用于二氧化碳血管造影路线图成像的系统和方法与流程

1.本公开涉及用于基于数字减影血管造影术使路线图图像中的导丝可视化的系统和方法，并且更具体地涉及用于基于二氧化碳数字减影血管造影术使路线图图像中的导丝可视化的系统和方法。


背景技术：

2.介入心脏病学涉及对由于动脉壁上的斑块积聚而变得阻塞的冠状动脉进行检测、清理和/或支架植入。当冠状动脉变得阻塞时，外科医生可尝试通过在动脉内执行逆行导航来对闭塞进行清除和/或支架植入。逆行导航涉及将导丝引入非堵塞动脉中，并且在非堵塞动脉内通过连接非堵塞动脉和堵塞动脉的副动脉将导丝顺行导航，并进入堵塞动脉的远侧端部中，以便从下游侧接近闭塞。在导丝到达其目标之后，导丝用作较大导管(即，球囊导管)的引导件，所述较大导管随后用于完成规程。当导丝移动穿过身体时，可使用血管造影可视化导丝。


技术实现要素：

3.在一个实施方案中，本公开提供了一种方法。该方法包括：根据至少一个背景图像生成背景掩模，其中至少一个背景图像包括感兴趣的血管；根据至少一个造影图像生成造影掩模，其中至少一个造影图像包括感兴趣的血管内的造影剂；接收导丝图像，其中导丝图像包括感兴趣的血管内的导丝；根据背景掩模、造影掩模和导丝图像生成路线图图像，其中路线图图像包括感兴趣的血管和导丝；以及将路线图图像输出到显示器。
4.在另一个实施方案中，本公开提供了一种系统。该系统包括：x射线成像设备；处理器；以及计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质与处理器通信。当处理器执行存储在计算机可读存储介质中的计算机可读指令时，该指令使得处理器：根据由x射线成像设备生成的至少一个背景图像生成背景掩模，其中至少一个背景图像包括感兴趣的血管；根据由x射线成像设备生成的至少一个造影图像来生成造影掩模，其中至少一个造影图像包括感兴趣的血管内的造影剂；接收由x射线成像设备生成的导丝图像，其中导丝图像包括感兴趣的血管内的导丝；根据背景掩模、造影掩模和导丝图像生成路线图图像，其中路线图图像包括感兴趣的血管和导丝；以及将路线图图像输出到显示器。
5.在另一个实施方案中，本公开提供了一种具有计算机可读指令的计算机可读存储介质。当处理器执行计算机可读指令时，该指令使得处理器：根据包括感兴趣的血管的背景的背景掩模、包括感兴趣的血管内的造影剂的造影掩模以及实时导丝图像来生成实时路线图图像；以及将路线图图像输出到显示器。
附图说明
6.通过阅读以下详细描述并且参考附图，可以更好地理解本公开的各个方面，其中：
7.图1示出了根据示例性实施方案的成像系统；
8.图2是根据示例性实施方案的成像系统的框图；
9.图3示出了根据示例性实施方案的云计算环境；
10.图4是根据示例性实施方案的用于在路线图图像中使导丝可视化的方法的流程图；并且
11.图5示出了根据示例性实施方案的路线图图像。
12.这些附图示出了用于在路线图图像中使导丝可视化的所述部件、系统和方法的特定方面。连同以下描述，附图示出并且解释了本文描述的结构、方法和原理。在附图中，为了清楚起见，部件的厚度和尺寸可以被放大或以其他方式修改。没有示出或详细描述众所周知的结构、材料或操作以避免模糊所描述的部件、系统和方法的各方面。
具体实施方式
13.下文描述了本公开的一个或多个具体实施方案。这些描述的实施方案仅为用于在路线图图像中使导丝可视化的系统和方法的示例。本领域技术人员将理解，在不脱离本公开的实质的情况下，可以在实施时修改实施方案中描述的具体细节。
14.当介绍本公开的各种实施方案的元件时，词语“一个”、“一种”和“该”旨在意指存在这些元件中的一个或多个元件。术语“第一”、“第二”等不表示任何顺序、量或重要性，而是用于将一个元件与另一个元件区分开。术语“包括”、“包含”和“具有”旨在是包含性的，并且意指除了列出的元件之外还可存在附加元件。如本文使用术语“连接到”、“联接到”等，一个对象(即，材料、元件、结构、构件等)可以连接到或联接到另一个对象，而无论该一个对象是否直接连接或联接到另一个对象，还是在该一个对象和另一个对象之间是否存在一个或多个介入对象。此外，应当理解，对本公开的“一个实施方案”或“实施方案”的引用不旨在被解释为排除也包含所引用特征的附加实施方案的存在。
