货物运送装置、货物运送系统以及货物运送方法与流程

1.本公开涉及一种货物运送装置、货物运送系统以及货物运送方法。


背景技术：

2.在日本特开平7-26729号公报中，公开了一种在建设高楼时向各个楼层运送货物的运送方法。在该文献所记载的运送方法中，在电梯井内设置升降装置，并且在该升降装置上安装朝向电梯出入口的第一吊车路轨。此外，在高楼的楼面板上设置第二吊车路轨。在该第一吊车路轨以及第二吊车路轨上卡合架空单轨吊车。并且，在架空单轨吊车位于第一吊车路轨上的状态下，货物被架空单轨吊车吊起。接下来，通过使升降装置在电梯井内沿着上下方向进行移动，从而使货物进行垂直移动。接下来，使升降装置在与设置有第二吊车路轨的楼面板相对应的位置上静止，从而以使第一吊车路轨的端部与第二吊车路轨的端部对齐的方式而将它们连结。接下来，通过使架空单轨吊车沿着第一吊车路轨以及第二吊车路轨而行驶，从而使货物进行水平移动。以此方式，能够向高楼的各个楼层运送货物。
3.但是，在具有将被运送的货物于装置和货物处理人员之间进行交接的工序的货物运送装置以及货物运送系统中，希望能够减轻对于货物处理人员的负载，但是在日本特开平7-26729号公报所记载的运送方法中，关于这一点仍具有改善的余地。


技术实现要素：

4.本公开考虑上述事实，而提供一种能够减轻对于货物处理人员的负载的货物运送装置以及货物运送系统。
5.本公开的第一方式为一种货物运送装置，其具备：水平方向运送部，其在水平方向上对货物进行运送，并且具有在与货物处理人员之间交接货物的交接部；高度调节部，其对所述交接部的上下方向上的高度进行调节；控制部，其在于所述交接部与货物处理人员之间交接货物时使所述高度调节部进行工作，从而对所述交接部的上下方向上的高度进行调节。
6.根据第一方式，货物通过水平方向运送部而在水平方向上被运送。此外，在水平方向运送部的交接部中，在与货物处理人员之间交接货物。此处，控制部在于交接部与货物处理人员之间交接货物时使高度调节部进行工作。由此，交接部中的货物的上下方向上的高度被调节，从而能够减轻对于货物处理人员的负载。
7.在第一方式中，也可以设为，还具备上下方向运送部，所述上下方向运送部在上下方向上对货物进行运送。
8.根据上述结构，通过上下方向运送部以及水平方向运送部，从而能够在上下方向以及水平方向上对货物进行运送。
9.在第一方式中，也可以设为，所述控制部将所述交接部的上下方向上的高度调节为，与货物处理人员的体格以及姿势中的至少一方相对应的高度。
10.根据上述结构，交接部中的货物的上下方向上的高度被调节为与货物处理人员的
体格以及姿势中的至少一方相对应的高度。由此，能够更进一步减轻对于货物处理人员的负载。
11.在第一方式中，也可以设为，还具备传感器，所述传感器对货物处理人员的至少身体的一部分进行检测，所述控制部基于来自所述传感器的信号，来对货物处理人员的体格以及姿势中的至少一方进行推断，所述控制部基于被推断出的货物处理人员的体格以及姿势中的至少一方来对所述交接部的高度进行调节。
12.根据上述结构，控制部基于来自传感器的信号，而对货物处理人员的体格以及姿势中的至少一方进行推断。由此，能够考虑货物处理人员的体格以及姿势的个体差异来对交接部中的货物的上下方向上的高度进行调节。
13.在第一方式中，也可以设为，还具备体格信息输入部，所述体格信息输入部输入货物处理人员的体格信息，所述控制部基于被输入至所述体格信息输入部中的货物处理人员的体格信息来对所述交接部的高度进行调节。
14.根据上述结构而成为如下方式，即，货物处理人员的体格信息被输入至体格信息输入部中。由此，能够考虑货物处理人员的体格以及姿势的个体差异来对交接部中的货物的上下方向上的高度进行调节。
15.在第一方式中，也可以设为，所述控制部将所述交接部的上下方向的高度调节为，与货物处理人员于水平方向对置的位置且腰的高度以上的高度。
