用于前方防碰撞辅助-交叉路口转弯的设备及其方法与流程

用于前方防碰撞辅助-交叉路口转弯的设备及其方法
1.相关申请
2.本技术要求2020年11月11日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请第10-2020-0150474号的优先权的权益，其全部内容通过引用结合于此。
技术领域
3.本公开涉及一种用于前方防碰撞辅助-交叉路口转弯的设备及其方法，更具体地，涉及一种用于通过计算行驶路径区域而进行前方防碰撞辅助-交叉路口转弯的设备及其方法。


背景技术：

4.前方防碰撞辅助-交叉路口转弯(fca-jt)是当主车辆在交叉路口(或十字路口)向左转弯时辅助制动的功能，以防止主车辆与沿相反方向行驶的相对车辆碰撞。这是一种通过安装在车辆中的前摄像头或前雷达来感测具有碰撞风险的车辆并自动控制制动器从而防止碰撞的技术。
5.最近，已经开发了一种通过补偿传感器的误差以测量相对物理值来生成碰撞概率图的技术，从而提高了感测碰撞风险时的精度。然而，即使示出了较低的碰撞风险，由于传感器的限制也会执行灵敏的警告或灵敏的控制操作，这使得驾驶员感到烦扰。
6.因此，在fca-jt中，开发了一种更精确地确定与相对车辆的碰撞风险并且仅在必要时执行防碰撞控制的技术，从而解决驾驶员的烦扰，同时提高驾驶员的安全性。
7.包括在此背景技术部分中的信息仅用于增强对本公开的一般背景的理解，并且可以不被认为是承认或以任何形式暗示此信息形成本领域技术人员已知的现有技术。


技术实现要素：

8.本公开旨在解决现有技术中出现的上述问题，同时保持现有技术所实现的优点不变。
9.本公开的一个方面提供了一种用于前方防碰撞辅助-交叉路口转弯的设备及其方法，该设备能够通过校正行驶路径区域来减少灵敏的警告或灵敏的控制操作。
10.本公开的另一方面是提供一种用于前方防碰撞辅助-交叉路口转弯的设备及其方法，该设备能够提供驾驶员仅关注驾驶的环境，因为通过校正行驶路径区域减少了灵敏的警告和灵敏的控制操作。
11.本公开的另一方面是提供一种用于前方防碰撞辅助-交叉路口转弯的设备及其方法，该设备能够基于相对车辆的速度、位置和尺寸更精确地感测碰撞风险。
12.本公开的另一方面是提供一种用于前方防碰撞辅助-交叉路口转弯的设备及其方法，该设备能够通过基于车辆的转向角、转向角速度和车辆的偏航率校正行驶路径区域来更精确地感测碰撞风险。
13.本公开的另一方面是提供一种用于前方防碰撞辅助-交叉路口转弯的设备及其方
法，该设备能够通过更精确地感测与相对车辆的碰撞风险来发出警告或执行控制操作以防止驾驶员的事故。
14.本发明构思要解决的技术问题不限于前述问题，并且本公开所属领域的技术人员从以下描述中将清楚地理解本文未提及的任何其他技术问题。
15.根据本公开的一个方面，一种用于前方防碰撞辅助-交叉路口转弯的设备可以包括：传感器，用于获取具有前方防碰撞辅助-交叉路口转弯(fca-jt)功能的车辆的转向角和偏航率，以及在车辆的相反方向上行驶的相对目标的位置，并且用于获取车辆的转向角速度或者相对目标的尺寸或速度中的至少一个；以及控制器，用于基于所获取的转向角和所获取的偏航率来计算用于车辆的左转或右转的行驶路径区域，基于车辆的转向角、转向角速度或偏航率或者相对目标的尺寸，位置或速度中的至少一个来校正行驶路径区域，并且基于校正的行驶路径区域和相对目标的位置来输出针对车辆与相对目标之间的碰撞的警告或者执行控制操作以防止碰撞。
16.根据一个实施例，传感器可以包括用于获取车辆的转向角和转向角速度的转向角传感器，以及用于获取车辆的偏航率的偏航率传感器。
17.根据一个实施例，相对目标可以包括相对车辆、自行车或行人中的至少一个。
18.根据一个实施例，控制器可以通过基于转向角、转向角速度和偏航率计算待从行驶路径区域去除的区域来校正行驶路径区域。
