车体结构及AGV车的制作方法

车体结构及agv车
技术领域
1.本实用新型涉及agv运输技术领域，尤其涉及一种车体结构及agv车。


背景技术：

2.agv车(automated guided vehicle)即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种运载功能的无人驾驶的运输车，属于“轮式移动机器人”范畴。
3.agv车的车体上通常配置有电池仓及电控箱。为了便于拆装与维修，大多agv车体的电池仓和电控箱均设置于车体的外侧面。这种设置方式的安全防护性较差。例如，当agv车与外物发生撞击时，容易损坏电池仓和电控箱，不仅会造成维修成本升高，甚至可能会引发电池燃烧、agv车连电等更加危险的事故发生。


技术实现要素：

4.本实用新型提供了一种车体结构及agv车，用以解决现有agv车的电控箱和电池仓的安全防护性较差的问题。
5.本实用新型的第一方面，提供了一种车体结构，包括：车体本体、电池仓体和电控箱体。
6.其中，所述车体本体上设置有位于所述车体本体中部位置处的中部安装区域。所述电池仓体和所述电控箱体均位于所述中部安装区域内。所述电池仓体内安装有电池。所述电控箱体内布设有控制模块。所述电池与所述控制模块电性连接。
7.根据本实用新型提供的一种车体结构，所述车体结构还包括工装支座。所述中部安装区域的周围形成有周边安装区域。所述工装支座位于所述周边安装区域内。
8.根据本实用新型提供的一种车体结构，所述车体本体上还开设有手动充电窗口。所述手动充电窗口与所述电池仓体连通。
9.本实用新型的第二方面，提供了一种agv车，包括平衡机构、前排舵轮、后排舵轮和如上所述的车体结构。
10.其中，所述前排舵轮设置于所述车体本体的前端，且所述前排舵轮与所述车体本体连接。所述后排舵轮设置于所述车体本体的后端，且所述后排舵轮与所述平衡机构连接所述平衡机构与所述车体本体连接。
11.根据本实用新型提供的一种agv车，所述平衡机构包括摆梁、一对摆梁销轴、连接支座、固定连接件和限位件。
12.各所述摆梁销轴分别布设于所述摆梁的两侧。各所述摆梁销轴的内端部均与所述摆梁可转动连接。各所述摆梁销轴的外端部均通过所述固定连接件与所述连接支座固定连接。所述连接支座用于与所述车体本体连接。所述摆梁与所述连接支座之间安装有用于限制所述摆梁的摆动角度的所述限位件。
13.根据本实用新型提供的一种agv车，所述固定连接件包括固定板和与所述固定板
相适配的固定凹槽。
14.其中，所述摆梁销轴的外端部由所述连接支座的内侧穿设至所述连接支座的外侧。所述固定凹槽形成于所述摆梁销轴的外端部。所述固定板卡置于所述固定凹槽内并连接至所述连接支座的外侧，以使所述摆梁销轴与所述连接支座固定连接。
15.根据本实用新型提供的一种agv车，所述摆梁上形成有安装孔。所述安装孔内焊接连接安装孔加强套。所述摆梁销轴的内端部间隙配合安装至所述安装孔加强套内。所述摆梁销轴与所述安装孔加强套之间安装有防磨保护装置。
16.根据本实用新型提供的一种agv车，所述连接支座上形成有连接孔和定位销孔。所述连接支座与所述车体本体通过所述连接孔、连接螺栓、所述定位销孔和定位销固定连接。
17.根据本实用新型提供的一种agv车，所述限位件包括梯形限位板。所述梯形限位板包括安装平面、第一限位坡面、第二限位坡面和连接平面。
18.其中，所述安装平面与所述连接支座贴合并固定连接。所述连接平面与所述连接支座之间设有间隙。所述第一限位坡面和所述第二限位坡面分别位于所述连接平面的两侧。所述摆动梁能够在所述第一限位坡面和所述第二限位坡面所形成的摆动范围内摆动。
19.根据本实用新型提供的一种agv车，所述摆梁上设置有第一安装板和第二安装板。所述第一安装板和所述第二安装板上分别设置有用于限制舵轮转动角度范围的限位凸块。所述舵轮上设置有与所述限位凸块相适配的转向撞块。所述舵轮上安装有用于测量所述舵轮转动角度的角度编码器组件。
20.在本实用新型提供的车体结构中，所述车体本体上设置有位于所述车体本体中部位置处的中部安装区域。所述电池仓体和所述电控箱体均位于所述中部安装区域内。所述电池仓体内安装有电池。所述电控箱体内布设有控制模块。所述电池与所述控制模块电性连接。