16.根据上述结构，交接部中的货物的上下方向上的高度被调节为与货物处理人员于水平方向对置的位置且腰的高度以上的高度。由此，能够有效地减轻对于货物处理人员的腰部的负载。
17.本公开的第二方式为一种货物运送系统，其具备：第一方式的货物运送装置；第二货物运送装置，其对货物进行运送，并且在与所述货物运送装置之间交接货物，所述货物运送系统使用所述货物运送装置以及所述第二货物运送装置，而在物流仓库与货物处理人员之间相互运送货物。
18.根据第二方式，使用货物运送装置以及第二货物运送装置而在物流仓库与货物处理人员之间相互运送货物。此处，根据构成货物运送系统的一部分的货物运送装置，货物通过水平方向运送部而在水平方向上被运送。此外，在水平方向运送部的交接部中，在与货物处理人员之间交接货物。此处，控制部在于交接部与货物处理人员之间交接货物时使高度调节部进行工作。由此，交接部中的货物的上下方向上的高度被调节，从而能够减轻对于货物处理人员的负载。
19.本公开的第三方式为第一方式的货物运送装置的动作方法，其包括如下处理，即：接收货物处理人员的体格信息以及姿势信息中的至少一方；基于所述接收到的货物处理人员的体格信息以及姿势信息中的至少一方来对所述交接部的上下方向上的高度进行调节。
20.在第三方式中，所述货物运送装置还具备传感器，所述传感器对所述货物处理人员的至少身体的一部分进行检测，接收所述货物处理人员的体格信息以及姿势信息中的至少一方的处理包括接收来自所述传感器的信号的处理，所述动作方法还包括如下处理，即：基于来自所述传感器的信号，来对货物处理人员的体格以及姿势中的至少一方进行推断；基于所述推断出的货物处理人员的体格以及姿势中的至少一方来对所述交接部的高度进行调节。
21.本公开所涉及的货物运送装置、货物运送系统以及货物运送方法能够减轻对于货物处理人员的负载。
附图说明
22.图1为表示应用了本实施方式的货物运送系统的街区的一部分的示意图。
23.图2为表示第一搬运车以及第二搬运车的立体图。
24.图3为表示货物处理人员以及第一搬运车的立体图。
25.图4为表示第一搬运车的控制部等的框图。
26.图5为表示货物处理人员以及第一搬运车的侧视图。
27.图6为表示第三搬运车以及建筑物用运送装置的立体图。
28.图7为表示建筑物用运送装置的框图。
29.图8为用于说明由第一搬运车的控制部的控制的流程图。
30.图9为表示建筑物用运送装置、送货地以及委托方的侧视图。
31.图10为用于说明由建筑物用运送装置的控制部实施的控制的流程图。
32.图11为表示id卡以及id卡读取部的示意图。
具体实施方式
33.使用图1至图7而对本公开的实施方式所涉及的货物运送系统、货物运送装置以及货物运送方法进行说明。另外，附图中所示的箭头标记u表示上下方向的上方向，箭头标记h表示水平方向的一个方向。
34.如图1所示，本实施方式的货物运送系统作为一个示例而为用于将汇集在物流仓库10中的货物12向送货地14进行送货、或者将来自委托方16的货物12送货至物流仓库10的系统。
35.物流仓库10为，要向预定的区域18内的各个送货地14送出的货物12从其它的区域被运进、并且运进从预定的区域18内的委托方16发出的货物12的物流据点。该物流仓库10被设置在该区域18的地面20上。此外，在设置有物流仓库10的区域18的地下22中，设置有物流用的地下通道24。该地下通道24和物流仓库10在上下方向上相连接。并且，通过使用作为第二运送装置的升降机26，从而能够使地下通道24内的货物12等(包括后文叙述的货架70或第三搬运车36)向物流仓库10内进行移动，并且能够使物流仓库10内的货物12等向地下通道24内进行移动。此外，被设置在该区域18中的建筑物28和地下通道24在上下方向上相连接。并且，通过使用作为货物运送装置的建筑物用运送装置30，从而能够使地下通道24内的货物12向建筑物28内进行移动，并且能够使建筑物28内的货物12向地下通道24内进行移动。
