乘梯预期方法、装置、系统、机器人及介质与流程

乘梯预期方法、装置、系统、机器人及介质
【技术领域】
1.本发明涉及电梯技术领域，尤其涉及一种乘梯预期方法、装置、系统、机器人及介质。


背景技术：

2.电梯，作为一种便利性工具，已几乎是现代化楼宇的标配。从住宅到写字楼，商场到地铁站，到处都有电梯为人们和货物提供着可靠快捷的纵向移动方式，乘梯已成为当代人们在生活中司空见惯的事情。
3.但随着电梯的不断改进和完善，人们对电梯的依赖性也逐步提升，尤其对超高层楼宇来说，电梯是不可或缺的。由此，我们也观察到了一些新的烦恼，例如：高峰时段人们排队等梯和电梯在移动中频繁停靠导致人们对上下楼时间难以估计，乃至产生的匆忙和焦虑；并且，实际和预期之间的等梯、乘梯时间差对紧凑安排(例如：打车)易造成扰乱。
4.另一方面，对于在楼宇配送场景下工作的机器人，也需要对等梯、乘梯时间进行预期，以进行路径的事先规划和实时纠偏，进而提供给用户准确的未来预期。
5.鉴于此，实有必要提供一种新型的乘梯预期方法、装置、系统、机器人及介质以克服上述缺陷。


技术实现要素：

6.本发明的目的是提供一种乘梯预期方法、装置、系统、机器人及介质，为用户提供了准确的乘梯预期时间，方便了用户生活，且机器人能够根据乘梯预期时间进行路径的事先规划和实时纠偏，提高了机器人执行任务的效率。
7.为了实现上述目的，第一方面，本发明提供一种乘梯预期方法，所述方法涉及服务端及用户端，所述方法包括如下步骤：所述服务端获取电梯组在每个预设时间段内的历史数据；所述服务端根据所述历史数据计算所述电梯组内的个体电梯每层的预期数据；所述服务端接收所述用户端发送的乘梯请求，并根据所述乘梯请求将楼宇信息及所述预期数据返回所述用户端；所述用户端用于根据所述楼宇信息及所述预期数据计算最终预期时间。
8.在一个优选实施方式中，所述历史数据为所述电梯组内个体电梯的所有原始数据。
9.在一个优选实施方式中，所述服务端根据所述历史数据计算所述电梯组内的个体电梯每层的预期数据的步骤，包括：根据所述历史数据获取所述电梯组在每个所述预设时间段的预期停靠次数及平均停靠时长；将所述预期停靠次数及所述平均停靠时长转化为所述电梯组内的个体电梯的预期停靠概率；根据所述电梯组的电梯信息计算预期移动时间；根据所述预期移动时间、所述平均停靠时长及所述预期停靠概率计算预期等梯时间；根据所述平均停靠时长及所述预期停靠概率计算预期停靠时长；将计算得到的所述预期移动时间、所述预期等梯时间及所述预期停靠时长进行存储。
10.在一个优选实施方式中，所述预期数据包括在预设时间段内个体电梯每层的预期
移动时间、预期等梯时间及预期停靠时长。
11.第二方面，本发明提供一种乘梯预期方法，所述方法涉及服务端及用户端，所述方法包括如下步骤：所述用户端向所述服务端发送的乘梯请求；所述服务端用于获取电梯组在每个预设时间段内的历史数据，并根据所述历史数据计算所述电梯组内的个体电梯每层的预期数据，所述服务端还用于根据所述乘梯请求将楼宇信息及所述预期数据返回所述用户端；所述用户端根据所述楼宇信息及所述预期数据计算最终预期时间。
12.在一个优选实施方式中，所述乘梯请求包括用户识别码、用户鉴权信息及乘梯信息，所述乘梯信息包括乘梯的开始时间、起始楼层、目标楼层。
13.在一个优选实施方式中，所述用户端根据所述楼宇信息及所述预期数据计算最终预期时间的步骤，包括：根据所述楼宇信息获取由所述起始楼层至所述目标楼层的所有非重复电梯组路径；计算所有电梯组路径的所述最终预期时间；选择所述最终预期时间最短的电梯组路径或者较短的若干条电梯组路径呈现给用户。
14.第三方面，本发明提供一种乘梯预期装置，涉及服务端及用户端间的信息交互，其中，所述服务端包括：获取模块，用于获取电梯组在每个预设时间段内的历史数据；第一计算模块，用于根据所述历史数据计算所述电梯组内的个体电梯每层的预期数据；接收模块，用于接收所述用户端发送的乘梯请求，并根据所述乘梯请求将楼宇信息及所述预期数据返回所述用户端；所述用户端用于根据所述楼宇信息及所述预期数据计算最终预期时间。
