具有激光互锁装置的内窥镜激光系统的制作方法

具有激光互锁装置的内窥镜激光系统
1.优先权要求
2.本技术根据35 u.s.c.
§
119(e)要求于2019年8月5日提交的序列号为62/882,837的美国临时专利申请、于2019年8月30日提交的序列号为62/893,913的美国临时专利申请和于2020年5月19日提交的序列号为63/027,079的美国临时专利申请的优先权的权益，上述申请通过引用以其全部内容并入本文中。
技术领域
3.本文献总体上涉及手术激光器，更具体地涉及确定内窥镜中的手术激光光纤的前进并且为手术激光器提供互锁反馈的系统和方法。


背景技术：

4.已经使用激光或等离子系统来将手术激光能量传送至各种目标治疗区域例如软组织或硬组织。激光疗法的示例包括消融、凝固、汽化、碎裂等。在碎石术应用中，已经使用激光来分解肾、胆囊、输尿管以及其他石块形成区域中的结石结构或者将大结石消融成较小的碎片。
5.内窥镜通常用于进入受试者的内部位置，从而为医生提供视觉通道。内窥镜通常被插入至患者体内，将光传送至被检查的目标(例如，目标解剖结构或对象)，并且收集从该对象反射的光。反射光携载关于正在被检查的对象的信息，并且可以用于创建对象的图像。一些内窥镜包括工作通道，操作员可以通过该工作通道执行抽吸或传递诸如刷子、活检针或镊子的器械，或者执行微创手术以从患者的体内去除不想要的组织或异物。


技术实现要素：

6.根据本发明的一方面，一种手术激光系统的反馈控制的方法包括：将光从内窥镜的远端引导至目标；光学地检测从目标反射的光的量；通过延伸穿过内窥镜的工作通道的激光光纤来传输光学地检测到的光的量；基于光学地检测到的光的量来确定激光光纤的远端相对于内窥镜的远端的位置；以及生成针对手术激光系统的控制信号以调整通过激光光纤的激光发射。
7.根据本发明的另一方面，一种激光反馈控制系统包括：内窥镜，该内窥镜包括光学检测器，该光学检测器被配置成响应于从内窥镜的远端照射目标而检测从目标反射的光的量；激光光纤，该激光光纤延伸穿过内窥镜的工作通道，激光光纤被配置成传输检测到的从目标反射的光的量；以及控制器，该控制器被配置成：基于光学地检测到的光的量来确定激光光纤的远端相对于内窥镜的远端的位置；以及生成针对手术激光系统的控制信号以调整通过激光光纤的激光发射。
8.根据本发明的另一方面，一种装置包括：至少一个处理器；以及至少一个非暂态存储器，所述至少一个非暂态存储器包括计算机程序代码，所述至少一个非暂态存储器和计算机程序代码被配置成利用所述至少一个处理器使装置至少执行：将光从内窥镜的远端引
导至目标；光学地检测从目标反射的所引导的光的量；通过延伸穿过内窥镜的工作通道的激光光纤来传输光学地检测到的光的量；基于光学地检测到的光的量来确定激光光纤的远端相对于内窥镜的远端的位置；以及生成针对手术激光系统的控制信号以调整通过激光光纤的激光发射。
9.该发明内容是对本技术的一些教导的概述，并不旨在作为对本主题的排他性或详尽性的处理。在具体实施方式和所附权利要求中可以找到关于本主题的更多细节。在阅读和理解以下具体实施方式并查看形成本公开内容的一部分的附图之后，本公开内容的其他方面对于本领域技术人员而言将是明显的，每个方面都不应被视为具有限制意义。本公开内容的范围由所附权利要求及其法律等同物限定。
附图说明
10.在附图的图中通过示例的方式示出了各种实施方式。这样的实施方式是说明性的，并非旨在是本主题的详尽或排他的实施方式。
11.图1是采用内窥镜和手术激光器的系统的示意性侧视图表示。
12.图2是图1的系统的示意性端视图表示。
13.图3是与各种内窥镜一起使用的光源的光谱的图形表示。
