一种气动波纹管软体机械手臂

1.本实用新型是一种气动波纹管软体机械手臂，属于软体机械手臂领域。


背景技术：

2.随着工业自动化和机械化的发展，传统的刚性机械手和灵巧手等仿人手的机械装置已经被广泛应用于人类的社会生活和生产之中，灵巧手主要体现在具有较多的自由度和精确的力度位置控制上，为了保证被抓物体的安全和完整，灵巧手即为软体机械手，是用软体材料制造的机械手，触手能卷曲裹住工件，抓夹灵活、特别适用于抓取食品、易碎物体。
3.传统软体机械手上“手指”的位置大多是固定，这就限定了软体机械手的夹持范围，为了增加机械手的夹持范围，通常会将软体机械手的“手指”制成可移动式的“手指”，然而在调节“手指”的位置时，与“手指”相连接的软管被拉扯，长时间使用后容易出现管壁变薄，甚至容易出现软管断裂以及脱落等问题，从而影响软体机械手的使用，因此急需一种新的结构来解决该问题。


技术实现要素：

4.针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种气动波纹管软体机械手臂，以解决上述背景技术中提出的软管被拉扯，容易出现管壁变薄、断裂以及脱落，从而影响软体机械手使用的问题。
5.为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种气动波纹管软体机械手臂，包括手臂主体，所述手臂主体的一侧端面对称设置两个安装架，所述安装架上设置有波纹管主体，所述手臂主体上设置有连管，所述连管通过三通管与两个软管连通固定，所述软管背离连管的一端与安装架上设置的波纹管主体的一端连通固定，所述手臂主体上对称设置两个容纳槽，所述软管上设置有折弯部，且折弯部位于容纳槽的内部，所述容纳槽的一侧内壁对称设置有两个复位弹簧，所述容纳槽的内部设置有定型块，所述定型块的一侧端面与软管上的折弯部相贴合，且定型块的两端均与复位弹簧的一端固定连接。
6.进一步地，所述手臂主体的一侧端面对称设置两个滑槽，所述滑槽与安装架滑动连接，两个所述安装架之间螺纹连接有双向螺杆，且双向螺杆的两端分别与两个滑槽转动连接。
7.进一步地，所述复位弹簧的两端分别设置有第一安装环以及第二安装环，所述一安装环与定型块的一侧端面固定连接，所述第二安装环与容纳槽的一侧内壁固定连接。
8.进一步地，所述手臂主体上对称设置有两个用于固定软管的固定套筒，所述固定套筒与套装再软管的外端并与软管固定连接。
9.进一步地，所述波纹管主体上设置有用于夹持物品的橡胶板。
10.进一步地，所述橡胶板的一侧端面设置有多个凸起。
11.本实用新型的有益效果：通过在手臂主体上对称设置两个容纳槽，并将软管上设置的折弯部放置在容纳槽内部，利用容纳槽内部设置的定型块对折弯部定型，同时，利用复
位弹簧连接定型块与容纳槽的内壁，在复位弹簧与定型块的共同作用下，为安装架的移动提供软管，避免了拉扯软管，导致软管变薄、断裂以及脱落的问题，防止后续夹持操作受到影响。
12.通过增加双向螺杆并利用双向螺杆的两端分别与安装架螺纹连接，同时使安装架滑动安装在机械手主体上开设的滑槽内部，方便调节两个波纹管主体之间的间距，增加机械手主体的实适用性。
13.通过在波纹管上设置有橡胶板，方便对物品的夹取，同时，通过在橡胶板上增加多个凸起，有利于增加橡胶板对物品的夹持牢固度，防止物品滑落。
附图说明
14.通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
15.图1为本实用新型一种气动波纹管软体机械手臂的结构示意图；
16.图2为本实用新型一种气动波纹管软体机械手臂中双向螺杆的安装示意图；
17.图3为图1中a处的放大图；
18.图中：1-手臂主体、2-连管、3-软管、4-容纳槽、5-折弯部、6-滑槽、7-安装架、8-波纹管主体、9-橡胶板、10-凸起、11-双向螺杆、13-定型块、14-第一安装环、15-复位弹簧、16-第二安装环、17-固定套筒。
具体实施方式
19.为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。
20.请参阅图1、图2和图3，本实用新型提供一种技术方案：一种气动波纹管软体机械手臂，包括手臂主体1，手臂主体1的一侧端面对称设置两个安装架7，安装架7上设置有波纹管主体8，手臂主体1上设置有连管2，连管2通过三通管与两个软管3连通固定，软管3背离连管2的一端与安装架7上设置的波纹管主体8的一端连通固定，手臂主体1上对称设置两个容纳槽4，软管3上设置有折弯部5，且折弯部5位于容纳槽4的内部，容纳槽4的一侧内壁对称设置有两个复位弹簧15，容纳槽4的内部设置有定型块13，定型块13的一侧端面与软管3上的折弯部5相贴合，且定型块13的两端均与复位弹簧15的一端固定连接。
21.手臂主体1的一侧端面对称设置两个滑槽6，滑槽6与安装架7滑动连接，两个安装架7之间螺纹连接有双向螺杆11，且双向螺杆11的两端分别与两个滑槽6转动连接，利用双向螺杆11连接两个安装架7，方便调节两个安装架7之间的距离，进而有利于夹持不同尺寸的物品，适用性好。
22.手臂主体1上对称设置有两个用于固定软管3的固定套筒17，固定套筒17与套装再软管3的外端并与软管3固定连接，通过在手臂主体1上设置有用于固定软管3的固定套筒17，方便固定软管3的位置。
23.请参阅图3，复位弹簧15的两端分别设置有第一安装环14以及第二安装环16，一安装环与定型块13的一侧端面固定连接，第二安装环16与容纳槽4的一侧内壁固定连接，通过在复位弹簧15的两端增加第一安装环14以及第二安装环16，方便复位弹簧15与定型块13以
及容纳槽4的连接。
24.请参阅图2，波纹管主体8上设置有用于夹持物品的橡胶板9，通过增加橡胶板9，方便对物品的夹取，橡胶板9的一侧端面设置有多个凸起10，通过在橡胶板9上设置多个凸起10，有利于增加对物品的夹持牢固度。
25.具体实施方式：在使用时，依据物品的尺寸调节两个橡胶板9之间的距离，转动双向螺杆11，由于双向螺杆11的两端分别与两个安装架7螺纹连接，在双向螺杆11转动的过程中两个安装架7移动，在安装架7移动的过程中，使连接固定在安装架7上的两个波纹管主体8发生移动，从而实现对两个波纹管主体8上的橡胶板9的距离调节，适用性好。
26.在安装架7移动的过程中会带动连接固定在安装架7上的软管3移动，当软管3被拉紧时，折弯部5在软管3拉力的作用下逐渐伸展，方便软管3的移动，同时，在软管3移动的过程中，带动定型块13移动，此时，与定型块13连接固定的复位弹簧15逐渐拉伸，当软管3放松时，处于拉伸状态的复位弹簧15逐渐收缩，在弹簧收缩的过程中，带动定型块13移动，在定型块13移动的过程中，推动折弯部5靠近收纳槽，增加折弯部5的长度，进而实现了对放松的软管3收纳，防止在安装架7移动的过程中过度拉扯软管3，导致软管3的管壁变薄，导致软管3的断裂以及脱落的概率增大，实用性好。
27.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。