15.第四方面，本发明提供一种乘梯预期装置，涉及服务端及用户端间的信息交互，其中，所述用户端包括：发送模块，用于向所述服务端发送的乘梯请求；所述服务端用于获取电梯组在每个预设时间段内的历史数据，并根据所述历史数据计算所述电梯组内的个体电梯每层的预期数据，所述服务端还用于根据所述乘梯请求将楼宇信息及所述预期数据返回所述用户端；第二计算模块，用于根据所述楼宇信息及所述预期数据计算最终预期时间。
16.第五方面，本发明提供一种乘梯预期系统，涉及服务端及用户端间的信息交互，具体包括：所述服务端获取电梯组在每个预设时间段内的历史数据；所述服务端根据所述历史数据计算所述电梯组内的个体电梯每层的预期数据；所述用户端向所述服务端发送乘梯请求；所述服务端接收所述乘梯请求，并根据所述乘梯请求将楼宇信息及所述预期数据返回所述用户端；所述用户端根据所述楼宇信息及所述预期数据计算最终预期时间。
17.第六方面，本发明提供一种机器人，包括：存储器及一个或多个处理器；所述存储器，用于存储一个或多个计算机程序；当所述一个或多个计算机程序被所述一个或多个处理器执行时，实现上述第二方面实施方式所述的乘梯预期方法。
18.第七方面，本发明还提供一种计算机存储介质，计算机存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现上述任意一项实施方式所述的乘梯预期方法。
19.相比于现有技术，本发明提供的乘梯预期方法、装置、系统、机器人及计算机存储介质，服务端能够获取电梯组内在每个预设时间段内的历史数据，并根据所述历史数据计算所述电梯组内的个体电梯每层的预期数据，再接收所述用户端发送的乘梯请求，并根据所述乘梯请求将楼宇信息及所述预期数据返回所述用户端，最后，所述用户端能够根据所述楼宇信息及所述预期数据计算最终预期时间，实现了将乘梯预期时间拆分为广而全的通用计算和根据指定条件在提取通用结果进行特定计算，为用户提供了准确的乘梯预期时间，方便了用户生活，且机器人能够根据乘梯预期时间进行路径的事先规划和实时纠偏，提
高了机器人执行任务的效率。
20.为使发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举本发明较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
【附图说明】
21.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
22.图1为本发明提供的乘梯预期系统的原理框图；
23.图2为本发明一实施例提供的乘梯预期方法的流程图；
24.图3为本发明一实施例存储的所述预期数据示意图；
25.图4为本发明一实施例提供的乘梯预期方法的流程图；
26.图5为本发明一实施例提供的乘梯预期装置服务端的原理框图；
27.图6为本发明一实施例提供的乘梯预期装置用户端的原理框图；
28.图7为本发明提供的机器人的原理框图。
【具体实施方式】
29.下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
30.请参阅图1，本发明提供一种乘梯预期系统，包括服务端100及用户端200，服务端100及用户端200通过网络进行通信，以使服务端100与用户端200之间能够传送数据，实现信息交互。其中，服务端100可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现，也可以是云服务器，例如阿里云、腾讯云等商用云服务器，用户端可以为智能终端或机器人，智能终端可以为但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备，机器人可以为但不限于具备配送、巡护等功能的移动设备，无论用户端是何种设备，均可以满足其乘梯预期需求。