14.图4是水、血红蛋白、氧合血红蛋白和黑色素的光吸收光谱的图形表示。
15.图5是在距内窥镜尖端的不同距离处通过手术激光光纤检测到的光源光谱的图形表示。
16.图6是图1的系统的内窥镜的一部分的示意性侧视图表示，其示出了手术激光光纤距内窥镜尖端的距离。
17.图7是示出图1的系统的手术激光光纤的检测到的反射率的数据的图形表示。
18.图8a和图8b是示出光被偏转至各种溶液中的测试设置。
19.图9是示出潜在临床环境的模拟中的反射率的数据的图形表示。
20.图10是示出内窥镜的工作通道的腔上的透明衬垫的图。
21.图11示出了在内窥镜的工作通道的透明衬垫上包括反射涂层的内窥镜的示例。
具体实施方式
22.在手术规程期间对内窥镜的损坏可能导致对内窥镜进行昂贵的维修、手术规程的延迟和/或对其他设备的损坏。目前在激光内窥镜手术中，当激光光纤在观测仪器(scope)的工作通道内部时，无法保护内窥镜的内部工作免受意外的激光发射的影响。意外的激光发射可能导致可能损坏激光系统的背反射或者导致对内窥镜的物理损坏，从而阻碍用户导航器械的能力或者干扰患者目标区域的可视化。
23.用于检测激光光纤何时已经前进至内窥镜的外部的能力可能有助于防止设备损坏和患者手术延迟。可以使用用于执行如本文中所描述配置的内窥镜手术的设备来完成该检测。
24.本文中所描述的实施方式解决了内窥镜内部的手术激光系统的意外发射的问题，这是因为采用方法来标识手术激光光纤何时从内窥镜的工作通道内部转移至内窥镜的外部。该方法使用与内窥镜器械相关联的光源和用于治疗患者的手术激光光纤。光学反馈系
统并入手术激光系统中，当激光光纤仍在内窥镜内部时，该手术激光系统将限制通过激光光纤的激光发射。该系统的这种互锁特征可以在各种各样的内窥镜和激光光纤尺寸上发挥作用。
25.本文中所描述的实施方式还防止光纤在内窥镜内断裂。即使手术激光光纤已经离开内窥镜但光纤在内窥镜内断裂，系统也能够将断裂检测为手术激光光纤的新“尖端”并且识别新尖端(其现在是端部)仍在内窥镜内部，从而防止内窥镜内部的进一步激光发射。
26.可以通过测量通过手术激光光纤返回的光学地检测到的反射率来执行所述方法。反射光来自内窥镜手术中使用的光源。光源可以从各种各样的光源中选择。缺少对通过手术激光光纤返回的反射的信号的光学检测(或小于预定值的光学检测)致使确定手术激光光纤在内窥镜的工作通道内。通过手术激光光纤返回的大于预定值的反射的信号的光学检测致使确定手术激光光纤已经通过工作通道前进至足以离开内窥镜。以这种方式，可以在发射激光能量之前确定手术激光光纤的远端的位置。
27.参照图1，在10处大体上示出了用于在手术内窥镜规程中采用内窥镜和手术激光的系统，该系统在下文中被称为“系统10”。系统10包括可操作地耦接至激光器40和反馈分析器50的内窥镜20。内窥镜20包括手术激光光纤22、至少一个光源24和光学检测器30(光学检测器30可以包括摄像装置)。手术激光光纤22、光源24和光学检测器30位于护套34中(在图2中示出)。激光器40可操作地耦接至手术激光光纤22和反馈分析器50，手术激光光纤22和反馈分析器50两者都可以远离内窥镜20。激光器40可以包括激光互锁装置42。反馈分析器50可操作地耦接至激光互锁装置42，并且可以包括处理器54以及具有与处理器54相关联的程序代码的存储器56。在一些实施方式中，系统10可以将输入数据提供至另一系统例如图像处理器44，由此监视器或其他类型的显示器向用户显示信息，所显示的信息与激光器40的发射能力有关。
