机器人排队方法、设备及存储介质与流程

1.本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人排队方法、设备及存储介质。


背景技术：

2.在自主移动机器人业务中，通常存在如下应用场景：需要多个机器人前往某一个固定位置，处理同一个业务或者等待同一个资源。在这种场景下，如果任由各个机器人独立地等待目标位置空闲，或机器人自由地向目标资源移动，很容易造成场地拥塞，且多个机器人执行任务的效率很低甚至有可能不能完成任务；即使机器人拥有很强的避障能力，能最大限度的避免拥塞，无序的多个机器人仍会造成场地面积的浪费，并且移动避障过程中也很容易造成机器人自身多余的能源浪费。
3.现有技术中解决上述问题通常采用的方式是：所有机器人连接中央服务器并与中央服务器进行通信交互，统一接收中央服务器的调度和安排，即所有机器人均由中央服务器决定各个机器人的运动目标。这种方式需要额外搭建中央服务器并保证场地中的数据传输通畅，对网络搭建和网络通信质量要求较高。


技术实现要素：

4.本发明提供一种机器人排队方法、设备及存储介质，用以在不需要中央服务器调度的前提下，使多个机器人按照队列有序地朝目标地点移动。
5.第一方面，本发明提供了一种机器人排队方法，所述机器人排队方法包括：
6.在多机器人工作的目标场景中，机器人基于预先设置的移动规则，识别自身是否到达预设位置点b；
7.若所述机器人识别出自身未到达所述预设位置点b，则机器人按照当前的运行方式继续运行；
8.若所述机器人识别出自身已到达所述预设位置点b，则所述机器人进入用于多机器人排队的队列q中，沿所述队列q达到目标位置点a。
9.第二方面，本发明提供了一种排队机器人，所述排队机器人包括：
10.识别模块，用于在多机器人工作的目标场景中，基于预先设置的移动规则，识别机器人自身是否到达预设位置点b；
11.运行模块，用于：
12.若所述识别模块识别出机器人自身未到达所述预设位置点b，则控制所述机器人继续运行；
13.若所述识别模块识别出机器人自身已到达所述预设位置点b，则控制所述机器人进入用于多机器人排队的队列q中，沿所述队列q达到目标位置点a。
14.第三方面，本发明提供了一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的机器人排队程序，所述机器人排队程序被所述处理器运行时，执行所述的机器人排队方法。
15.第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有机器人排队程序，所述机器人排队程序可以被一个或者多个处理器执行，以实现所述的机器人排队方法的步骤。
16.本发明一种机器人排队方法、设备及存储介质，在多机器人工作的目标场景中，机器人基于预先设置的移动规则，识别自身是否到达预设位置点b；若所述机器人识别出自身未到达所述预设位置点b，则机器人按照当前的运行方式继续运行；若所述机器人识别出自身已到达所述预设位置点b，则所述机器人进入用于多机器人排队的队列q中，沿所述队列q达到目标位置点a；达到了在无需中央服务器调度的前提下多个机器人能够按照队列有序地朝同一目标地点移动的目的，避免了因机器人无序移动所可能导致的资源浪费，同时也避免了机器人为到达同一目标地点所可能带来的机器人拥堵情况的发生。同时，由于本发明无需使用中央服务器对多个机器人的运行进行统一的调度和控制，因此节约了系统资源和通信资源。
附图说明
17.附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。
18.在附图中：
19.图1是本发明机器人排队方法的一种实施方式的流程示意图。
20.图2是本发明排队机器人的一种实施方式的功能模块示意图。
21.图3是本发明电子设备的一种实施方式的内部结构示意图。
具体实施方式
22.以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
23.本发明提供了一种机器人排队方法、设备及存储介质，用以在不需要中央服务器对多个机器人的运行进行控制和调度的前提下，使得多个机器人按照队列有序地朝目标地点移动。
24.如图1所示，图1是本发明机器人排队方法的一种实施方式的流程示意图；本发明一种机器人排队方法可以实施为如下描述的步骤s10-s30。
