一种双离合变速器爬行控制方法及控制系统与流程

1.本发明属于汽车发动机控制领域，具体涉及一种双离合变速器爬行控制方法及控制系统。


背景技术：

2.搭载双离合变速器的整车在松刹车（不踩油门）进行爬行控制时，对发动机的扭矩需求要求较高，现有的爬行控制方法存在如下问题：（1）若爬行时离合器接合过快，负载变大，发动机扭矩响应无法与负载平衡，易造成转速严重掉坑，甚至熄火，如果离合器硬件的一致性差和磨损严重更会加重该问题；（2）发动机扭矩响应严重制约了离合器的接合速率，导致双离合变速器松刹车爬行时存在响应慢问题。


技术实现要素：

3.本发明的目的是提供一种双离合变速器爬行控制方法及控制系统，以提升爬行响应性能，并避免转速掉坑。
4.本发明所述的双离合变速器爬行控制方法，包括：根据离合器目标接合扭矩tct和离合器实际接合扭矩tca，确定爬行储备扭矩ter。
5.根据发动机目标转速、发动机实际转速、车速和离合器实际接合扭矩tca，确定爬行目标补偿扭矩tet。
6.根据爬行储备扭矩ter和爬行目标补偿扭矩tet，确定爬行实际补偿扭矩tea。
7.利用所述爬行实际补偿扭矩tea对爬行时的发动机扭矩进行补偿。
8.优选的，确定爬行储备扭矩ter的具体方式为：根据离合器目标接合扭矩tct和离合器实际接合扭矩tca，查询预设的储备扭矩表，得到所述爬行储备扭矩ter。其中，所述预设的储备扭矩表为通过标定方式获得的离合器目标接合扭矩、离合器实际接合扭矩与爬行储备扭矩的对应关系表。
9.优选的，所述预设的储备扭矩表中，在离合器目标接合扭矩大于离合器实际接合扭矩的情况下，离合器目标接合扭矩与离合器实际接合扭矩的差值越大，爬行储备扭矩越大；在离合器目标接合扭矩小于或等于离合器实际接合扭矩的情况下，爬行储备扭矩保持最小值不变。
10.优选的，确定爬行目标补偿扭矩tet的具体方式为：根据离合器实际接合扭矩tca，查询预设的基础补偿扭矩表，得到基础补偿扭矩tec；其中，所述预设的基础补偿扭矩表为通过标定方式获得的离合器实际接合扭矩与基础补偿扭矩的对应关系表。
11.将发动机目标转速减去发动机实际转速，得到发动机目标转速与发动机实际转速的差值（即转速差），根据该差值查询预设的第一修正系数表，得到对应的第一修正系数kn；其中，所述预设的第一修正系数表为通过标定方式获得的发动机目标转速与发动机实际转速的差值与第一修正系数的对应关系表。
12.根据车速，查询预设的第二修正系数表，得到对应的第二修正系数kv；其中，所述预设的第二修正系数表为通过标定方式获得的车速与第二修正系数的对应关系表。
13.利用公式：tet=tec
×kn
×kv
，计算得到爬行目标补偿扭矩tet。
14.优选的，所述预设的基础补偿扭矩表中，离合器实际接合扭矩越大，基础补偿扭矩越大。
15.所述预设的第一修正系数表中，在发动机目标转速与发动机实际转速的差值的绝对值小于或等于预设的转速差阈值的情况下，第一修正系数保持1不变；在发动机目标转速与发动机实际转速的差值的绝对值大于预设的转速差阈值，且发动机目标转速大于发动机实际转速的情况下，第一修正系数大于1，且发动机目标转速与发动机实际转速的差值越大，第一修正系数越大；在发动机目标转速与发动机实际转速的差值的绝对值大于预设的转速差阈值，且发动机目标转速小于发动机实际转速的情况下，第一修正系数小于1，且发动机目标转速与发动机实际转速的差值的绝对值越大，第一修正系数越小。
16.所述预设的第二修正系数表中，第二修正系数小于或等于1，且车速越大，第二修正系数越小。
17.优选的，利用公式：tea=min(ter，tet)，确定爬行实际补偿扭矩tea；其中，min(ter，tet)表示取爬行储备扭矩ter与爬行目标补偿扭矩tet中的较小值，即如果tet《ter，则tea=tet，如果tet》ter，则tea=ter，如果tet=ter，则tea=tet =ter。
18.本发明所述的双离合变速器爬行控制系统，包括发动机控制单元，所述发动机控制单元被编程以便执行上述双离合变速器爬行控制方法。
