步骤，还包括：
65.当所述空间信息为电梯，且所述行为意图为进梯或出梯时，则触发所述机器人的第七头灯灯光以及提示音效进行提醒。如图6a所示，机器人在进梯过程中，会常被一同进梯的用户推进去，或者出梯的用户推出来，则第四触发单元触发所述机器人的第七头灯灯光以及提示音效进行提醒。如图6b所示，机器人在出梯过程中，会常被一同出梯的用户推出来，或者进梯的用户推进去，则第四触发单元触发所述机器人的第七头灯灯光以及提示音效进行提醒。可以理解地，不同的灯光可以对应不同的被推原因，采用疑问音效能够更好地与用户交互，以避免用户长时间推搡机器人。
66.如图6c及图6d所示，机器人在进梯落位的过程中，会常被在梯内的用户推动，或者，机器人在电梯内乘梯的时候，因为站在中间落位点所以常会被推动，则第四触发单元均触发所述机器人的第七头灯灯光以及提示音效进行提醒，由于电梯及其附近的空间较为狭窄，采用常规的提示音效能够更好地与人交互，以防止机器人被长时间推搡。
67.如图7a、7b及7c所示，机器人在等闸的时候，会被出闸或者路过的用户推动，或者，机器人过闸的过程中，会常被一同过闸的用户推过去，再或者，机器人发现闸机不能通过，退闸的过程中被用户推动，则第四触发单元均触发所述机器人的第七头灯灯光以及提示音效进行提醒，由于闸机及其附近的空间较为狭窄，采用常规的提示音效能够更好地与人交互，以防止机器人被长时间推搡。
68.以上实施例并不是限制对应场景的提示音效，只是示例性说明，作为实施例，所述提示音效可以根据实际需求进行调整，在此不再赘述。
69.需要说明的是，本发明提供的机器人被推的提醒方法的所有实施例均适用于本发明提供的机器人被推的提醒装置100，即作为实施例，所述机器人被推的提醒装置100，在实
施时可以采用所述机器人被推的提醒方法中的任一具体实施方式，且均能够达到相同或相似的有益效果。
70.请参阅图8，本发明还提供一种机器人200，包括：存储器210及一个或多个处理器220。
71.具体的，存储器210用于存储一个或多个计算机程序；当所述一个或多个计算机程序被一个或多个处理器220执行时，实现上述任意一项所述的机器人被推的提醒方法。
72.其中，所述存储器210可以是，但不限于，随机存取存储器(random access memory，ram)，只读存储器(read only memory，rom)，可编程只读存储器(programmable read-only memory，prom)，可擦除只读存储器(erasable programmable read-only memory，eprom)，电可擦除只读存储器(electric erasable programmable read-only memory，eeprom)等。其中，存储器210用于存储程序，所述处理器220在接收到执行指令后运行所述程序，实现上述任意一项所述的机器人被推的提醒方法。可以理解，所述处理器220以及其他可能的组件对所述存储器210的访问可在存储控制器的控制下进行。
73.所述处理器220可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器220可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，cpu)、网络处理器(network processor，np)等，还可以是数字信号处理器(dsp)、专用集成电路(asic)、现场可编程门阵列(fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，能够实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。
74.本发明还提供一种计算机存储介质，计算机存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如前述实施例中任意一项所述的机器人被推的提醒方法。
75.综上，本发明提供的机器人被推的提醒方法、装置、机器人及计算机存储介质，通过在机器人执行任务的过程中获取机器人预期的加速度信息及当前的加速度信息，并能够根据所述预期的加速度信息及所述当前的加速度信息判断所述机器人是否被推，当所述机器人被推时，能够按照预设的提醒方式进行提醒，也即，实现了当检测到机器人被推时，立即进行提醒，以防止被推过程太长，防止机器人定位丢失和硬件损坏，提高了机器人执行任务的效率及可靠性。
76.以上所述仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。