31.具体的，乘梯预期系统中，所述服务端获取电梯组在每个预设时间段内的历史数据；所述服务端根据所述历史数据计算所述电梯组内的个体电梯每层的预期数据；所述用户端向所述服务端发送乘梯请求；所述服务端接收所述乘梯请求，并根据所述乘梯请求将楼宇信息及所述预期数据返回所述用户端；所述用户端根据所述楼宇信息及所述预期数据计算最终预期时间。可以理解地，最终预期时间可以以信息的方式分享给智能终端的用户，机器人也可以根据最终预期时间进行路径的事先规划和实时纠偏，提高机器人执行任务的效率。
32.请参阅图2，其为本发明一实施例提供的乘梯预期方法，该方法可以应用于如图1
所示的乘梯预期系统中，本实施例主要以该方法应用于图1中的服务端100来举例说明。
33.本实施方式中，乘梯预期方法包括如下步骤：
34.步骤s101：所述服务端获取电梯组内在每个预设时间段内的历史数据；
35.步骤s102：所述服务端根据所述历史数据计算所述电梯组内的个体电梯每层的预期数据；
36.步骤s103：所述服务端接收所述用户端发送的乘梯请求，并根据所述乘梯请求将楼宇信息及所述预期数据返回所述用户端；所述用户端用于根据所述楼宇信息及所述预期数据计算最终预期时间。
37.可以理解地，所述历史数据为所述电梯组内个体电梯的所有不需要经过计算即可获得的原始数据，例如开门时间、关门时间等等，服务端能够获取电梯组内在每个预设时间段内的历史数据，并根据所述历史数据计算所述电梯组内的个体电梯每层的预期数据，再接收所述用户端发送的乘梯请求，并根据所述乘梯请求将楼宇信息及所述预期数据返回所述用户端，最后，所述用户端能够根据所述楼宇信息及所述预期数据计算最终预期时间，也即，服务端基于历史数据以一定频率(例如每秒)进行着通用计算，当用户端向服务端发起请求时，用户端获取最近一次的通用计算结果，再于本地完成最终的预期计算并呈现给用户，实现了将乘梯预期时间拆分为广而全的通用计算和根据指定条件在提取通用结果进行特定计算，并且，根据服务端信息全、算力强和服务端数量多的特点，通过服务端完成通用计算，用户端完成特定计算的方式使得乘梯预期可以在大规模场景下达成实时计算和分享，为用户提供了准确的乘梯预期时间。
38.因此，本发明提供的乘梯预期方法，服务端能够获取电梯组内在每个预设时间段内的历史数据，并根据所述历史数据计算所述电梯组内的个体电梯每层的预期数据，再接收所述用户端发送的乘梯请求，并根据所述乘梯请求将楼宇信息及所述预期数据返回所述用户端，最后，所述用户端能够根据所述楼宇信息及所述预期数据计算最终预期时间，实现了将乘梯预期时间拆分为广而全的通用计算和根据指定条件在提取通用结果进行特定计算，为用户提供了准确的乘梯预期时间，方便了用户生活，且机器人能够根据乘梯预期时间进行路径的事先规划和实时纠偏，提高了机器人执行任务的效率。
39.作为实施例，上述实施例中所述预期数据包括在预设时间段内个体电梯每层的预期移动时间、预期等梯时间、预期停靠时长。
40.进一步地，步骤s102包括如下步骤：
41.根据所述历史数据获取所述电梯组在每个所述预设时间段的预期停靠次数及平均停靠时长。具体的，先将天按固定时间间隔(例如10分钟)划分为不同时段，根据历史数据得出每个电梯组每个时间段在每一层上行、下行时分别的预期停靠次数，并获取平均停靠时长。预期方法可以是加总电梯组内每部电梯即个体电梯在各时段的停靠次数，然后再通过半衰期加权的方式获得每个时段的加权平均值。
42.将所述预期停靠次数及所述平均停靠时长转化为所述电梯组内的个体电梯的预期停靠概率。具体的，假设每部电梯于[t,t t)时段在某一方向上停靠在某一楼层的概率可用函数f(x)表达，则电梯组在该时段内该方向该层满足：而由于电梯在较远时段的停靠时间难以