21.通过这种结构设置，在车体本体中间位置设置中部安装区域。将电池仓体和电控箱体均设置于中部安装区域内。由此，能够更好地保护电池仓体和电控箱体。当车体本体与外部发生撞击等状况时，能够有效保护电池仓体和电控箱体尽可能免受或者少受冲击。同时，将电池仓体设置于中部安装区域内，电池仓体内部的电池与车体本体前端和后端的电器件距离基本相同，有利于电器元件的走线布置。
22.进一步，在本实用新型提供的agv车中，由于该agv车包括如上所述的车体结构，因此，其同样具备如上所述的各项优势。
附图说明
23.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
24.图1是本实用新型提供的车体结构的结构示意图一；
25.图2是本实用新型提供的车体结构的结构示意图二；
26.图3是本实用新型提供的agv车中的平衡机构的底部立体结构示意图；
27.图4是本实用新型提供的agv车中的平衡机构的顶部立体结构示意图；
28.图5是本实用新型提供的agv车中的平衡机构的顶部平面结构示意图；
29.图6是本实用新型提供的agv车中的平衡机构的内部结构剖视图；
30.图7是本实用新型提供的agv车中的平衡机构的摆梁销轴的结构示意图
31.附图标记：
32.100：摆梁；101：安装孔加强套；
33.102：防磨保护套；103：第一安装板；
34.104：第二安装板；105：加强筋板；
35.106：线夹；200：摆梁销轴；
36.300：连接支座；301：连接孔；
37.302：定位销孔；400：固定连接件；
38.401：固定板；402：固定凹槽；
39.501：梯形限位板；502：第一限位坡面；
40.503：第二限位坡面；504：连接平面；
41.600：车体本体；701：电池仓体；
42.702：电控箱体；703：工装支座；
43.704：手动充电窗口；801：前排舵轮；
44.802：后排舵轮；900：平衡机构。
具体实施方式
45.下面结合附图和实施例对本实用新型的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不能用来限制本实用新型的范围。
46.在本实用新型实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
47.在本实用新型实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型实施例中的具体含义。
48.在本实用新型实施例中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
49.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示
例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
50.下面结合图1至图7对本实用新型实施例提供的一种平衡机构及agv车进行描述。应当理解的是，以下所述仅是本实用新型的示意性实施方式，并不对本实用新型构成任何特别限定。
51.本实用新型第一方面的实施例提供了一种车体结构，如图1所示，该车体结构包括：车体本体600、电池仓体701和电控箱体702。
52.其中，车体本体600上设置有位于车体本体600中部位置处的中部安装区域。电池仓体701和电控箱体702均位于中部安装区域内。电池仓体701内安装有电池。电控箱体702内布设有控制模块。电池与控制模块电性连接。
53.通过这种结构设置，在车体本体600中间位置设置中部安装区域。将电池仓体701和电控箱体702均设置于中部安装区域内。由此，能够更好地保护电池仓体701和电控箱体702。当车体本体600与外部发生撞击等状况时，能够有效保护电池仓体701和电控箱体702尽可能免受或者少受冲击。同时，将电池仓体701设置于中部安装区域内，电池仓体701内部的电池与车体本体600前端和后端的电器件距离基本相同，有利于电器元件的走线布置。
54.在本实用新型的一个实施例中，车体结构还包括工装支座703。中部安装区域的周围形成有周边安装区域。工装支座位703于周边安装区域内。
55.进一步，在本实用新型的一个实施例中，车体本体600上还开设有手动充电窗口704。手动充电窗口704与电池仓体701连通。