28.参照图2，护套34是管状的并且具有限定工作通道36的大致圆形的截面。手术激光光纤22、光源24(示出了两个)和光学检测器30适当地布置在工作通道36内。虽然这些部件被显出为彼此间隔开，但是应当理解，这样的部件可以适当地紧密地排布在工作通道36中，从而彼此接触或在它们之间具有最小的空间。
29.关于激光器40，这样的光纤集成激光系统可以用于内窥镜手术，因为它能够使激光能量穿过柔性内窥镜并且能够有效地治疗硬组织和软组织。这些激光系统产生从紫外(uv)到红外(ir)(200纳米(nm)至10000nm)的宽波长范围内的激光输出光束。一些光纤集成激光器产生被软组织或硬组织高度吸收的波长范围——例如针对水吸收的1900nm至3000nm或者针对氧合血红蛋白和/或脱氧血红蛋白吸收的400nm至520nm——内的输出。下面的表1是在高吸水范围(1900nm至3000nm)内发射的ir激光器的列表的概要。
30.表1：ir激光器的类型
[0031][0032]
一些光纤集成激光系统产生被目标软组织或硬组织最小程度地吸收的波长范围内的激光输出。由于穿透深度类似于小毛细管的直径例如约5微米(μm)至约10μm，因此这种类型的激光提供有效的组织凝固。适用于该实施方式的用于激光器的示例激光源包括但不限于：a)发射uv-vis的inxga1-xn半导体激光器(例如，其中发射为515nm至520nm的gan和其中发射为370nm至493nm的inxga1-xn)；b)其中发射为750nm至850nm的gaxal1-xa；以及c)其中发射为904nm至1065nm的inxga1-xa。
[0033]
将用于内窥镜手术的内窥镜光源(例如光源24)可以与手术激光系统(例如激光器40)和光纤(例如手术激光光纤22)结合使用以在系统10上提供激光互锁装置42。内窥镜光源可以是能够提供合适的照明并且与合适的内窥镜兼容的任何光源。图3在300处示出了三个不同的光源——uv-vis光源310、内窥镜光源320和vis光源330——的光谱，它们中的任何一个都可以用作光源24，其可以用于收集各种内窥镜的初步数据。这样的光源24——通常被显示为用于手术的白光——也可以跨越uv和ir光谱。在光源24中波长的这种扩展范围对于系统10的反馈分析器50可能特别有用。
[0034]
表2中示出的光源是可以用于内窥镜光源以促进最佳范围内的准确反射率的附加光源和波长：
[0035]
表2：用于光谱系统的光源
[0036][0037]
返回参照图1和图2，在系统10的一个示例性实施方式中，来自光源24的光可以从用于治疗患者的内窥镜20(或任何适用的内窥镜)传输，只要有能力将来自光源24的光引导
至目标区域。内窥镜20可以是刚性的、半刚性的或柔性的。可以与激光手术规程一起使用的内窥镜20包括输尿管镜、膀胱镜、肾镜和切除镜。如本文中所描述的系统10旨在与内窥镜类型和灵活性的任何组合以及未提及的任何其他内窥镜一起使用，该内窥镜被设计成接纳用于患者护理的手术激光光纤。
[0038]
使用系统10执行的手术规程经由手术激光光纤22来实现。手术激光光纤22可以具有在从约50μm到约1000μm范围内的芯直径。构成手术激光光纤22的材料与用于传输激光能量的波长兼容，但是还应当考虑来自光源24并从目标区域反射的感兴趣波长的透射率。
[0039]
光学检测器30读取行进通过手术激光光纤22到达目标区域的反射光。来自光源24并且从目标区域反射至光学检测器30的光源信号也被收集并且连同来自手术激光光纤22的反射光一起被传送至反馈分析器50。
[0040]