准确预测，因此我们假设f(x)符合矩形分布，且对电梯组内的每部电梯是相同的，于是对每一时段每一方向上的每一层楼，我们可通过以下公式得出个体电梯的预期停靠概率，
[0043]
可以理解地，通常，我们通过推演的方式将电梯组的停靠预期分配到组内个体，这样的方式对于较近的乘梯预期是比较有效的。但电梯在面对乘梯需求时是以组的方式进行优化和响应，组内电梯行为相互影响，即使在面对相同数量的请求时，整个电梯组也可能因按键的时间顺序而产生巨大差异。因此，常规推演的方式并不适用于较远的乘梯预期，本发明通过概率的方式解读电梯组的预期停靠次数，虽然近期准确性会降低，但大规模场景下期望整体偏差不大。
[0044]
根据所述电梯组的电梯信息计算预期移动时间。具体的，电梯信息即用于描述电梯的状态信息，包括运行参数、负载、速度、高度、方向(上行、下行、空闲)、门状态和目标楼层等。运行参数是指电梯在运行时的默认值，例如：最大速度、加速度、无阻碍开门时间等；负载不仅包含电梯当前承重、最大承重还包括搭乘机器人的数量，用于限制单梯的机器人数量。可以理解地，根据电梯的平均移动速度和楼层与楼层之间的高度差，由最底层开始计算电梯途径每一层所需耗费的移动时间，即预期移动时间，这部分计算结果在电梯速度不变的情况是固定的，因此我们可以对其进行长期缓存。
[0045]
根据所述预期移动时间、所述平均停靠时长及所述预期停靠概率计算预期等梯时间。具体的，当电梯处于行进状态下，取下一个途径楼层为起始点；否则取当前楼层为起始点。当电梯处于行进方向的尽头(上行对应最高层，下行对应最底层)时，下一个途径楼层为该楼层，行进方向取反向。当电梯行进至尽头时则反向记录相反方向的等梯时间直至完成两个方向上所有楼层的等梯时间计算。当电梯存在行进方向(非空闲)时，按电梯行进方向对每一个途径的楼层按：预期等梯时间＝(预期移动时间 平均停靠时长)*预期停靠概率，累加得到电梯在每一层的预期等梯时间。可以理解地，当电梯处于空闲时，在先上行和先下行两种假设下分别获得电梯在两个方向上每一层的预期等梯时间，然后取两个假设下的最小值作为最终预期。
[0046]
根据所述平均停靠时长及所述预期停靠概率计算预期停靠时长。具体的，按当前方向和时段电梯在每一层的停靠概率，根据：预期停靠时长＝平均停靠时长*预期停靠概率，获得电梯在每一层的预期停靠时长。
[0047]
将计算得到的所述预期移动时间、所述预期等梯时间及所述预期停靠时长进行存储。具体的，请参阅图3，图3中是将计算结果以多副本的方式进行存储的预期数据，并且，为了查询效率的进一步提升，可以按照时间段对预期数据进行分片。
[0048]
进一步地，所述预期数据包括在预设时间段内个体电梯每层的预期移动时间、预期等梯时间及预期停靠时长。可以理解地，服务端具有信息全、算力强和数量多的特点，通过服务端完成预期移动时间、预期等梯时间及预期停靠时长的通用计算，使得当用户端向服务端发起请求时能够获取最近一次的通用计算结果，再于本地完成最终的预期计算并呈现给用户，给用户提供了准确的未来预期。
[0049]
请参阅图4，其为本发明一实施例提供的乘梯预期方法，该方法可以应用于如图1所示的乘梯预期系统中，本实施例主要以该方法应用于图1中的用户端200来举例说明。
[0050]
本实施方式中，乘梯预期方法包括如下步骤：
[0051]
步骤s201：所述用户端向所述服务端发送的乘梯请求；所述服务端用于获取电梯组在每个预设时间段内的历史数据，并根据所述历史数据计算所述电梯组内的个体电梯每层的预期数据，所述服务端还用于根据所述乘梯请求将楼宇信息及所述预期数据返回所述用户端；
[0052]
步骤s202：所述用户端根据所述楼宇信息及所述预期数据计算最终预期时间。
[0053]
