平衡机构及AGV车的制作方法

平衡机构及agv车
技术领域
1.本实用新型涉及agv运输技术领域，尤其涉及一种平衡机构及agv车。


背景技术：

2.agv车(automated guided vehicle)即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种运载功能的无人驾驶的运输车，属于“轮式移动机器人”范畴。
3.目前，与agv车体相连的平衡机构中大多不设有限位装置，其不能对车体的摆动幅度进行限制。同时，在转轴上通常开设有与agv车体固定连接的通孔，极大削弱了转轴的强度。另外，平衡机构中的转轴通常为一体式通轴，当转轴出现故障时，需要整体更换转轴，维修成本较高。


技术实现要素：

4.本实用新型提供了一种平衡机构及agv车，用以解决现有平衡机构不能对车体摆幅进行限制、且平衡机构中的转轴强度较差、后期维修成本较高的问题。
5.本实用新型的第一方面，提供了一种平衡机构，包括：摆梁、一对摆梁销轴、连接支座、固定连接件和限位件。
6.其中，一对所述摆梁销轴分别布设于所述摆梁的两侧。一对所述摆梁销轴的内端部均与所述摆梁可转动连接。各所述摆梁销轴的外端部均通过所述固定连接件与所述连接支座固定连接。所述连接支座用于与agv车体连接。所述摆梁与所述连接支座之间安装有用于限制所述摆梁的摆动角度的所述限位件。
7.根据本实用新型提供的一种平衡机构，所述固定连接件包括固定板。
8.其中，所述摆梁销轴的外端部由所述连接支座的内侧穿设至所述连接支座的外侧。所述摆梁销轴的外端部形成固定凹槽。所述固定板卡置于所述固定凹槽内并连接至所述连接支座的外侧，以使所述摆梁销轴与所述连接支座固定连接。
9.根据本实用新型提供的一种平衡机构，所述固定连接件包括连接端盖。
10.其中，所述摆梁销轴的外端部由所述连接支座的内侧穿设至所述连接支座的外侧。所述连接端盖设置于所述连接支座的外侧，并与所述连接支座和所述摆梁销轴连接，以使所述摆梁销轴与所述连接支座固定连接。
11.根据本实用新型提供的一种平衡机构，所述摆梁上形成有安装孔。所述安装孔内焊接连接安装孔加强套。所述摆梁销轴的内端部间隙配合安装至所述安装孔加强套内。所述摆梁销轴与所述安装孔加强套之间安装有防磨保护装置。
12.根据本实用新型提供的一种平衡机构，所述防磨保护装置包括保护衬套，所述保护衬套上开设有润滑油槽；
13.或者，所述防磨保护装置包括滚动轴承。
14.根据本实用新型提供的一种平衡机构，所述连接支座上形成有连接孔和定位销
孔，所述连接支座与所述agv车体通过所述连接孔、连接螺栓、所述定位销孔和定位销固定连接。
15.根据本实用新型提供的一种平衡机构，所述限位件包括梯形限位板。所述梯形限位板包括安装平面、第一限位坡面、第二限位坡面和连接平面。
16.其中，所述安装平面与所述连接支座贴合并固定连接。所述连接平面与所述连接支座之间设有间隙。所述第一限位坡面和所述第二限位坡面分别位于所述连接平面的两侧。所述摆动梁能够在所述第一限位坡面和所述第二限位坡面所形成的摆动范围内摆动。
17.根据本实用新型提供的一种平衡机构，所述摆梁上设置有第一安装板和第二安装板。所述第一安装板和所述第二安装板上分别设置有用于限制舵轮转动角度范围的限位凸块。
18.根据本实用新型提供的一种平衡机构，所述摆梁上设置有用于加强所述摆梁强度的加强筋板和便于所述摆梁走线布置的线夹。
19.根据本实用新型的第二方面，提供了一种agv车，包括舵轮和如上所述的平衡机构。
20.其中，所述摆梁上设置有第一安装板和第二安装板。所述第一安装板和所述第二安装板上分别设置有用于限制舵轮转动角度范围的限位凸块。所述舵轮上设置有与所述限位凸块相适配的转向撞块。
21.所述舵轮上安装有用于测量所述舵轮转动角度的角度编码器组件。
22.在本实用新型提供的平衡机构中，一对所述摆梁销轴分别布设于所述摆梁的两侧。一对所述摆梁销轴的内端部均与所述摆梁可转动连接。各所述摆梁销轴的外端部均通过所述固定连接件与所述连接支座固定连接。所述连接支座用于与agv车体连接。所述摆梁与所述连接支座之间安装有用于限制所述摆梁的摆动角度的所述限位件。
23.通过这种结构设置，在摆梁的两侧分别连接一个摆梁销轴。由此能够单独维修或者更换其中一个摆梁销轴，节约了维修换新成本。同时，平衡机构通过连接支座与agv车体连接，无需在摆梁销轴上单独开设连接孔。由此，极大增强了摆梁销轴的强度。另外，在连接支座和摆梁之间设置有限位件，能够对摆梁的摆动角度进行限制，进而极大提升了agv车体的行驶平衡性和稳定性。
24.进一步，在本实用新型提供的agv车中，由于该agv车包括如上所述的平衡机构，因此，其同样具备如上所述的各项优势。
附图说明
25.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
26.图1是本实用新型提供的平衡机构的底部立体结构示意图；
27.图2是本实用新型提供的平衡机构的顶部立体结构示意图；
28.图3是本实用新型提供的平衡机构的顶部平面结构示意图；
29.图4是本实用新型提供的平衡机构的内部结构剖视图；