19.根据一个实施例，控制器可以计算与转向角的变化率、转向角速度的变化率和偏航率的变化率的总和成比例的第一长度和第二长度，并且计算用作待去除的区域的直角三角形，该直角三角形具有包括第一线段和第二线段的两条边，该第一线段位于连接第一点和第二点的直线上并且具有第一长度，该第二线段与第一线段垂直、在与车辆前进方向相反的方向上从第一线段的内端延伸并且具有第二长度，其中，第一点位于行驶路径区域的内边界线的沿车辆前进方向的端部处，并且第二点位于行驶路径区域的外边界线的沿车辆前进方向的端部处，以校正行驶路径区域。
20.根据一个实施例，控制器可以计算与应用了权重的转向角的变化率、转向角速度的变化率和偏航率的变化率的总和成比例的第一长度和第二长度，并且计算用作待去除的区域的直角三角形，该直角三角形具有包括第一线段和第二线段的两条边，该第一线段位于连接第一点和第二点的直线上并且具有第一长度，该第二线段与第一线段垂直、在与车辆前进方向相反的方向上从第一线段的内端延伸并且具有第二长度，其中，第一点位于行驶路径区域的内边界线的沿车辆前进方向的端部处，并且第二点位于行驶路径区域的外边界线的沿车辆前进方向的端部处，以校正行驶路径区域。
21.根据一个实施例，控制器可以基于相对目标的速度、尺寸或位置中的至少一个来计算第一长度和第二长度。
22.根据一个实施例，控制器可以基于行驶路径区域的宽度来校正行驶路径区域，该宽度是通过基于相对目标的速度或位置或转向角或偏航率中的至少一个向外调节行驶路径区域的内边界来计算的。
23.根据一个实施例，控制器可以基于行驶路径区域的宽度来校正行驶路径区域，该宽度是根据基于相对目标的位置确定的比率来计算的。
24.根据一个实施例，比率可以是基于相对目标的尺寸来确定的。
25.根据本公开的另一方面，一种用于前方防碰撞辅助-交叉路口转弯的方法可以包括：获取具有前方防碰撞辅助-交叉路口转弯(fca-jt)功能的车辆的转向角和偏航率，以及在车辆的相反方向上行驶的相对目标的位置，并且获取车辆的转向角速度或者相对目标的尺寸或速度中的至少一个；基于所获取的转向角和所获取的偏航率来计算用于车辆的左转或右转的行驶路径区域；基于车辆的转向角、转向角速度或偏航率或者相对目标的尺寸、位置或速度中的至少一个来校正行驶路径区域；以及基于校正的行驶路径区域和相对目标的位置来输出针对车辆与相对目标之间的碰撞的警告或者执行控制操作以防止碰撞。
26.根据一个实施例，获取车辆的转向角和偏航率以及相对目标的位置并且获取车辆的转向角速度或者相对目标的尺寸或速度中的至少一个可以包括：通过转向传感器获取车辆的转向角和转向角速度；以及通过偏航率传感器获取车辆的偏航率。
27.根据一个实施例，相对目标可以包括相对车辆、自行车或行人中的至少一个。
28.根据一个实施例，校正行驶路径区域可以包括通过基于转向角、转向角速度和偏航率计算待从行驶路径区域去除的区域来校正行驶路径区域。
29.根据一个实施例，通过基于转向角、转向角速度和偏航率计算待从行驶路径区域去除的区域来校正行驶路径区域可以包括：计算与转向角的变化率、转向角速度的变化率和偏航率的变化率的总和成比例的第一长度和第二长度；以及计算用作待去除的区域的直角三角形，该直角三角形具有包括第一线段和第二线段的两条边，该第一线段位于连接第一点和第二点的直线上并且具有第一长度，该第二线段与第一线段垂直、在与车辆前进方向相反的方向上从第一线段的内端延伸并且具有第二长度，其中，第一点位于行驶路径区域的内边界线的沿车辆前进方向的端部处，并且第二点位于行驶路径区域的外边界线的沿车辆前进方向的端部处，以校正行驶路径区域。