具体的，所述乘梯请求包括用户识别码、用户鉴权信息及乘梯信息，所述乘梯信息包括乘梯的开始时间、起始楼层、目标楼层。楼宇信息即用于描述楼宇的构造和楼宇内的设施，具体包括楼层的编号、物理高度及电梯组信息。可以理解地，一个电梯组是对楼宇内可达相同区间楼层，具有相似属性电梯的集合，并且，即使是对应相同区间楼层的电梯也可能因为功能上的差别被分为不同的电梯组，例如：客梯和货梯，同一组的电梯也可能存在区间内的部分楼层只有部分电梯可达的情况。
[0054]
本实施方式中，用户端能够接收用户发送的乘梯请求，并将该乘梯请求发送至服务端，服务端能够根据所述乘梯请求将楼宇信息及所述预期数据返回所述用户端，使用户端能够能够获取服务端最近一次的通用计算结果，再于本地完成最终的预期计算并呈现给用户，给用户提供了准确的未来预期。可以理解地，用户端可以依靠其内安装的app(应用软件)发送乘梯请求及获取通用计算结果。具体的，服务端会根据用户请求返回楼宇信息和预期数据，预期数据包括相应时间段及移动方向上的所有电梯组信息，之所以返回所有电梯组信息，一方面是因为可能存在跨电梯组的情况，另一方面是即使在单一电梯组可达的情况下，也可能存在借道其它电梯组可以更快到达的情况，进而为用户提供更多的选择。
[0055]
因此，本发明提供的乘梯预期方法，服务端能够获取电梯组内在每个预设时间段内的历史数据，并根据所述历史数据计算所述电梯组内的个体电梯每层的预期数据，再接收所述用户端发送的乘梯请求，并根据所述乘梯请求将楼宇信息及所述预期数据返回所述用户端，最后，所述用户端能够根据所述楼宇信息及所述预期数据计算最终预期时间，实现了将乘梯预期时间拆分为广而全的通用计算和根据指定条件在提取通用结果进行特定计算，为用户提供了准确的乘梯预期时间，方便了用户生活，且机器人能够根据乘梯预期时间进行路径的事先规划和实时纠偏，提高了机器人执行任务的效率。
[0056]
进一步地，步骤s202包括如下步骤：
[0057]
根据所述楼宇信息获取由所述起始楼层至所述目标楼层的所有非重复电梯组路径；
[0058]
计算所有电梯组路径的所述最终预期时间；
[0059]
选择所述最终预期时间最短的电梯组路径或者较短的若干条电梯组路径呈现给用户。
[0060]
本实施方式中，用户端在接受到服务端返回的楼宇信息和通用计算结果后，以最短耗时为目标进行路径规划。具体的，根据电梯组可达的楼层，获得由起始楼层至目标楼层的所有非重复电梯组路径，同一楼宇的电梯组数量是有限的，根据不重复的限定条件，我们必然获得有限的电梯组路径。根据服务端返回的通用计算结果，按以下公式计算电梯组内的每部电梯完成相应两个节点间移动的最终预期时间，即，最终预期时间＝预期等梯时间 |t1-t2| ∑
中间楼层
预期停靠时长，其中，t1为目标楼层的预期移动时间，t2为起始楼层的预期
移动时间。最后，获得前若干条较短耗时的路径并将每条路径以节点的方式呈现给用户，进而为用户提供了准确的未来预期。
[0061]
所述前若干条较短耗时的路径，是指将获取的所有耗时路径，按照耗时升序的方式排列，选择的前若干条依次耗时较短或者较少的路径，最终将选择的耗时较短的若干条电梯组路径呈现给用户，供用户选择。
[0062]
作为实施例，也可以选择所述最终预期时间最短的电梯组路径呈现给用户。
[0063]
请参阅图5，其为本发明一实施例提供的乘梯预期装置服务端的原理框图。本实施方式中，乘梯预期装置涉及服务端及用户端间的信息交互，其中，所述服务端包括：
[0064]
获取模块101，用于获取电梯组在每个预设时间段内的历史数据；
[0065]
第一计算模块102，用于根据所述历史数据计算所述电梯组内的个体电梯每层的预期数据；
[0066]
接收模块103，用于接收所述用户端发送的乘梯请求，并根据所述乘梯请求将楼宇信息及所述预期数据返回所述用户端；所述用户端用于根据所述楼宇信息及所述预期数据计算最终预期时间。
[0067]
对于服务端侧的装置实施例而言，由于其与图2所示方法实施例基本相似，所以描述的较简单，相关之处参见服务端侧的方法实施例部分的说明即可。
[0068]