25.步骤s10、在多机器人工作的目标场景中，机器人基于预先设置的移动规则，识别自身是否到达预设位置点b；若所述机器人识别出自身未到达所述预设位置点b，则执行步骤s20；若所述机器人识别出自身已到达所述预设位置点b，则执行步骤s30。
26.步骤s20、机器人按照当前的运行方式继续运行。
27.步骤s30、机器人进入用于多机器人排队的队列q中，沿所述队列q达到目标位置点a。
28.本发明实施例中，为避免在同一目标场景中工作的多个机器人，为了到达相同的目标位置点a而可能出现的拥堵、无序和资源浪费等情况的发生，采用图1所述实施例中描述的分布式排队的方式。即：在多个机器人同时工作的目标场景中，预先为各机器人设置对应的移动规则，使得到达相同目标位置点a的所有机器人必须经过同样的一段路线，该路线
的起点为预设位置点b，终点即为目标位置点a。在所述预设位置点b与所述目标位置点a之间的路线中，多个机器人可以通过排队队列q的方式，达到有序地到达目标位置点a的目的。本发明实施例中描述的多个机器人，均具备识别自身位置的能力。
29.进一步地，在一个实施例中，所述机器人排队方法在执行图1所述的实施方式之前，需要为多机器人的移动设置对应的移动规则。
30.为对机器人的移动设置对应的所述移动规则的方式包括但不限于如下描述的技术手段：
31.获取多机器人工作的目标场景信息，基于所述目标场景信息，为多机器人的移动设置对应的移动规则，使得各机器人到达所述目标位置点a时，必须经过所述预设位置点b至所述目标位置点a之间的预设路线。
32.其中，设置预设位置点b至所述目标位置点a之间的所述预设路线的设置方式包括但不限于如下描述的几种形式：在预先建立的所述目标场景对应的场景地图上，由用户手动设置所述预设路线。
33.或者，预先在所述目标场景中的相应位置处设置相关的识别标识，机器人能够通过识别对应的所述识别标识，得到所述预设路线；或者，机器人通过识别在不同位置处设置的相关的识别标识，即可沿所述预设路线由所述预设位置点b到达所述目标位置点a。
34.或者，在预先建立的所述目标场景对应的场景地图上，按照预设的所述移动规则，由机器人自动计算得到所述预设路线。
35.本发明实施例中所描述的预设路线包括直线和折线或者其他形式的曲线；在具体的应用场景中，可以在多机器人运行的目标场景中预留出宽度可供机器人通过的路线即可。
36.进一步地，基于上述不同的机器人移动规则的设置方式，如何将设置的所述移动规则告知所述目标场景中的多机器人，可以通过如下技术手段实施：
37.系统将设置的所述移动规则发送至所述目标场景中工作的所有机器人，以供所述机器人基于所述移动规则在所述目标场景中运行，即所述机器人要到达目标位置点a，必须经过所述预设位置点b与所述目标位置点a之间的所述预设路线。
38.或者，将设置的所述移动规则内置在所述目标场景中工作的所有机器人中，供所述机器人基于所述移动规则在所述目标场景中运行；同样地，所述机器人需要经过所述预设位置点b与所述目标位置点a之间的所述预设路线，才能到达所述目标位置点a。
39.进一步地，在一个实施例中，所述机器人识别出自身已到达所述预设位置点b，则所述机器人进入用于多机器人排队的队列q中的同时，为避免机器人绕过队列q中可能已排队的其他机器人而不沿所述预设路线到达所述目标位置点a，此时机器人需自动关闭自身的避障功能。
40.比如，若机器人识别出自身已到达所述预设位置点b，则所述机器人进入用于多机器人排队的队列q中，同时，所述机器人判断自身是否开启了避障功能。
41.若机器人判断自身开启了避障功能，则在所述机器人进入所述队列q的同时，自动关闭自身的避障功能。
42.进一步地，在一个实施例中，所述机器人进入用于多机器人排队的队列q中，沿所述队列q达到目标位置点a时，若此时队列q中已有在排队的机器人，则该机器人同样需要在
队列q中排队。在一个具体的应用场景中，所述队列q的排队规则为：先到先走，后来者排队的规则。
43.比如，在一个具体的实施方式中，所述机器人进入所述队列q中，识别当前队列q中是否存在已排队的其他机器人。
44.若当前队列q中不存在已排队的其他机器人，则所述机器人按照所述移动规则对应的预设路线，由所述预设位置点b运行至所述目标位置点a。
45.若当前队列q中存在已排
46.队的其他机器人，则所述机器人进入所述队列q，排列在所述队列q中最后一个机器人的后面，依次由所述预设位置点b运行至所述目标位置点a。