15.在执行介入心脏病学规程时，重要的是在导丝移动穿过身体时清楚地观察导丝。如前所述，血管造影可用于在导丝移动穿过动脉时使导丝可视化。在血管造影成像过程中，为患者注射在x射线照射时可见的造影剂。造影剂有助于使导丝与图像的背景和/或包含导丝的动脉形成对比。
16.用于导丝观察用途的一些血管造影规程使用碘作为造影剂，并且包括从同一区域的较早生成的图像(或掩模)中数字减去荧光镜图像。在荧光镜图像中，导丝是暗的，并且在先前生成的掩模血管中也显得暗。在减去之后，取消荧光镜图像和掩模两者中的背景和骨结构，并且将暗血管倒置成白色。因此，在描绘血管中的导丝的荧光镜图像中，导丝看起来是暗的，并且血管看起来是白色的。血管内的导丝可以路线图图像的形式显示给执行介入心脏病学规程的外科医生。如本文所用，路线图图像包括叠加在先前生成的数字减去的血管造影上或以其他方式与先前生成的数字减去的血管造影组合的实时荧光镜图像。因此，基于碘化数字减影血管造影术的路线图图像(基于“碘化dsa”的“碘化血管造影路线图”)清楚地将导丝和血管显示为导丝和血管造影。
17.遗憾的是，碘并非是适用于所有患者的造影剂。例如，碘不能用于患有肾衰竭或对碘超敏的患者。在这种情况下，二氧化碳(co2)可另选地用作造影剂。当将co2注射到血管中时，co2替换血液，这导致较低的x射线衰减。遗憾的是，其中造影剂为co2的当前路线图图像是使用与碘化造影剂相同的规程生成的，因此co2路线图图像不是最佳的，因为血管和导丝
两者看起来都是暗的或白色的，从而使得难以观察导丝。因此，需要一种生成co2血管造影路线图的方法和/或系统，其中导丝和血管彼此形成对比。
18.总体上参考附图，本公开描述了用于在co2血管造影路线图图像中使导丝可视化的系统和方法。虽然本文的实施方案是相对于x射线荧光镜成像系统(即，如图1所示的x射线血管造影成像系统)描述的，但应当理解，其他实施方案可包括其他设备，诸如计算机断层摄影(“ct”)成像系统、正电子发射断层摄影(“pet”)系统、实时内窥镜成像系统和/或利用造影剂的其他成像系统。还应当理解，本文所述的实施方案可用于分析可内部成像的任何材料内的对象。这样，本文所公开的实施方案不限于分析人体组织内的对象。
19.虽然本文所公开的实施方案是相对于基于x射线的荧光镜成像系统(如图1所示)描述的，但应当理解，本发明的实施方案同样适用于其他设备，诸如计算机断层摄影(“ct”)x射线成像系统、磁共振成像(“mri”)系统、正电子发射断层显像(“pet”)、实时内窥镜成像和/或利用co2作为造影剂的任何其他类型的成像系统。应当理解，本发明相关的成像系统的实施方案可用于分析通常可在内部成像的任何材料内的对象。这样，本发明的实施方案不限于分析人体组织内的对象。
20.现在参见图1，示出了根据示例性实施方案的成像系统100。在一个实施方案中，成像系统100是x射线血管造影成像系统。虽然图1示出了固定c臂成像系统100，但在第二实施方案中，成像系统100可以是移动c臂成像系统。在另一个实施方案中，成像系统100可以是非c臂成像系统。操作系统100以对患者102内的一个或多个结构(即，内部器官、血管等)进行成像。例如，患者102可具有一条或多条堵塞的冠状动脉，并且成像结构可以是一条或多条堵塞的冠状动脉。如图1所示，在一些实施方案中，成像系统100包括适于在对患者102进行成像时支撑患者102的患者支撑件104、辐射源106和辐射敏感检测器108。辐射患者支撑件104、辐射源106和辐射敏感检测器阵列108共同构成成像设备110。在一个实施方案中，成像设备110是x射线血管造影成像设备。
21.成像系统100还包括计算设备112和显示器114。如本文所用，计算设备是能够处理和传输数据的任何设备/系统(即，平板计算机、手持计算设备、智能电话、个人计算机、膝上型计算机、网络计算机、服务器、移动通信设备等)。虽然计算设备112和显示器114被描绘为与成像设备110分开，但在一些实施方案中，成像设备110可包括计算设备112和显示器114。