请参阅图6，其为本发明一实施例提供的乘梯预期装置用户端的原理框图。本实施方式中，乘梯预期装置涉及服务端及用户端间的信息交互，其中，所述用户端包括：
[0069]
发送模块201，用于向所述服务端发送的乘梯请求；所述服务端用于获取电梯组在每个预设时间段内的历史数据，并根据所述历史数据计算所述电梯组内的个体电梯每层的预期数据，所述服务端还用于根据所述乘梯请求将楼宇信息及所述预期数据返回所述用户端；
[0070]
第二计算模块202，用于根据所述楼宇信息及所述预期数据计算最终预期时间。
[0071]
对于用户端侧的装置实施例而言，由于其与图4所示方法实施例基本相似，所以描述的较简单，相关之处参见用户端侧的方法实施例部分的说明即可。
[0072]
需要说明的是，上述乘梯预期装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
[0073]
请参阅图7，本发明还提供一种机器人300，包括：存储器210及一个或多个处理器220。
[0074]
具体的，存储器210用于存储一个或多个计算机程序；当所述一个或多个计算机程序被一个或多个处理器220执行时，实现上述任意一项所述的乘梯预期方法。
[0075]
其中，所述存储器210可以是，但不限于，随机存取存储器(random access memory，ram)，只读存储器(read only memory，rom)，可编程只读存储器(programmable read-only memory，prom)，可擦除只读存储器(erasable programmable read-only memory，eprom)，电可擦除只读存储器(electric erasable programmable read-only memory，eeprom)等。其中，存储器210用于存储程序，所述处理器220在接收到执行指令后运行所述程序，实现上述图4所示的乘梯预期方法。可以理解，所述处理器220以及其他可能的
组件对所述存储器210的访问可在存储控制器的控制下进行。
[0076]
所述处理器220可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器220可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，cpu)、网络处理器(network processor，np)等，还可以是数字信号处理器(dsp)、专用集成电路(asic)、现场可编程门阵列(fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，能够实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。
[0077]
本发明还提供一种计算机存储介质，计算机存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如前述实施例中任意一项所述的乘梯预期方法。
[0078]
综上，本发明提供的乘梯预期方法、装置、系统、机器人及存储介质，服务端能够获取电梯组内在每个预设时间段内的历史数据，并根据所述历史数据计算所述电梯组内的个体电梯每层的预期数据，再接收所述用户端发送的乘梯请求，并根据所述乘梯请求将楼宇信息及所述预期数据返回所述用户端，最后，所述用户端能够根据所述楼宇信息及所述预期数据计算最终预期时间，实现了将乘梯预期时间拆分为广而全的通用计算和根据指定条件在提取通用结果进行特定计算，为用户提供了准确的乘梯预期时间，方便了用户生活，且机器人能够根据乘梯预期时间进行路径的事先规划和实时纠偏，提高了机器人执行任务的效率。
[0079]
以上所述仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。