36.地面20上的货物12的搬运主要通过作为货物搬运装置的第一搬运车32以及作为第二运送装置的第二搬运车34而被实施。此外，地下通道24中的货物12的搬运主要通过作为第二运送装置的第三搬运车36而被实施。
37.如图2以及图3所示，第一搬运车32具备通过车轮38进行旋转从而在地面上进行行驶的作为水平方向运送部的底座部40、被立起设置在底座部40上的支柱部42。此外，第一搬运车32具备作为交接部的货物支承部44和对周围的状况进行检测的传感器46，所述货物支
承部44经由支柱部42而被底座部40支承，并且在与货物处理人员p或第二搬运车34之间交接货物12。如图3以及图4所示，在底座部40中容纳有使车轮38旋转的电机、蓄电池、对第一搬运车32的各个部分进行控制的控制部48等。此外，货物支承部44被形成为矩形框状。在该货物支承部44的内侧支承货物12。而且，在支柱部42上设置有对货物支承部44的上下方向上的位置进行调节的高度调节部50。如图3以及图5所示，通过使该高度调节部50进行工作，从而货物支承部44的上下方向上的位置被调节。
38.如图4所示，控制部48被构成为，包括cpu(central processing unit：中央处理器)52、rom(read only memory：只读存储器)54、ram(random access memory：随机存取存储器)56、储存器58以及实施与外部的装置的通信等的输入输出接口(i/f)60。此外，cpu52、rom54、ram56、储存器58以及输入输出接口60经由总线62而以能够相互通信的方式被连接在一起。此外，在输入输出接口60上连接有前述的传感器46和高度调节部50等。cpu52为中央运算处理单元，并且执行各种程序，或者对电机、货物支承部44以及高度调节部50进行控制。即，cpu52基于来自传感器46的信号而从rom54或储存器58中读出控制程序，并将ram56作为工作区域来执行控制程序，从而对高度调节部50的工作进行控制。
39.如图2所示，第二搬运车34为与第一搬运车32相比而大型的搬运车。该第二搬运车34具备通过车轮64进行旋转从而在地面上进行行驶的车身部66。在车身部66中，容纳有使车轮64旋转的电机、蓄电池、控制部等。此外，在车身部66中设置有在第二搬运车34的车辆宽度方向上贯穿的货架配置部68。在该货架配置部68中配置有对货物12以在上下方向上重叠的状态进行容纳的多个货架70。此外，在图2中所示的货架配置部68中，两个货架70以在第二搬运车34的车辆前后方向上排列的状态而被配置。另外，被配置在货架配置部68中的货架70的数量只要根据第二搬运车34的车身部66的大小而适当设定即可。在车身部66中设置有放入取出装置72，该放入取出装置72用于向被配置在货架配置部68中的货架70中放入货物12，或者从被配置在货架配置部68中的货架70上取出货物12。经由该放入取出装置72，在第一搬运车32与第二搬运车34之间进行货物12的交接。
40.如图6所示，第三搬运车36具备通过车轮74进行旋转从而在地面上进行行驶的货架支承部76。在货架支承部76中容纳有使车轮74旋转的电机、蓄电池、控制部等。此外，在前述的货架70被载置于货架支承部76上的状态下，货架70被货架支承部76所支承。另外，在第三搬运车36与第二搬运车34(参照图2)之间进行货架70的交接。第三搬运车36与第二搬运车34(参照图2)之间的货架70的交接经由货物处理人员p来进行，或者以自动的方式而被进行。
41.如图1、图6以及图7所示，建筑物用运送装置30具备作为上下方向运送部、水平方向运送部以及交接部的载置部80，其中，所述上下方向运送部在将建筑物28与地下通道24于上下方向上连接的空间即升降通道78内沿着上下方向进行移动。此外，建筑物用运送装置30具备对载置部80以能够向水平方向中的一个方向以及与该方向相反的方向进行滑动的方式进行支承的支承臂82。而且，建筑物用运送装置30具备作为高度调节部的升降机构84，所述升降机构84通过使支承臂82向上下方向进行移动，从而使载置部80在上下方向上进行移动。此外，建筑物用运送装置30具备对后文叙述的交接用开口86的周围的状况进行检测的传感器88、和对构成建筑物用运送装置30的各个机构进行控制的控制部90。