22.计算设备112经由有线或无线连接而连接到成像设备110和显示器114并与它们通信，从而允许计算设备112将数据传输到成像设备110或从成像设备接收数据，并且将图像和/或视频输出到显示器114。成像设备110和计算设备112可连接到网络(即，广域网(wan)、局域网(lan)、公用网络(互联网)等)，所述网络允许成像设备110和计算设备112在连接到同一网络时彼此通信。在一些实施方案中，网络可被视为专用网络连接，并且可包括例如虚拟专用网络或通过公共互联网采用的加密或其他安全机制。在一个实施方案中，计算设备112可相对于成像设备110远程定位。在另一个实施方案中，计算设备112可位于与成像设备110相同的房间中。
23.计算设备112包括处理器116和系统存储器118。处理器116与系统存储器118通信，并且可执行存储在系统存储器118中的计算机可读程序指令。在一个实施方案中，处理器可包括中央处理单元(cpu)。在另一个实施方案中，处理器可包括能够执行计算机可读程序指令的其他电子部件，诸如数字信号处理器、现场可编程门阵列(fpga)或图形板。在另一个实
施方案中，处理器可被配置为具有并行处理能力的图形处理单元(gpu)。在另一个实施方案中，处理器可包括能够执行计算机可读指令的多个电子部件。例如，处理器可包括从电子部件的列表中选择的两个或更多个电子部件，这些电子部件包括：cpu、数字信号处理器、fpga和gpu。
24.系统存储器118是计算机可读存储介质。如本文所用，计算机可读存储介质是存储用于由处理器执行的计算机可读程序指令的任何设备，并且不被解释为本身是暂态的。计算机可读程序指令包括当由处理器执行时创建用于实现功能/动作的手段的程序、逻辑、数据结构、模块、架构等。当存储在计算机可读存储介质中并由处理器执行时，计算机可读程序指令指示计算机系统和/或另一设备以特定方式起作用，使得计算机可读存储介质包括制品。如本文所用的系统存储器包括易失性存储器(即，随机存取存储器(ram)和动态ram(dram))和非易失性存储器(即，闪存存储器、只读存储器(rom)、磁性计算机存储设备等)。在一些实施方案中，系统存储器还可包括高速缓存。
25.显示器114显示图形用户界面(gui)。如本文所用，gui包括可编辑数据(即，患者数据)和/或可选图标。用户可使用连接到计算设备112的外部设备(即，键盘、鼠标、触摸屏等)来选择图标和/或编辑数据。选择图标/输入信息使得处理器执行存储在计算机可读存储介质中的计算机可读程序指令，这使得处理器执行各种任务。例如，用户可使用外部设备来选择使得处理器116控制医学成像设备110以执行成像会话的图标。如本文所用，成像会话包括采集/生成多个医学图像，包括感兴趣的血管的血管造影图像。
26.现在参见图2，示出了根据示例性实施方案的成像系统100的框图。
27.当处理器116执行计算机可读程序指令以开始医学成像规程时，处理器116将信号发送到辐射源106以发出辐射。在一些实施方案中，辐射源106是x射线管。作为响应，辐射源106发出横穿检查区域204的辐射202。辐射敏感检测器108检测已横穿检查区域204并且已被患者102衰减的辐射202。响应于检测到辐射202，辐射敏感检测器生成投影数据。所检测到的辐射的强度取决于患者102的衰减。辐射敏感检测器108包括各自产生单独电信号的元件，该单独电信号是元件位置处的衰减的测量值。单独地采集来自所有检测器元件的衰减测量值，以产生传输分布。
28.成像设备110将投影数据发送到计算设备112。响应于接收到投影数据，处理器116可执行存储在系统存储器118中的计算机可读程序指令以处理投影数据，从而重建图像和/或视频。如本文所用，短语“重建图像”并非旨在排除其中生成表示图像的数据而非可视图像的本发明的实施方案。因此，如本文所用，术语“图像”广义地是指可视图像和表示可视图像的数据两者。一旦重建完成，处理器116就可以图像数据的形式将重建的图像/视频输出到显示器114。
29.在一个实施方案中，其中处理器116将视频输出到显示器114，该视频可包括多个复合图像/帧。如本文所用，术语“复合图像”意指由两个或更多个其他图像生成的图像。例如，在实施方案中，可通过将一个或多个实时图像配准到先前采集的掩模来生成单个复合图像。在一些实施方案中，输出到显示器114的视频馈送可以是实时(1ive)/实时(real-time)和/或近实时的馈送。
30.在一个实施方案中，医学成像规程是感兴趣的血管的血管造影成像规程。血管造影成像规程包括将造影剂(即，co2)注射到感兴趣的血管中或感兴趣的血管上游的血管中。