56.例如，如图1所示，在车体本体600的中心位置处设置有电池仓体701。电池仓体701的两侧分别设置一个电控箱体702。电控箱体702内设置有控制模块。电池仓体701内放置有电池。电池仓体701内的电池能够给电控箱体702中的控制模块以及车体本体600上所布设的其余电器件进行供电。中部安装区域的两侧均形成有周边安装区域。在周边安装区域内设置有工装支座703。例如，在该实施例中，在周边安装区域内共设有4个工装支座703。4个工装支座703分别设置于车体本体600的四个角上，合理利用了车体本体600的空间。此处应当理解的是，工装支座703可以用于固定特定工装，包括但是不限于特种设备工装、专用夹具、专用辅具、专用模具等。
57.同时，该车体结构还包括手动充电窗口704，当出现紧急情况导致充电刷板发生故障时，具体表现为agv车无法进行自动充电，有充电需求时，可以打开手动充电窗口704，手动连接电池充电接口进行充电。
58.此处应当说明的是，上述实施例仅是本实用新型的一个示意性实施例，并不能对
本实用新型构成任何限定。也就是说，周边安装区域包括但是并不限于位于中部安装区域的两侧。例如，可以在中部安装区域的四周均形成有周边安装区域，在周边安装区域内可以根据实际需要设置一个或者多个工装支座703。
59.本实用新型第二方面的实施例提供了一种agv车，包括平衡机构900、前排舵轮801、后排舵轮802和如上所述的车体结构。
60.其中，前排舵轮801设置于车体本体600的前端，且前排舵轮801与车体本体600连接。后排舵轮802设置于车体本体600的后端，且后排舵轮802与平衡机构900连接。平衡机构900与车体本体600连接。
61.例如，如图2所示，前排舵轮801包括并排设置的第一舵轮和第二舵轮。后排舵轮802包括并排设置的第三舵轮和第四舵轮。第一舵轮和第二舵轮直接连接于车体本600体连接。第三多伦和第四舵轮通过平衡机构900与车体本体600连接。
62.进一步，由于该agv车包括如上所述的车体结构，因此，其同样具备如上所述的各项优势。
63.在本实用新型的一个实施例中，平衡机构900包括：摆梁100、一对摆梁销轴200、连接支座300、固定连接件400和限位件。
64.其中，各摆梁销轴200分别布设于摆梁100的两侧。各摆梁销轴200的内端部均与摆梁100可转动连接。各摆梁销轴200的外端部均通过固定连接400件与连接支座300固定连接。连接支座300用于与车体本体连接。摆梁100与连接支座300之间安装有用于限制摆梁100的摆动角度的限位件。
65.通过这种结构设置，在摆梁100的两侧分别连接一个摆梁销轴200。由此能够单独维修或者更换其中一个摆梁销轴200，节约了维修换新成本。同时，平衡机构通过连接支座300与agv车体连接，摆梁销轴200为两个实心销轴，极大增强了摆梁销轴200的强度、降低了摆梁销轴200的成本。另外，在连接支座300和摆梁100之间设置有限位件，能够对摆梁100的摆动角度进行限制，进而极大提升了agv车体的行驶平衡性和稳定性。
66.在本实用新型的一个实施例中，固定连接件400包括固定板401和与固定板401相适配的固定凹槽402。
67.其中，摆梁销轴200的外端部由连接支座300的内侧穿设至连接支座300的外侧。固定凹槽402形成于摆梁销轴200的外端部。固定板401卡置于固定凹槽402内并连接至连接支座300的外侧，以使摆梁销轴200与连接支座300固定连接。
68.例如，如图3至图7所示，摆梁销轴200的外端部形成有固定凹槽402。固定凹槽402的槽宽尺寸与固定板401的厚度尺寸相适配，以使固定板401能够卡置与固定凹槽402内。摆梁销轴200的内端部可转动地与摆梁100连接。摆梁销轴200的外端部穿过连接支座300。固定板401位于连接支座300的外侧，卡置于固定凹槽402内并与连接支座300固定连接。例如，可以通过螺栓将固定板401连接至连接支座300的外侧面。连接支座300与摆梁销轴200相对静止，摆梁100能够相对于摆梁销轴200进行转动。当车体结构行驶至不平的路面时，舵轮上下振动最终带动摆梁100发生摆动。在限位件的作用下，摆梁100只能在一定的范围内进行摆动，由此，提升了agv车行驶的稳定性、安全性和平衡性。
69.此处应当说明的是，上述实施例仅是本实用新型的一个示意性实施例，并不能对本实用新型构成任何限定。也就说，上述固定连接件400包括但是不限于固定板401和固定
凹槽402。
70.例如，在本实用新型的又一实施例中，固定连接件400包括连接端盖。