30.图5是本实用新型提供的平衡机构的摆梁销轴的结构示意图
31.附图标记：
32.100：摆梁；
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101：安装孔加强套；
33.102：防磨保护套；
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103：第一安装板；
34.104：第二安装板；
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105：加强筋板；
35.106：线夹；
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200：摆梁销轴；
36.300：连接支座；
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301：连接孔；
37.302：定位销孔；
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400：固定连接件；
38.401：固定板；
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402：固定凹槽；
39.501：梯形限位板；
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502：第一限位坡面；
40.503：第二限位坡面；
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504：连接平面。
具体实施方式
41.下面结合附图和实施例对本实用新型的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不能用来限制本实用新型的范围。
42.在本实用新型实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
43.在本实用新型实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型实施例中的具体含义。
44.在本实用新型实施例中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
45.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结
合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
46.下面结合图1至图5对本实用新型实施例提供的一种平衡机构及agv车进行描述。应当理解的是，以下所述仅是本实用新型的示意性实施方式，并不对本实用新型构成任何特别限定。
47.本实用新型第一方面的实施例提供了一种平衡机构，如图1至图3所示，该平衡机构包括：摆梁100、一对摆梁销轴200、连接支座300、固定连接件400和限位件。
48.其中，一对摆梁销轴200分别布设于摆梁100的两侧。一对摆梁销轴200的内端部均与摆梁100可转动连接。各摆梁销轴200的外端部均通过固定连接400件与连接支座300固定连接。连接支座300用于与agv车体连接。摆梁100与连接支座300之间安装有用于限制摆梁100的摆动角度的限位件。
49.通过这种结构设置，在摆梁100的两侧分别连接一个摆梁销轴200。由此能够单独维修或者更换其中一个摆梁销轴200，节约了维修换新成本。同时，平衡机构通过连接支座300与agv车体连接，摆梁销轴200为两个实心销轴，极大增强了摆梁销轴200的强度、降低了摆梁销轴200的成本。另外，在连接支座300和摆梁100之间设置有限位件，能够对摆梁100的摆动角度进行限制，进而极大提升了agv车体的行驶平衡性和稳定性。
50.在本实用新型的一个实施例中，固定连接件400包括固定板401。
51.其中，摆梁销轴200的外端部由连接支座300的内侧穿设至连接支座300的外侧。摆梁销轴200的外端部形成固定凹槽402。固定板401卡置于固定凹槽402内并连接至连接支座300的外侧，以使摆梁销轴200与连接支座300固定连接。
52.例如，如图1、图2、图4和图5所示，摆梁销轴200的外端部形成有固定凹槽402。固定凹槽402的槽宽尺寸与固定板401的厚度尺寸相适配，以使固定板401能够卡置与固定凹槽402内。摆梁销轴200的内端部可转动地与摆梁100连接。摆梁销轴200的外端部穿过连接支座300。固定板401位于连接支座300的外侧，卡置于固定凹槽402内并与连接支座300固定连接。例如，可以通过螺栓将固定板401连接至连接支座300的外侧面。连接支座300与摆梁销轴200相对静止，摆梁100能够相对于摆梁销轴200进行转动。当agv的车轮行驶至不平的路面时，车轮上下振动最终带动摆梁100发生摆动。在限位件的作用下，摆梁100只能在一定的范围内进行摆动，由此，提升了agv车行驶的稳定性、安全性和平衡性。