在血管造影成像规程期间，成像设备(即，成像设备110)连续捕获投影数据，并且处理器(即，处理器116)将重建图像(基于投影数据)实时输出到显示器(即，显示器114)。
31.造影剂使得感兴趣的血管的管腔具有与感兴趣的血管周围的区域(即，感兴趣的血管的背景)不同的衰减值。例如，当造影剂为co2或置换感兴趣的血管内的血液的另一种造影剂时，造影剂使得感兴趣的血管的管腔具有比感兴趣的血管的背景更低的衰减值。由于具有造影剂的血管具有与背景不同的衰减值，因此处理器可将图像输出到显示器，其中感兴趣的血管是可见的。换句话讲，在血管造影成像规程期间，处理器基于由成像设备捕获的投影数据来输出感兴趣的血管的实时视频，其中感兴趣的血管是可见的。换句话讲，在血管造影成像规程期间，处理器基于由成像设备捕获的投影数据来输出感兴趣的血管的实时荧光镜图像，其中感兴趣的血管是可见的。
32.在一个实施方案中，其中成像规程是感兴趣的血管的血管造影成像规程，血管造影成像规程可在介入规程期间执行，所述介入规程包括将导丝插入感兴趣的血管中。导丝可具有与具有造影剂的血管和/或感兴趣的血管的背景不同的衰减值。在该实施方案中，在血管造影成像规程期间，处理器可输出图像/实时视频/实时荧光镜图像，其中感兴趣的血管和导丝是可见的。
33.在另一个实施方案中，其中成像规程是在介入规程期间执行的感兴趣的血管的血管造影成像规程，所述介入规程包括将导丝插入感兴趣的血管内，成像设备可在血管造影成像规程之前捕获感兴趣的血管的投影数据。处理器可重建先前捕获的图像数据以形成感兴趣的血管的掩模图像。在当导丝处于感兴趣的血管中时执行的血管造影成像规程期间，处理器可由在血管造影成像规程期间捕获的投影数据重建图像，并且从在血管造影成像规程期间生成的图像中减去掩模以形成路线图图像。处理器可将路线图图像作为多个图像或实时视频输出到显示器。
34.现在参见图3，示出了根据示例性实施方案的云计算环境300。如图3所示，在一些实施方案中，云计算环境300包括一个或多个节点302。每个节点302可包括计算机系统/服务器(即，个人计算机系统、服务器计算机系统、大型计算机系统等)。节点302可彼此通信并且可被分组成一个或多个网络。每个节点302可包括计算机可读存储介质和执行计算机可读存储介质中的指令的处理器。如图3中进一步所示，一个或多个设备(或系统)304可连接到云计算环境300。一个或多个设备304可连接到相同或不同的网络(即，lan、wan、公共网络等)。一个或多个节点302可与设备304通信，从而允许节点302向设备304提供软件服务。在一个实施方案中，节点302可包括计算设备112。在另一个实施方案中，设备304可包括计算设备112。
35.现在参见图4，示出了根据示例性实施方案的用于在血管造影路线图中可视化导丝的方法400的流程图。图4所示的方法400的各个方面可由“经配置的处理器”执行。如本文所用，经配置的处理器是根据本公开的一个方面配置的处理器。经配置的处理器可以是处理器116、节点302的处理器或设备304的处理器。经配置的处理器执行各种计算机可读程序指令以执行方法400的步骤。当由经配置的处理器执行时使得经配置的处理器执行方法400的步骤的计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，该计算机可读存储介质包括但不限于系统存储器118、节点302的系统存储器或设备304的系统存储器。当由经配置的处理器执行时，方法400的步骤使得经配置的处理器输出血管造影路线图图像，其中血管相对
于血管内的导丝形成对比。虽然方法400将co2实现为造影剂以生成路线图，但应当理解，也可使用其他阴性造影剂(即，氧气等)来生成路线图。
36.在402处，经配置的处理器接收背景图像序列{i
background
(l)，l＝1，2，
…
，l}。在一些实施方案中，背景图像由成像系统100生成。背景图像包括骨结构、组织结构和充满血液的感兴趣的血管。成像系统100在成像会话期间生成背景图像，其中在感兴趣的血管中不存在造影剂(即，co2造影剂)或导丝。例如，在成像会话期间，成像系统100可在不包括co2造影剂或导丝的成像会话期间生成患者102的感兴趣血管的十六个图像。因此，在该示例中，{i