30.根据一个实施例，通过基于转向角、转向角速度和偏航率计算待从行驶路径区域去除的区域来校正行驶路径区域可以包括：计算与应用了权重的转向角的变化率、转向角速度的变化率和偏航率的变化率的总和成比例的第一长度和第二长度；以及计算用作待去除的区域的直角三角形，该直角三角形具有包括第一线段和第二线段的两条边，该第一线段位于连接第一点和第二点的直线上并且具有第一长度，该第二线段与第一线段垂直、在与车辆前进方向相反的方向上从第一线段的内端延伸并且具有第二长度，其中，第一点位于行驶路径区域的内边界线的沿车辆前进方向的端部处，并且第二点位于行驶路径区域的外边界线的沿车辆前进方向的端部处，以校正行驶路径区域。
31.根据一个实施例，计算第一长度和第二长度可以包括基于相对目标的速度、尺寸或位置中的至少一个来计算第一长度和第二长度。
32.根据一个实施例，校正行驶路径区域可以包括基于行驶路径区域的宽度来校正行驶路径区域，该宽度是通过基于相对目标的位置或转向角或偏航率中的至少一个向外调节行驶路径区域的内边界来计算的。
33.根据一个实施例，通过向外调节行驶路径区域的内边界来校正行驶路径区域的宽度可以包括基于行驶路径区域的宽度来校正行驶路径区域，该宽度是根据基于相对目标的位置确定的比率来计算的。
34.根据一个实施例，该比率可以是基于相对目标的尺寸来确定的。
附图说明
35.从下面结合附图的详细描述中，本公开的上述和其他目的，特征和优点将变得更加明显：
36.图1是示出了根据本公开的一个实施例的用于前方防碰撞辅助-交叉路口转弯的设备的框图；
37.图2是示出了在用于前方防碰撞辅助-交叉路口转弯的传统设备中确定与交叉路口处的相对车辆的碰撞风险的过程的视图；
38.图3是示出了根据本公开的一个实施例的行驶路径区域的校正的视图；
39.图4是示出了根据本公开的一个实施例的行驶路径区域的视图；
40.图5是示出了根据本公开的一个实施例的待从行驶路径区域去除的区域的视图；
41.图6a和图6b是示出了根据本公开的另一实施例的行驶路径区域的校正的视图；
42.图7是示出了根据本公开的一个实施例的用于前方防碰撞辅助-交叉路口转弯的方法的流程图；以及
43.图8是示出了根据本公开的另一实施例的用于前方防碰撞辅助-交叉路口转弯的方法的流程图。
具体实施例
44.在下文中，将参考附图详细描述本公开的一些实施例。在将附图标记添加到每张图的部件时，应注意，即使当在其他图上显示相同或等同的部件时，也由相同的附图标记来表示该相同或等同的部件。另外，在本公开的实施例的以下描述中，将排除对公知特征或功能的详细描述，以免不必要地模糊本公开的要点。
45.在描述根据本公开的实施例的部件时，可以使用诸如第一，第二“a”，“b”，(a)，(b)等术语。这些术语仅旨在将一个部件与另一个部件区分开，并且这些术语不限制组成部件的性质，顺序或次序。另外，除非另外定义，否则本文使用的所有术语，包括技术或科学术语，具有与本公开所属领域的技术人员通常理解的那些相同的含义。例如在通常使用的词典中定义的那些术语将被解释为具有与相关领域的上下文含义相同的含义，而不应被解释为具有理想的或过度正式的含义，除非在本技术中被清楚地定义为具有这样的含义。
46.在下文中，将参考图1至图8详细描述本公开的实施例。
47.图1是示出了根据本公开的一个实施例的用于前方防碰撞辅助-交叉路口转弯的设备的框图。
48.参考图1，用于前方防碰撞辅助-交叉路口转弯的设备100可以通过包括传感器110和控制器120来实现。
49.例如，用于前方防碰撞辅助-交叉路口转弯的设备100可以与车辆一体地实现，以及以与车辆分离并安装在车辆中/附接到车辆的部件的形式实现。用于前方防碰撞辅助-交叉路口转弯的设备100的一部分可以与车辆一体地实现，并且用于前方防碰撞辅助-交叉路口转弯的设备100的另一部分可以以与车辆分离并安装在车辆中/附接到车辆的部件的形式实现。
50.传感器110可以获取车辆的转向角、转向角速度或偏航率，或者相对目标的位置、尺寸和速度中的至少一个。
51.在此情况下，相对目标可以指在交叉路口(十字路口)处沿相反方向行驶的目标，并且可以包括相对车辆、自行车和行人中的至少一个。