53.此处应当说明的是，上述实施例仅是本实用新型的一个示意性实施例，并不能对本实用新型构成任何限定。也就说，上述固定连接件400包括但是不限于固定板401和固定凹槽402。
54.例如，在本实用新型的又一实施例中，固定连接件400包括连接端盖。
55.其中，摆梁销轴200的外端部由连接支座300的内侧穿设至连接支座300的外侧。连接端盖设置于连接支座300的外侧，并与连接支座300和摆梁销轴200连接，以使摆梁销轴200与连接支座300固定连接。
56.在该实施例中，通过连接端盖将连接支座300与摆梁销轴200进行固定连接。
57.在本实用新型的一个实施例中，摆梁100上形成有安装孔。安装孔内焊接连接安装
孔加强套101。摆梁销轴200的内端部间隙配合安装至安装孔加强套101内。摆梁销轴200与安装孔加强套101之间安装有防磨保护装置102。
58.如图4所示，摆梁100的安装孔内套设并焊接安装孔加强套101，由此能够提升安装孔的强度。摆梁销轴200的内端部穿设至该安装孔加强套101的中心通孔内。且摆梁销轴200与安装孔加强套101之间为间隙配合，使得摆梁100和安装孔加强套101能够相对于摆梁销轴200进行转动。在摆梁销轴200与安装孔加强套101之间设置防磨保护装置102。该防磨保护装置102能够减少对摆梁销轴200和安装孔加强套101的磨损，可以减小摆梁100摆动时所产生的震动和噪音，进而有效保护摆梁销轴200和摆梁100，延长平衡机构的使用寿命。
59.此处应当说明的是，对于防磨保护装置102的具体结构类型，本实用新型不做任何具体限定。例如，在本实用新型的一个实施例中，防磨保护装置102包括保护衬套。保护衬套上开设有润滑油槽。更具体地，该防磨保护衬套102还可以为铜质保护衬套。在本实用新型的又一实施例中，防磨保护装置102还可以包括滚动轴承。滚动轴承的承载能力较强、成本较低且安装维修方便。
60.在本实用新型的一个实施例中，连接支座300上形成有连接孔301和定位销孔302。连接支座300与agv车体通过连接孔301、连接螺栓、定位销孔302和定位销固定连接。
61.例如，如图3所示，假设连接支座303为两肩侧向下倾斜的结构，各肩上分别形成有多个连接孔301和一个定位销孔302。车体通过设置于连接支座300上的连接孔301和定位销孔302与连接支座300固定连接和定位。
62.在本实用新型的一个实施例中，限位件包括梯形限位板501。梯形限位板501包括安装平面、第一限位坡面502、第二限位坡面503和连接平面504。
63.其中，安装平面与连接支座300贴合并固定连接。连接平面504与连接支座300之间设有间隙。第一限位坡面502和第二限位坡面503分别位于连接平面504的两侧。摆动梁100能够在第一限位坡面502和第二限位坡面503所形成的摆动范围内摆动。
64.例如，图1所示为平衡机构的底面结构示意图。在摆梁100上形成有限位边缘。该限位边缘与限位件相互配合，以实现摆梁100的摆动限位。限位件包括梯形限位板501。梯形限位板501的安装平面与连接支座300相互贴合并通过螺钉固定连接。连接平面504为与安装平面相互平行的平面。在连接平面504的两侧分别连接有第一限位坡面502和第二限位坡面503。连接平面504与连接支座300之间设置有间隙。当摆梁100发生转动时，摆梁100上的限位边缘能够贴合至第一限位坡面502或者第二限位坡面503处。由此，摆梁100能够在第一限位坡面502和第二限位坡面503所形成的摆动范围内进行摆动。无需在agv车体上另外安装限位装置。
65.在本实用新型的一个实施例中，摆梁100上设置有第一安装板103和第二安装板104。第一安装板103和第二安装板104上分别设置有用于限制舵轮转动角度范围的限位凸块。
66.同时，在agv车的舵轮上应当安装有与限位凸块相适配的转向撞块。当舵轮转向过度时，安装在舵轮上的转向撞块接触到第一安装板103或者第二安装板104上的限位凸块后停止转向。
67.在本实用新型的一个实施例中，如图1所示，摆梁100上设置有用于加强摆梁强度的加强筋板105和便于摆梁100走线布置的线夹106。
68.此处应当理解的是，对于加强筋板105的数量和布设形式，本实用新型不做任何具体限定。例如，在本实用新型的一个实施例中，可以设置多个加强筋板105，多个加强筋105板纵横交错设置。
69.本实用新型第二方面的实施例提供了一种agv车，包括舵轮和如上所述的平衡机构。
70.其中，摆梁100上设置有第一安装板103和第二安装板104。第一安装板103和第二安装板104上分别设置有用于限制舵轮转动角度范围的限位凸块。舵轮上设置有与限位凸块相适配的转向撞块。
71.舵轮上安装有用于测量舵轮转动角度的角度编码器组件。使用角度编码器组件、限位开关和行程触板等进行舵轮转动角度的精确测量，属于现有技术，本技术不再赘述。
72.进一步，由于该agv车包括如上所述的平衡机构，因此，其同样具备如上所述的各项优势。
73.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。