background
(l)，l＝1-16}。
37.在404处，经配置的处理器生成背景掩模图像(m
background
)。经配置的处理器通过对接收的背景图像的图像数据(即，像素值)进行时间平均来生成m
background
，这些图像数据是在血管内未进行造影剂注射或没有任何对象的情况下采集的。这样，经配置的处理器可根据公式1生成m
background
：
[0038][0039]
在406处，经配置的处理器接收co2注射图像序列{i
co2
(k)，k＝1，2，
…
，k}。由于co2的x射线衰减小于血液的x射线衰减，因此这些co2注射图像可被认为好像血管是空的。在一个示例中，经配置的处理器接收120造影剂注射图像。因此，在该示例中，{i
co2
(k)，k＝1-120}。在一个实施方案中，co2注射图像序列和背景图像序列由成像系统100在同一成像会话期间生成。在另一个实施方案中，成像系统100在不同的成像会话期间生成co2注射图像序列和背景图像序列。co2注射图像序列包括通过co2在感兴趣的血管内的峰不透明化而得到的感兴趣的血管。在一些实施方案中，在co2注射图像序列中的第一图像中，感兴趣的血管不包括感兴趣的血管内的任何注入的co2。也就是说，第一图像可在注入的co2到达感兴趣的血管之前采集。
[0040]
在408处，经配置的处理器根据co2注射图像生成co2掩模图像(m
co2
)。经配置的处理器根据公式2生成m
co2
：
[0041]mco2
＝co2_peak_opacification[i
co2
(k)，k＝1，2，
…
，k]
[0042]
其中co2峰不透明化是在k个co2注射图像{i
co2
(k)，k＝1，2，
…
，k}上找到每个像素位置的最正像素值的操作。
[0043]
在410处，经配置的处理器接收实时导丝图像序列{f
gwire
(n)，n＝1，2，
…
，n}(或“一组导丝图像”)。导丝图像包括感兴趣的血管内的导丝。在一个实施方案中，该组导丝图像由成像系统100生成。在该实施方案中，当导丝移动穿过感兴趣的血管时，成像系统100生成导丝图像。在一个示例中，经配置的处理器接收三百个导丝图像。也就是说，在成像会话期间，成像设备110生成三百个导丝图像。因此，在该示例中，{f
gwire
(n)，n＝1-300}。在一些实施方案中，第n个导丝图像是在血管造影成像规程期间采集/重建的最后一个图像。在该实施方案中，{f
gwire
(n)，n＝1，2，
…
，n}对应于在血管造影成像规程期间采集的一组导丝图像。此外，该组导丝图像中的导丝图像的数量可随着成像规程的进行而增加。也就是说，第n个图像可对应于成像系统最近生成的实时图像。
[0044]
在412处，经配置的处理器将m
background
和m
co2
配准并根据配准，根据公式3在线性域
中从m
co2
中减去m
background
：
[0045]
[ln(m
co2
)-ln(m
background
)]
[0046]
其中对数运算ln(
·
)将图像的像素值转换成线性域以用于减去。由于m
co2
包含空血管以及组织和骨结构，而m
background
包含充满血液的血管以及解剖结构的组织和骨结构，因此[ln(m
co2
)-ln(m
background
)]移除背景(例如，组织和骨结构以及充满血液的血管)并生成仅包含感兴趣的血管的图像。在一个实施方案中，感兴趣的血管在m
co2
中为白色。在该实施方案中，[ln(m
co2
)-ln(m
background
)]仅包含感兴趣的白色血管。
[0047]
在414处，经配置的处理器将m
background
和该组导丝图像中的导丝图像f
gwire(n)
配准并根据配准、根据公式4在线性域中从f
gwire(n)
减去m
background
：
[0048]
[ln(f
gwire
(n))-ln(m
background
)]。
[0049]
由于f
gwire
(n)包含导丝以及背景，并且m
background
仅包含背景，因此[ln(f
gwire
(n))-ln(m
background
)]移除背景并生成仅包含导丝的图像。在一个实施方案中，导丝为深色(即，深灰色、黑色等)。在该实施方案中，[ln(f