47.进一步地，针对机器人进入所述队列q，排列在所述队列q中最后一个机器人的后面，依次由所述预设位置点b运行至所述目标位置点a，可以按照如下描述的技术手段实施。
48.比如，机器人甲进入所述队列q，排列在所述队列q中最后一个机器人的后面，并在所述队列q的后方等待；当所述机器人甲识别出所述队列q中位于所述机器人甲前方的机器人向前移动时，且所述机器人甲判断在所述队列q中距离自身前方的预设安全范围内无障碍物，则所述机器人甲在所述预设安全范围内逐渐向前移动，直至由所述预设位置点b运行至所述目标位置点a为止。
49.本发明实施例中描述的所述预设安全范围可以由机器人自身根据自身的特征进行设置，也可以由用户手工设置，或者也可以由系统统一设置；本发明实施例对所述预设安全范围对应的具体距离不进行限定。
50.本发明机器人排队方法，在多机器人工作的目标场景中，机器人基于预先设置的移动规则，识别自身是否到达预设位置点b；若所述机器人识别出自身未到达所述预设位置点b，则机器人按照当前的运行方式继续运行；若所述机器人识别出自身已到达所述预设位置点b，则所述机器人进入用于多机器人排队的队列q中，沿所述队列q达到目标位置点a；达到了在无需中央服务器调度的前提下多个机器人能够按照队列有序地朝同一目标地点移动的目的，避免了因机器人无序移动所可能导致的资源浪费，同时也避免了机器人为到达同一目标地点所可能带来的机器人拥堵情况的发生。同时，由于本发明无需使用中央服务器对多个机器人的运行进行统一的调度和控制，因此节约了系统资源和通信资源。
51.对应于图1实施例所提供的一种机器人排队方法，本发明实施例还提供了一种排队机器人；该排队机器人能够执行图1所述实施例描述的一种机器人排队方法。如图2所示，图2是本发明排队机器人的一种实施方式的功能模块示意图，图2实施例仅仅从功能上对所述排队机器人进行描述。
52.在图2实施例中，所述排队机器人在功能上，包括识别模块110和运行模块120。
53.其中，所述识别模块110用于：在多机器人工作的目标场景中，基于预先设置的移动规则，识别机器人自身是否到达预设位置点b。
54.所述运行模块120用于：若所述识别模块110识别出机器人自身未到达所述预设位置点b，则控制所述机器人继续运行。
55.若所述识别模块110识别出机器人自身已到达所述预设位置点b，则所述运行模块120控制所述机器人进入用于多机器人排队的队列q中，沿所述队列q达到目标位置点a。
56.所述排队机器人利用所述识别模块110和所述运行模块120执行图1所述实施例描
述的机器人排队方法的具体实施过程和实现原理，与图1所述实施例的描述基本一致，在此不进行一一赘述。
57.本发明排队机器人，在多机器人工作的目标场景中，机器人基于预先设置的移动规则，识别自身是否到达预设位置点b；若所述机器人识别出自身未到达所述预设位置点b，则机器人按照当前的运行方式继续运行；若所述机器人识别出自身已到达所述预设位置点b，则所述机器人进入用于多机器人排队的队列q中，沿所述队列q达到目标位置点a；达到了在无需中央服务器调度的前提下多个机器人能够按照队列有序地朝同一目标地点移动的目的，避免了因机器人无序移动所可能导致的资源浪费，同时也避免了机器人为到达同一目标地点所可能带来的机器人拥堵情况的发生。同时，由于本发明无需使用中央服务器对多个机器人的运行进行统一的调度和控制，因此节约了系统资源和通信资源。
58.本发明还提供了一种电子设备，所述电子设备可以按照图1所述的机器人排队方法，在无需中央服务器统一控制和调度的前提下，使得多机器人能够按照分布式排序的方法，有序地到达同一目标位置点。如图3所示，图3是本发明电子设备的一种实施方式的内部结构示意图。
59.在本实施例中，电子设备1可以是pc(personal computer，个人电脑)，也可以是智能手机、平板电脑、便携计算机等终端设备。该电子设备1至少包括存储器11、处理器12，通信总线13，以及网络接口14。