52.传感器110可以包括用于获取车辆的转向角和转向角速度的转向角传感器，以及用于获取车辆的偏航率的偏航率传感器。
53.例如，传感器110可以包括用于获取相对目标的位置、尺寸和速度的摄像头。详细地，传感器110可以通过车辆的周围图像获取相对车辆的位置、尺寸和速度，该周围图像通过摄像头来获取。
54.又例如，传感器110可以包括无线检测装置，例如雷达或激光雷达，以获取相对目标的位置、尺寸和速度。
55.又例如，传感器110可以通过无线通信与具有关于相对目标的位置、尺寸和速度的信息的服务器或相对目标进行实时通信，来获取相对目标的位置、尺寸和速度。
56.控制器120可以电气地或机械地执行总体控制操作，使得用于前方防碰撞辅助-交叉路口转弯的设备100的部件通常执行其固有功能。控制器120可以电气地或机械地执行总体控制操作，使得用于前方防碰撞辅助-交叉路口转弯的设备100的部件正常地执行其固有功能。另外，控制器120可以以硬件或软件的形式实现，以及可以以硬件和软件的组合的形式实现。优选地，控制器120可以用微处理器来实现，但是本公开不限于此。另外，控制器120可以执行下面将描述的各种数据处理和计算。
57.控制器120可以接收通过传感器110获得的关于车辆的转向角、转向角速度或偏航率或者相对车辆的位置、尺寸或速度的信息。控制器120可以以无线或有线方式直接或间接地与传感器110连接，以接收通过传感器110获取的信息。
58.控制器120可以基于转向角和偏航率来计算用于车辆的左转或右转的行驶路径区域。
59.控制器120可以基于转向角、转向角速度或偏航率或者相对目标的尺寸、位置或速度中的至少一个，来校正行驶路径区域。
60.控制器120可以基于校正的行驶路径区域和相对车辆的位置，来输出针对相对车辆与车辆之间的碰撞的警告或者可以执行控制操作以防止碰撞。
61.例如，可以通过警报声，显示器或消息来输出针对车辆与相对目标之间的碰撞的警告，并且可以通过对车辆的减速控制或对车辆的加速控制来执行用于防止车辆与相对车辆之间的碰撞的控制操作。
62.图2是示出了在用于前方防碰撞辅助-交叉路口转弯的传统设备中确定与交叉路口处的相对车辆的碰撞风险的过程的视图。
63.参考图2，可以假定存在试图在十字路口的交叉路口处左转的车辆201和从相对侧直线行驶的相对车辆202。
64.在该情况下，用于前方防碰撞辅助-交叉路口转弯的传统设备可以计算行驶路径区域203。用于前方防碰撞辅助-交叉路口转弯的传统设备100可以基于车辆201的转向角和偏航率来计算行驶路径区域203。
65.用于前方防碰撞辅助-交叉路口转弯的传统设备可以通过确定在行驶路径区域203与相对车辆202之间是否存在重叠部分，来感测碰撞风险。
66.然而，由于相对车辆202在与车辆201相反的方向上直线行驶，所以相对车辆202可
能随着时间而偏离行驶路径区域203。
67.不具有校正行驶路径区域203的功能的用于前方防碰撞辅助-交叉路口转弯的传统设备即使在车辆201与相对车辆202之间不存在碰撞风险也可能确定出存在碰撞风险，并且可能执行灵敏的警告或灵敏的控制操作，从而使驾驶员感到烦扰。
68.因此，需要有这样一种技术：随着相对车辆202向前行驶，当相对车辆202穿过行驶路径区域203或具有穿过行驶路径区域203的较高概率时，通过将碰撞风险确定为不存在或将碰撞风险的概率确定为低，来防止灵敏的警告或灵敏的控制操作。
69.图3是示出了根据本公开的一个实施例的行驶路径区域的校正的视图。
70.参考图3，可以假定存在试图在十字路口的交叉路口处左转的车辆201和从相对侧直线行驶的相对车辆202，这与图2的情况类似。
71.尽管图3中未示出，但是本公开不限于车辆201左转的情况，而是可以假定车辆右转的情况。
72.另外，如图3所示，相对目标可以是相对车辆202，但是本公开不限于此。例如，相对目标可以是行人。