19.本发明根据离合器目标接合扭矩和离合器实际接合扭矩确定爬行储备扭矩，通过扭矩储备的方式提升了爬行响应性能，然后确定爬行实际补偿扭矩，并利用爬行实际补偿扭矩对爬行时的发动机扭矩进行补偿，从而实现了对变速器爬行负载的实时精确补偿，提升了抗负载能力，避免了转速掉坑；并且也削弱了离合器硬件的一致性和磨损带来的影响。
附图说明
20.图1为本实施例的原理框图。
21.图2 为本实施例中双离合变速器爬行控制方法流程图。
22.图3为本实施例中确定爬行目标补偿扭矩tet的流程图。
具体实施方式
23.如图1所示，发动机控制单元（即ecu）获取发动机目标转速、发动机实际转速和车速，发动机控制单元从变速器控制单元（即tcu）处获取离合器目标接合扭矩tct 和离合器实际接合扭矩tca。
24.如图1、图2所示，本实施例中双离合变速器爬行控制方法，由发动机控制单元执行，该方法包括：第一步、确定爬行储备扭矩ter。
25.具体方式为：根据离合器目标接合扭矩tct和离合器实际接合扭矩tca，查询预设的储备扭矩表，得到爬行储备扭矩ter；其中，预设的储备扭矩表为通过标定方式获得的离合器目标接合扭矩、离合器实际接合扭矩与爬行储备扭矩的对应关系表。
26.预设的储备扭矩表中，在离合器目标接合扭矩大于离合器实际接合扭矩的情况下，离合器目标接合扭矩与离合器实际接合扭矩的差值越大，爬行储备扭矩越大，此时发动机可主动建立较大的扭矩储备，保证实际接合扭矩快速变大时，发动机扭矩可以实时响应；在离合器目标接合扭矩小于或等于离合器实际接合扭矩的情况下，爬行储备扭矩保持最小值不变，可以免不必要的油耗增加。
27.第二步、确定爬行目标补偿扭矩tet。
28.具体方式（参见图3）为：首先，根据离合器实际接合扭矩tca，查询预设的基础补偿扭矩表，得到基础补偿扭矩tec；其中，预设的基础补偿扭矩表为通过标定方式获得的离合器实际接合扭矩与基础补偿扭矩的对应关系表。预设的基础补偿扭矩表中，离合器实际接合扭矩越大，基础补偿扭矩越大。
29.其次，将发动机目标转速减去发动机实际转速，得到发动机目标转速与发动机实际转速的差值，根据该差值查询预设的第一修正系数表，得到对应的第一修正系数kn；其中，预设的第一修正系数表为通过标定方式获得的发动机目标转速与发动机实际转速的差值与第一修正系数的对应关系表。第一修正系数可以削弱硬件散差和磨损带来的影响。
30.预设的第一修正系数表中，在发动机目标转速与发动机实际转速的差值的绝对值小于或等于预设的转速差阈值（比如50rpm）的情况下，第一修正系数保持1不变，可以避免连续较小的转速波动，带来扭矩的频繁波动。在发动机目标转速与发动机实际转速的差值的绝对值大于预设的转速差阈值，且发动机目标转速大于发动机实际转速的情况下，第一修正系数大于1，且发动机目标转速与发动机实际转速的差值越大，第一修正系数越大。在发动机目标转速与发动机实际转速的差值的绝对值大于预设的转速差阈值，且发动机目标转速小于发动机实际转速的情况下，第一修正系数小于1，且发动机目标转速与发动机实际转速的差值的绝对值越大，第一修正系数越小。
31.然后，根据车速，查询预设的第二修正系数表，得到对应的第二修正系数kv；其中，预设的第二修正系数表为通过标定方式获得的车速与第二修正系数的对应关系表。预设的第二修正系数表中，第二修正系数小于或等于1，且车速越大，第二修正系数越小。
32.最后，利用公式：tet=tec
×kn
×kv
，计算得到爬行目标补偿扭矩tet。
33.第三步、确定爬行实际补偿扭矩tea。
34.具体方式为：利用公式：tea=min(ter，tet)，确定爬行实际补偿扭矩tea；其中，min(ter，tet)表示取爬行储备扭矩ter与爬行目标补偿扭矩tet中的较小值，即如果tet《ter，则tea=tet，如果tet》ter，则tea=ter，如果tet=ter，则tea=tet =ter。
35.第四步、利用爬行实际补偿扭矩tea对爬行时的发动机扭矩进行补偿。
36.本实施例还提供一种双离合变速器爬行控制系统，包括发动机控制单元，该发动机控制单元被编程以便执行上述双离合变速器爬行控制方法。