42.载置部80具备被支承臂82所支承的载置部主体92、和构成载置部80的上表面部并
且以能够相对于载置部主体92而滑动的方式被支承的滑动板94。此处，滑动板94的相对于载置部主体92的滑动方向为水平方向，且为与载置部80的相对于支承臂82的滑动方向正交的方向。在载置部主体92内设置有第一滑动机构96和第二滑动机构98，其中，所述第一滑动机构96使载置部80相对于支承臂82而进行滑动，所述第二滑动机构98使滑动板94相对于载置部主体92而进行滑动。
43.建筑物用运送装置30的控制部90的基本结构为与前述的第一搬运车32的控制部48相同的结构。另外，对于在图7所示的建筑物用运送装置30的控制部90中与图4所示的第一搬运车32的控制部48相对应的部分，而标注与第一搬运车32的控制部48相同的符号。此外，在建筑物用运送装置30的控制部90的输入输出接口60上连接有传感器88、升降机构84、第一滑动机构96、第二滑动机构98等。并且，cpu52基于来自传感器46的信号而从rom54或储存器58中读出控制程序，并且将ram56作为工作区域而执行控制程序，从而对升降机构84、第一滑动机构96、第二滑动机构98的工作进行控制。
44.并且，如图6所示，在载置部80被配置在与地下通道24相对应的位置的状态下，控制部90使第一滑动机构96进行工作，从而将载置部80配置在与地下通道24内的第三搬运车36相邻的位置上。接下来，通过控制部90使第二滑动机构98进行工作，并且使升降机构84进行工作，从而将被放入第三搬运车36上的货架70中的预定的货物12取出。接下来，控制部90使第一滑动机构96进行工作，而使载置部80以及被放置在该载置部80上的货物12移动到升降通道78内。接下来，通过控制部90使升降机构84进行工作，从而使载置部80以及被放置在该载置部80上的货物12上升。由此，如图1所示，能够将该货物12送到建筑物28的预定的送货地14。另外，在送货地14的墙壁等上，形成有载置部80以及被放置在该载置部80上的货物12可通过的交接用开口86。另外，通过与上文所说明的步骤相反的步骤，从而能够将来自建筑物28内的委托方16的货物12放入第三搬运车36上的货架70中。此处，在送货地14以及委托方16的墙壁等上，设置有对交接用开口86的周围的状况进行检测的传感器88。
45.(关于减轻对于货物处理人员p的负载的功能)
46.如图1所示，构成在以上所说明的本实施方式的货物运送系统的一部分的第一搬运车32以及建筑物用运送装置30具备减轻对于货物处理人员p的负载的功能。
47.(关于用于减轻对于货物处理人员p的负载的第一搬运车32的功能)
48.如图3以及图5所示，第一搬运车32通过在与货物处理人员p之间交接货物12时对货物支承部44的上下方向上的高度进行调节，从而减轻了对于货物处理人员p的负载。
49.具体而言，如图3、图5以及图8所示，在步骤s1中，第一搬运车32的控制部48基于来自传感器46的信息，来对是否有货物处理人员p在该第一搬运车32的附近进行判断。另外，传感器46为摄像机或红外线传感器等。当在步骤s1中作出否定判断时，控制部48再次实施步骤s1的处理。相对于此，当在步骤s1中作出肯定判断时，控制部48在步骤s2中基于来自传感器46的信息而对货物处理人员p的体格进行推断。另外，货物处理人员p的体格的推断通过对来自传感器46的信息和被存储在控制部48内的数据进行对照来实施。作为一个示例，传感器46为摄像机，并且通过该照相机来对货物处理人员p的眼睛的位置利用图像处理而进行检测，并对眼睛的高度(地面高)进行运算，从而对身高进行推断，由此对体格进行推断。此外，作为其它的示例，通过对由摄像机所检测到的货物处理人员p的骨格点和被存储在控制部48内的骨格点的数据进行对照，从而对体格进行推断。接下来，在步骤s3中，控制