73.传感器110可以获取车辆201的转向角、转向角速度和偏航率，或者可以获取相对车辆202的位置、尺寸和速度。
74.用于前方防碰撞辅助-交叉路口转弯的设备100可以基于车辆201的转向角、转向角速度或偏航率来确定车辆201在交叉路口处是左转还是右转。
75.用于前方防碰撞辅助-交叉路口转弯的设备100可以通过控制器120基于车辆201的转向角、转向角速度或偏航率来计算相对于车辆201的左转或右转的行驶路径区域203。
76.例如，用于前方防碰撞辅助-交叉路况转弯的设备100可以通过经由车辆201的显示器显示所计算的行驶路径区域203来向驾驶员发送信息，或者可以使用该信息用于下面将描述的计算，而不输出关于行驶路径区域203的信息。
77.例如，用于前方防碰撞辅助-交叉路口转弯的设备100可以使用车辆201的转向角和偏航率来计算行驶路径的曲率半径。另外，用于前方防碰撞辅助-交叉路口转弯的设备100可以使用所计算的曲率半径来计算行驶路径区域203。
78.例如，当车辆201的转向角和偏航率具有较大的值时，用于前方防碰撞辅助-交叉路口转弯的设备100可以将曲率半径计算为具有较小的值。当车辆201的转向角和偏航率具有较小的值时，设备100可以将曲率半径计算为具有较大的值。
79.用于前方防碰撞辅助-交叉路口转弯的设备100可以通过经由控制器120基于转向角、转向角速度或偏航率计算待从行驶路径区域203去除的区域301，来校正行驶路径区域203。
80.在下文中，首先将参考图4描述行驶路径区域203，以详细描述计算待从行驶路径区域203去除的区域301的过程。
81.图4是示出了根据本公开的一个实施例的行驶路径区域的视图。
82.用于前方防碰撞辅助-交叉路口转弯的设备100可以通过经由控制器120基于车辆201的转向角和偏航率计算行驶路径区域203的曲率半径，来计算行驶路径区域203。
83.用于前方防碰撞辅助-交叉路口转弯的设备100可以基于在直到车辆201开始和结束左转或右转所花费的时间期间车辆201经过的路径来计算行驶路径区域203。
84.行驶路径区域203的宽度可以基于车辆201的宽度来确定。
85.行驶路径区域203的边界线(path
d0
)401可以是行驶路径区域203的位于与车辆201的前进方向相反的方向上的边界线。边界线(path
d0
)401可以基于当车辆201开始左转或右转时车辆201经过的区域来确定。
86.行驶路径区域203的边界线(path
d1
)402可以是行驶路径区域203的位于车辆201的前进方向上的边界线。边界线(path
d1
)402可以基于当车辆201结束左转或右转时车辆201经过的区域来确定。
87.用于前方防碰撞辅助-交叉路口转弯的设备100可以设定从边界线(path
d1
)402的位置起在侧向方向/纵向方向上待从行驶路径区域203去除的区域301。
88.在下文中，将参考图5描述设定待从行驶路径区域203去除的区域301的方式。
89.图5是示出了根据本公开的一个实施例的待从行驶路径区域去除的区域的视图。
90.例如，用于前方防碰撞辅助-交叉路口转弯的设备100可以将待从行驶路径区域203去除的区域301确定为具有直角三角形形状的区域。
91.具有直角三角形形状的区域可以被定义为在path
d1
的位置处具有mod path
lat
的侧向长度和mod path
long
的纵向长度。
92.控制器120可以通过等式1计算待以直角形状去除的区域的侧向边501的长度和纵向边502的长度。
93.等式1
94.mod path
lat
＝((yawrate sas angle sas speed)*modify
latrate
)*path
width
95.mod path
long
＝((yawrate sas angle sas speed)*modify
longrate
)*path
length