gwire
(n))-ln(m
background
)]仅包含暗导丝。
[0050]
在416处，经配置的处理器生成路线图图像(即，co2路线图图像)。经配置的处理器通过将在412处生成的图像(仅包含感兴趣的血管的图像)和在414处生成的图像(仅包含导丝的图像)配准并且根据配准将在412处生成的图像叠加(或以其他方式组合)在414处生成的图像上来生成路线图图像。这样，路线图图像包含感兴趣的血管和导丝。
[0051]
在一个实施方案中，经配置的处理器可将加权因子α应用于在412和414处生成的图像，以便平衡路线图图像中血管与导丝之间的对比度。加权因子可被确定为至少一个患者参数(即，患者厚度、患者体重等)的函数，并且大于0且小于1(0＜α＜1)。因此，在该实施方案中，经配置的处理器根据公式5生成路线图图像：
[0052]rmap(n)
＝(1-α)[ln(f
gwire
(n))-ln(m
background
)] α[ln(m
co2
)-ln(m
background
)]
[0053]
其中r
map
(n)为一组导丝图像中的图像n的co2路线图图像。在一个实施方案中，加权因子随着患者厚度或患者体重而增加。例如，第一患者可大于第二位患者(即，具有较厚的腹部横截面)。在该示例中，对应于第一患者的第一加权因子大于对应于第二患者的第二加权因子。
[0054]
虽然公式3-5包括执行f
gwire
(n)、m
background
和m
co2
的对数线性化，但公式3-5可通过将其他函数(即，多项式函数、其中线性函数用于较小信号并且对数函数用于较大信号的线性对数函数等)应用于f
gwire
(n)、m
background
和m
co2
来线性化f
gwire(n)
、m
background
和m
co2
。
[0055]
暂时转到图5，示出了根据示例性实施方案的路线图图像500。在一个实施方案中，路线图图像500在416处生成，并且包括感兴趣的血管502和导丝504。由于在一些实施方案中，[ln(m
co2
)-ln(m
background
)]仅包含感兴趣的白色血管并且[ln(f
gwire
(n))-ln(m
background
)]仅包含暗导丝，因此感兴趣的血管502可为白色的并且导丝504可为暗的。由于这种对比，方法400可生成路线图图像(即，co2路线图图像)，其中导丝更可见。
[0056]
返回图4，在418处，经配置的处理器将co2路线图图像输出到显示器。
[0057]
在420处，经配置的处理器确定是否f
gwire
(n)上的n＝n。换句话讲，在420处，经配置的处理器确定用于生成r
map
(n)的第n个图像是否为该组导丝图像中的最后一个图像。如前所述，在一些实施方案中，f
gwire
(n)对应于实时图像，并且因此，f
gwire
(n)可对应于成像过程中的最后一个图像。
[0058]
响应于确定f
gwire
(n)，n≠n，经配置的处理器针对f
gwire
(n 1)重复步骤414-418。
[0059]
在422处，响应于确定f
gwire
(n)，n＝n，经配置的处理器结束方法400。虽然图4描绘了方法400以有序操作进行，但方法400的任何步骤可同时发生。例如，经配置的处理器可同时执行步骤414-418。另外，经配置的处理器可在成像设备采集f
gwire
(n)之后立即输出r
map
(n)，使得经配置的处理器输出r
map
(n)作为实时图像。此外，经配置的处理器可输出第一路线图图像(即，r
map
(n))，并且此后立即输出第二路线图图像(即，r
map
(n 1))，使得经配置的处理器将路线图图像作为视频输出。
[0060]
除了任何先前指示的修改之外，本领域技术人员可以在不脱离本描述的实质和范围的情况下设计出许多其他变型和另选布置，并且所附权利要求书旨在覆盖此类修改和布置。因此，尽管上文已经结合当前被认为是最实际和最优选的方面对信息进行了具体和详细的描述，但对于本领域的普通技术人员将显而易见的是，在不脱离本文阐述的原理和概念的情况下，可以进行许多修改，包括但不限于形式、功能、操作方式和使用。同样，如本文所用，示例和实施方案仅意图是说明性的，并且不应以任何方式解释为限制性的。