部48通过使高度调节部50进行工作，从而将货物支承部44的高度调节为与在步骤s2中被推断出的货物处理人员p的体格相应的高度。若进行详细叙述，则将货物支承部44(货物处理人员p所处理的货物12被支承的部分)的高度调节为与直立姿势的货物处理人员p在水平方向上对置的位置且腰p1的高度以上的高度。由此，直立姿势的货物处理人员p能够在不弯曲膝盖或者弯腰的条件下领取被货物支承部44支承的特定的货物12。此外，直立姿势的货物处理人员p能够在不弯曲膝盖或者弯腰的条件下使货物支承部44支承特定的货物12。如此，在构成本实施方式所涉及的货物运送系统的一部分的第一搬运车32中，能够减轻货物处理人员p处理货物12时的负载。
50.(关于用于减轻对于货物处理人员p的负载的建筑物用运送装置30的功能)
51.如图6、图7以及图9所示，建筑物用运送装置30通过在与货物处理人员p之间交接货物12时对载置部80的上下方向上的高度进行调节，从而减轻对于货物处理人员p的负载。
52.具体而言，如图7、图9以及图10所示，在步骤s21中，建筑物用运送装置30的控制部90基于来自传感器88的信息而对是否有货物处理人员p在送货地14以及委托方16的交接用开口86的附近进行判断。另外，传感器88为摄像机或红外线传感器等。当在步骤s21中作出否定判断时，控制部90再次实施步骤s21的处理。相对于此，当在步骤s21中作出肯定判断时，在步骤s22中，控制部90基于来自传感器88的信息来对货物处理人员p的体格进行推断。另外，货物处理人员p的体格的推断通过对来自传感器88的信息和被存储在控制部90内的数据进行对照而实施。接下来，在步骤s23中，控制部90通过使升降机构84进行工作，从而将载置部80的高度调节为与在步骤s22中被推断出的货物处理人员p的体格相应的高度。若进行详细叙述，则将载置部80的高度(载置部80的上表面的高度)调节为与直立姿势的货物处理人员p在水平方向上对置的位置且腰p1的高度以上的高度。由此，直立姿势的货物处理人员p能够在不弯曲膝盖或者弯腰的条件下领取载置部80上的货物12。此外，直立姿势的货物处理人员p能够在不弯曲膝盖或者弯腰的条件下将货物12放置在载置部80上。如此，在构成本实施方式所涉及的货物运送系统的一部分的建筑物用运送装置30中，能够减轻货物处理人员p处理货物12时的负载。
53.另外，虽然在以上所说明的示例中对以直立姿势的货物处理人员p能够在不弯曲膝盖或者弯腰的条件下进行货物12的交接的方式调节了货物支承部44或载置部80的高度的示例进行了说明，但是本公开并不被限定于此。例如，也可以设为，对落座于椅子或轮椅等的货物处理人员p的姿势进行推断，从而对货物支承部44或载置部80的高度进行调节。此外，也可以设为，对货物处理人员p的体格和姿势这双方进行推断，从而对货物支承部44或载置部80的高度进行调节。而且，还可以设为，考虑货物支承部44或载置部80与货物处理人员p的水平距离而对货物支承部44或载置部80的高度进行调节。此外，也可以设为，考虑货物处理人员p的服装而对货物支承部44或载置部80的高度进行调节。
54.此外，虽然在以上所说明的示例中对基于来自传感器46、88的信息而推断出货物处理人员p的体格的示例进行了说明，但本公开并不被限定于此。例如，如图11所示，使作为体格信息输入部的id卡读取部102读入记录有货物处理人员p的体格信息的id卡100。并且，也可以采用如下方式，即，基于由id卡读取部102所读入的货物处理人员p的体格信息，从而控制部48、90对货物支承部44或载置部80的高度进行调节。
55.以上，虽然对本公开的一个实施方式进行了说明，但本公开并不被限定于上述方
式，当然能够在不脱离其主旨的范围内于上述内容以外进行各种各样的变形来实施。