60.其中，存储器11至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，sd或dx存储器等)、磁性存储器、磁盘、光盘等。存储器11在一些实施例中可以是电子设备1的内部存储单元，例如该电子设备1的硬盘。存储器11在另一些实施例中也可以是电子设备1的外部存储设备，例如电子设备1上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，存储器11还可以既包括电子设备1的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器11不仅可以用于存储安装于电子设备1的应用软件及各类数据，例如机器人排队程序01的代码等，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
61.处理器12在一些实施例中可以是一中央处理器(central processing unit,cpu)、控制器、微控制器、微处理器或其他数据处理芯片，用于运行存储器11中存储的程序代码或处理数据，例如执行机器人排队程序01等。
62.通信总线13用于实现这些组件之间的连接通信。
63.网络接口14可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如wi-fi接口)，通常用于在该电子设备1与其他电子设备之间建立通信连接。
64.可选地，该电子设备1还可以包括用户接口，用户接口可以包括显示器(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，可选的用户接口还可以包括标准的有线接口、无线接口。可选地，在一些实施例中，显示器可以是led显示器、液晶显示器、触控式液晶显示器以及oled(organic light-emitting diode，有机发光二极管)触摸器等。其中，显示器也可以适当的称为显示屏或显示单元，用于显示在电子设备1中处理的信息以及用于显示可视化的用户界面。
65.图3仅示出了具有组件11-14以及机器人排队程序01的电子设备1，本领域技术人员可以理解的是，图3示出的结构并不构成对电子设备1的限定，可以包括比图示更少或者
更多的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
66.基于图1、图2实施例的描述，在图3所示的电子设备1实施例中，存储器11中存储有机器人排队程序01；所述存储器11上存储的机器人排队程序01可在所述处理器12上运行，所述机器人排队程序01被所述处理器12运行时实现如下步骤：
67.在多机器人工作的目标场景中，机器人基于预先设置的移动规则，识别自身是否到达预设位置点b；
68.若所述机器人识别出自身未到达所述预设位置点b，则机器人按照当前的运行方式继续运行；
69.若所述机器人识别出自身已到达所述预设位置点b，则所述机器人进入用于多机器人排队的队列q中，沿所述队列q达到目标位置点a。
70.本发明电子设备，在多机器人工作的目标场景中，机器人基于预先设置的移动规则，识别自身是否到达预设位置点b；若所述机器人识别出自身未到达所述预设位置点b，则机器人按照当前的运行方式继续运行；若所述机器人识别出自身已到达所述预设位置点b，则所述机器人进入用于多机器人排队的队列q中，沿所述队列q达到目标位置点a；达到了在无需中央服务器调度的前提下多个机器人能够按照队列有序地朝同一目标地点移动的目的，避免了因机器人无序移动所可能导致的资源浪费，同时也避免了机器人为到达同一目标地点所可能带来的机器人拥堵情况的发生。同时，由于本发明无需使用中央服务器对多个机器人的运行进行统一的调度和控制，因此节约了系统资源和通信资源。
71.此外，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有机器人排队程序，所述机器人排队程序可以被一个或者多个处理器执行，以实现如下操作：
72.在多机器人工作的目标场景中，机器人基于预先设置的移动规则，识别自身是否到达预设位置点b；
73.若所述机器人识别出自身未到达所述预设位置点b，则机器人按照当前的运行方式继续运行；
74.若所述机器人识别出自身已到达所述预设位置点b，则所述机器人进入用于多机器人排队的队列q中，沿所述队列q达到目标位置点a。
75.本发明计算机可读存储介质具体实施方式与上述机器人排队方法、排队机器人和电子设备对应的各实施例的实施原理基本相同，在此不作累述。
76.本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。
77.显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。