96.在等式1中，“mod path
lat”可以表示待在直角三角形的形状中去除的区域的侧向长度，“yawrate”可以表示通过传感器110获取的偏航率的变化率，“sas angle”可以是通过传感器110获取的转向角的变化率，“sas speed”可以是通过传感器110获取的转向角速度的变化率，“modify
lat rate”可以表示侧向长度的校正值，“modify
long rate”可以表示纵向长度的校正值，“path
width”可以表示相对车辆202的侧向位置，并且“path
length”可以表示相对车辆202的纵向位置。
97.例如，可以基于位于行驶路径区域203的内边界线在车辆201的前进方向上的端部处的点，根据相对车辆202的侧向位置和纵向位置来确定“path
width”和“path
length”。
98.例如，“modify
lat rate”和“modify
long rate”可以是基于相对车辆202的速度而设定的值。具体地，“modify
lat rate”和“modify
long rate
可以随着相对车辆202的速度增加而被设定为更大的值。在此情况下，相对车辆202的速度可以包括基于车辆201的相对速度。
99.例如，“modify
lat rate”和“modify
long rate”可以是基于相对车辆202的尺寸而设定的值。具体地，“modify
lat rate”和“modify
long rate”可以基于相对车辆202的长度和宽度来设定。
100.例如，尽管等式1说明了“mod path
lat”和“mod path
long”被设定为与偏航率的变化率、转向角的变化率和转向角速度的变化率的总和成比例，但是本公开不限于此。例如，“mod path
lat”和“mod path
long”可以被设定为与应用了权重的偏航率的变化率、转向角的变化率和转向角速度的变化率的总和成比例。
101.图6a和图6b是示出了根据本公开的另一实施例的行驶路径区域的校正的视图。
102.用于前方防碰撞辅助-交叉路口转弯的设备100可以通过调节行驶路径区域203的
边界线来校正行驶路径区域203，而不设定待从行驶路径区域203去除的区域301。
103.例如，控制器120可以基于行驶路径区域203的宽度来校正行驶路径区域203，该宽度是通过基于相对车辆202的速度或位置或者车辆201的转向角或偏航率中的至少一个向外调节行驶路径区域203的内边界来计算的。
104.例如，控制器120可以基于行驶路径区域203的宽度来校正行驶路径区域203，该宽度是基于根据相对车辆202的位置确定的比率来计算的。
105.根据相对车辆202的位置确定的比率可以是涉及在校正之后形成的行驶路径区域203的宽度相对于在校正之前形成的行驶路径区域203的宽度的比率的值。
106.参考图6a和图6b，当车辆201的转向角或偏航率具有较大值时，更轻微地向外调节行驶路径区域203的内边界601。当车辆201的转向角或偏航率具有较小值时，可以更大地向外调节行驶路径区域203的内边界604。
107.当车辆201的转向角或偏航率具有较大值时，由于车辆201具有与相对车辆202碰撞的较高概率，所以可以更轻微地调节行驶路径区域203。当车辆201的转向角或偏航率具有较小值时，由于车辆201具有与相对车辆202碰撞的较低概率，所以可以更大地调节行驶路径区域203。
108.详细地，当车辆201的转向角或偏航率具有较大值时，可以基于通过更轻微地向外调节行驶路径区域203的校正前内边界601而获得的行驶路径区域203的校正后内边界602来校正行驶路径区域203。在此情况下，行驶路径区域203的外边界603可以保持为在校正之前形成的值而不进行调节。