71.其中，摆梁销轴200的外端部由连接支座300的内侧穿设至连接支座300的外侧。连接端盖设置于连接支座300的外侧，并与连接支座300和摆梁销轴200连接，以使摆梁销轴200与连接支座300固定连接。
72.在该实施例中，通过连接端盖将连接支座300与摆梁销轴200进行固定连接。
73.在本实用新型的一个实施例中，摆梁100上形成有安装孔。安装孔内焊接连接安装孔加强套101。摆梁销轴200的内端部间隙配合安装至安装孔加强套101内。摆梁销轴200与安装孔加强套101之间安装有防磨保护装置102。
74.如图6所示，摆梁100的安装孔内套设并焊接安装孔加强套101，由此能够提升安装孔的强度。摆梁销轴200的内端部穿设至该安装孔加强套101的中心通孔内。且摆梁销轴200与安装孔加强套101之间为间隙配合，使得摆梁100和安装孔加强套101能够相对于摆梁销轴200进行转动。在摆梁销轴200与安装孔加强套101之间设置防磨保护装置102。该防磨保护装置102能够减少对摆梁销轴200和安装孔加强套101的磨损，可以减小摆梁100摆动时所产生的震动和噪音，进而有效保护摆梁销轴200和摆梁100，延长平衡机构的使用寿命。
75.此处应当说明的是，对于防磨保护装置102的具体结构类型，本实用新型不做任何具体限定。例如，在本实用新型的一个实施例中，防磨保护装置102包括保护衬套。保护衬套上开设有润滑油槽。更具体地，该防磨保护衬套102还可以为铜质保护衬套。在本实用新型的又一实施例中，防磨保护装置102还可以包括滚动轴承。滚动轴承的承载能力较强、成本较低且安装维修方便。
76.在本实用新型的一个实施例中，连接支座300上形成有连接孔301和定位销孔302。连接支座300与车体本体通过连接孔301、连接螺栓、定位销孔302和定位销固定连接。
77.例如，如图3所示，假设连接支座303为两肩侧向下倾斜的结构，各肩上分别形成有多个连接孔301和一个定位销孔302。车体本体通过设置于连接支座300上的连接孔301和定位销孔302与连接支座300固定连接和定位。
78.在本实用新型的一个实施例中，限位件包括梯形限位板501。梯形限位板501包括安装平面、第一限位坡面502、第二限位坡面503和连接平面504。
79.其中，安装平面与连接支座300贴合并固定连接。连接平面504与连接支座300之间设有间隙。第一限位坡面502和第二限位坡面503分别位于连接平面504的两侧。摆动梁100能够在第一限位坡面502和第二限位坡面503所形成的摆动范围内摆动。
80.例如，图3所示为平衡机构900的底面结构示意图。在摆梁100上形成有限位边缘。该限位边缘与限位件相互配合，以实现摆梁100的摆动限位。限位件包括梯形限位板501。梯形限位板501的安装平面与连接支座300相互贴合并通过螺钉固定连接。连接平面504为与安装平面相互平行的平面。在连接平面504的两侧分别连接有第一限位坡面502和第二限位坡面503。连接平面504与连接支座300之间设置有间隙。当摆梁100发生转动时，摆梁100上的限位边缘能够贴合至第一限位坡面502或者第二限位坡面503处。由此，摆梁100能够在第一限位坡面502和第二限位坡面503所形成的摆动范围内进行摆动。无需在agv车体上另外安装限位装置。
81.在本实用新型的一个实施例中，摆梁100上设置有第一安装板103和第二安装板
104。第一安装板103和第二安装板104上分别设置有用于限制舵轮转动角度范围的限位凸块。舵轮上设置有与限位凸块相适配的转向撞块。舵轮上安装有用于测量舵轮转动角度的角度编码器组件。使用角度编码器组件、限位开关和行程触板等进行舵轮转动角度的精确测量，属于现有技术，本技术不再赘述。
82.当舵轮转向过度时，安装在舵轮上的转向撞块接触到第一安装板103或者第二安装板104上的限位凸块后停止转向。
83.在本实用新型的一个实施例中，如图3所示，摆梁100上设置有用于加强摆梁强度的加强筋板105和便于摆梁100走线布置的线夹106。
84.此处应当理解的是，对于加强筋板105的数量和布设形式，本实用新型不做任何具体限定。例如，在本实用新型的一个实施例中，可以设置多个加强筋板105，多个加强筋105板纵横交错设置。
85.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。