109.当车辆201的转向角或偏航率具有较小值时，可以基于通过更大地向外调节行驶路径区域203的校正前内边界604而获得的行驶路径区域203的校正后内边界605来校正行驶路径区域203。在此情况下，行驶路径区域203的外边界606可以保持为在校正之前形成的值而不进行调节。
110.例如，根据相对车辆202的位置确定的比率可以通过如下表1所示的预先存储在存储器中的表来确定。
111.表1
112.侧向位置(m)宽度比率(％)1.801.2500.6700100
113.在此情况下，“侧向位置”可以是指示相对车辆202的侧向位置的值，并且术语“宽度比率”可以是根据侧向位置确定的比率。另外，在表1中，尽管为了说明性目的而提供了根据相对车辆202的侧向位置确定的比率，但是本公开不限于此。例如，可以使用一起包括纵向位置的表。
114.控制器120可以通过校正通过将行驶路径区域203的宽度乘以该比率而确定的值并且采用校正后的值作为行驶路径区域203的宽度，来校正行驶路径区域203，从而校正行驶路径区域203。
115.例如，可以基于相对车辆202的尺寸来确定根据相对车辆202的位置确定的比率。
详细地，可以基于相对车辆202的长度和宽度来确定根据相对车辆202的位置确定的比率。
116.图7是示出了根据本公开的一个实施例的用于前方防碰撞辅助-交叉路口转弯的方法的流程图。
117.首先，用于前方防碰撞辅助-交叉路口转弯的设备100可以确定相对目标的位置并且可以生成主车辆的行驶路径区域(步骤s701)。
118.例如，用于前方防碰撞辅助-交叉路口转弯的设备100可以通过使用关于通过传感器110获得的相对目标的图像的信息来确定相对目标的位置。另外，用于前方防碰撞辅助-交叉路口转弯的设备100可以通过使用通过传感器110获取的车辆201的转向角、转向角速度或偏航率中的至少一个来生成行驶路径区域203。
119.用于前方防碰撞辅助-交叉路口转弯的设备100也可以在确定相对目标的位置并生成行驶路径区域203之后确定碰撞位置(步骤s702)。
120.例如，用于前方防碰撞辅助-交叉路口转弯的设备100可以基于所生成的行驶路径区域203和相对目标的位置来确定碰撞位置。
121.用于前方防碰撞辅助-交叉路口转弯的设备100可以在确定碰撞位置之后校正行驶路径区域203(步骤s703)。
122.行驶路径区域203可以基于相对目标的位置、速度或尺寸或者主车辆的转向角、转向角速度或偏航率中的至少一个来校正行驶路径区域203。
123.例如，用于前方防碰撞辅助-交叉路口转弯的设备100可以通过计算待从行驶路径区域203去除的没有碰撞风险的区域来校正行驶路径区域203，或者可以通过向外调节行驶路径区域203的内边界部分来校正行驶路径区域203。
124.基于通过传感器110获取的信息来计算所确定的相对目标的位置和所生成的行驶路径区域203。因此，由于传感器110可能具有误差，所以由于车辆201或相对目标的运动，可能产生感测信息与真实情况之间的时间差。因此，需要校正行驶路径区域203。
125.用于前方防碰撞辅助-交叉路口转弯的设备100可以在校正行驶路径区域203之后确定是否感测到碰撞风险(步骤s704)。
126.例如，用于前方防碰撞辅助-交叉路口转弯的设备100可以基于在校正的行驶路径区域203与相对目标之间是否存在重叠部分来确定是否感测到碰撞风险。
127.用于前方防碰撞辅助-交叉路口转弯的设备100可以在感测到碰撞风险时输出警告(步骤s705)。
128.用于前方防碰撞辅助-交叉路口转弯的设备100可以在输出警告之后执行控制操作以防止碰撞(步骤s706)。
129.用于前方防碰撞辅助-交叉路口转弯的设备100可以在感测到碰撞风险时执行控制操作以使车辆减速或停止，使得防止碰撞。
130.尽管未示出，但是当感测到碰撞风险时，在执行控制操作以防止碰撞(步骤s706)之后，可以输出警告(步骤s705)。可替代地，可以在输出警告的同时执行控制操作以防止碰撞。
131.图8是示出了根据本公开的另一实施例的用于前方防碰撞辅助-交叉路口转弯的方法的流程图。
132.参考图8，用于前方防碰撞辅助-交叉路口转弯的方法包括获取配备有用于前方防
碰撞辅助-交叉路口转弯的功能的车辆的转向角或偏航率，以及相对目标的位置，并且获取车辆的转向角速度或者相对目标的尺寸或速度中的至少一个(步骤s810)，基于所获取的转向角和偏航率来计算用于车辆的左转或右转的行驶路径区域(步骤s820)，基于车辆的转向角、转向角速度或偏航率或者相对车辆的位置、尺寸或速度中的至少一个校正行驶路径区域(步骤s830)，并且基于校正的行驶路径区域和相对目标的位置输出针对车辆与相对目标之间的碰撞的警告或执行控制操作以防止碰撞(步骤s840)。
133.获取车辆的转向角或偏航率或者相对目标的位置并且获取车辆的转向角速度或者相对目标的尺寸或速度中的至少一个(步骤s810)可以包括通过转向角传感器获取车辆的转向角和转向角速度，以及通过偏航率传感器获取车辆的偏航率。
134.例如，行驶路径的校正(步骤s830)可以包括通过基于转向角、转向角速度和偏航率计算待从行驶路径区域203去除的区域来校正行驶路径区域203。
135.例如，通过基于转向角、转向角速度和偏航率计算待从行驶路径区域203去除的区域来校正行驶路径区域203可以包括：计算与转向角的变化率、转向角速度的变化率和偏航率的变化率的总和成比例的第一长度和第二长度；以及通过计算直角三角形(其用作待去除的区域)来校正行驶路径区域203，该直角三角形具有包括第一线段和第二线段的两条边，该第一线段位于连接第一点和第二点的直线上并且具有第一长度，该第二线段与第一线段垂直、在与车辆的前进方向相反的方向上从第一线段的内端延伸，并且具有第二长度，其中，第一点位于行驶路径区域203的内边界线的沿车辆前进方向的端部处，并且第二点位于行驶路径区域203的外边界线的沿车辆前进方向的端部处。
136.又例如，行驶路径的校正(步骤s830)可以包括基于行驶路径区域203的宽度校正行驶路径区域203，该宽度是通过基于车辆201的转向角或偏航率中的至少一个向外调节行驶路径区域203的内边界来计算的。
137.例如，通过向外调节行驶路径区域203的内边界来校正行驶路径区域203的宽度可以包括基于行驶路径区域203的宽度来校正行驶路径区域203，该宽度是根据基于相对目标的位置确定的比率来计算的。
138.如上所述，根据本发明，用于前方防碰撞辅助-交叉路口转弯的设备及其方法具有以下效果。
139.本公开的至少一个实施例可以提供用于前方防碰撞辅助-交叉路口转弯的设备及其方法，该设备能够通过校正行驶路径区域来减少灵敏的警告或灵敏的控制操作。
140.另外，本公开的至少一个实施例可以提供用于前方防碰撞辅助-交叉路口转弯的设备及其方法，该设备能够基于相对车辆的速度、位置和尺寸更精确地感测碰撞风险。
141.另外，本公开的至少一个实施例可以提供用于前方防碰撞辅助-交叉路口转弯的设备及其方法，该设备能够通过基于车辆的转向角、转向角速度和车辆的偏航率校正行驶路径区域来更精确地感测碰撞风险。
142.本公开的至少一个实施例可以提供用于前方防碰撞辅助-交叉路口转弯的设备及其方法，该设备能够通过更精确地感测相对车辆的碰撞风险来发出警告或执行控制操作以防止驾驶员的事故。
143.除此之外，可以提供通过本公开直接或间接理解的各种效果。
144.在上文中，尽管已经参考示例性实施例和附图描述了本公开，但是本公开不限于
此，而是可以由本公开所属领域的技术人员在不脱离所附权利要求中要求保护的本公开的精神和范围的情况下进行各种修改和改变。
145.因此，提供本公开的示例性实施例是为了解释本公开的精神和范围，而不是限制它们，使得本公开的精神和范围不受这些实施例限制。本公开的范围应当基于所附权利要求来解释，并且在与权利要求等同的范围内的所有技术思想都应当包括在本公开的范围内。