光学检测器30可以是调谐至系统10的感兴趣波长的专用光学检测器，或者它可以是系统10中并入的光谱系统。在系统10中，可以采用在物理和化学方面用于通过由这样的材料反射、透射、发射或吸收的光谱来标识各种材料的光谱学/光谱技术。光学光谱学是用于简单且快速地分析有机材料和无机材料的强有力的方法并且具有以下优点：a)易于与光纤激光传送系统集成；b)材料化学成分分析的无损方法；c)允许实时检测材料成分；以及d)适用于分析不同类型的材料(例如，硬组织和软组织、石块等)。可能存在其他优点。
[0041]
以下光谱技术可以单独地或组合地使用，以分析组织化学成分并创建光谱反馈：
[0042]
uv-vis反射光谱学：该方法从对象反射的光收集类似于从眼睛产生的信息或由高分辨率摄像装置拍摄的彩色图像但更定量且更客观的信息。反射光谱提供关于材料的信息，因为光反射和光吸收取决于其化学成分和表面特性。使用这种技术还可以获得关于样本的表面和体积特性两者的独特信息。反射光谱学可以是用于识别硬组织或软组织的成分的有价值的技术。
[0043]
荧光光谱学：这是一种分析来自样本的荧光的电磁光谱学。它涉及使用通常为uv的光束，这激发材料混合物并使它发射通常在可见光或ir区域内的光。该方法适用于诸如硬组织和软组织的一些有机成分的分析。
[0044]
傅里叶变换红外光谱学(ftir)：这是用于简单且快速的材料分析的方法。该技术具有相对好的空间分辨率并且给出关于材料的化学成分的信息。
[0045]
拉曼光谱学：拉曼化学分析在标识硬组织成分和软组织成分方面表现出良好的准确性。作为高空间分辨率技术，它还用于确定目标内的成分的分布。
[0046]
在一些实施方式中，在内窥镜20内可以使用一种或更多种类型的光谱学来标识反射光的存在。从目标反射的内窥镜光源信号可以被快速地检测并且通过手术激光光纤被传送至光谱仪。可替选地，检测器可以是专用于检测感兴趣的内窥镜波长的简单光学模块。
[0047]
仍然参照图1和图2，反馈分析器50使用通过手术激光光纤22传送回的光作为反馈，以确定手术激光光纤22的远端是否已经前进超过内窥镜20的工作通道36的远端。在一些实施方式中，反馈分析器50可以确定手术激光光纤22完全位于工作通道36中，并且例如可以经由红光(或类似信号)向用户指示这样的确定。基于反馈，反馈分析器50可以与激光互锁装置42接口以防止激光器40发射，即使在发射模式下并且用户有意尝试发射激光时也是如此。激光互锁装置42还将防止激光器40的无意发射。基于通过手术激光光纤22传送回的光源24的反射率，直到手术激光光纤22通过从护套34突出而离开内窥镜20，激光器40将
保持限制发射。
[0048]
激光发射可以被软组织或硬组织、石块等高度吸收。现在参照图4，在400处大体上示出了在不同介质中测量的在波长范围内的光吸收光谱。其中示出的光吸收光谱包括水(分别在75％、100％和4％浓度下)的光谱410a至410c、血红蛋白(hb)的光谱420、氧合血红蛋白(hbo2)的光谱430和黑色素(分别为2％、13％、30％和100％的黑素体的体积分数)的光谱440a至440d。吸水的波长在1900nm至3000nm的范围内。氧合血红蛋白和/或氧合血红蛋白的波长在400nm至520nm的范围内。
[0049]
图1、图4、图5和图6展示了内窥镜20可以如何与系统10结合使用。图4示出了激光技术在不同介质中的吸收。尽管许多手术激光在水或血红蛋白中被高度吸收，但是在观测仪器内部，用于吸收水的介质有限，这可能是内窥镜的内部被激光能量损坏的原因。图1示出了系统10用于检测来自光源24的反射率的基本设置。图5在500处示出了：当手术激光光纤22行进(前进或缩回)通过内窥镜20的工作通道36时通过手术激光光纤22检测到的来自光源24的反射光的光谱输出510。图6示出了手术激光光纤22在其穿过工作通道36并且离开内窥镜20的远端时的基本设置。
[0050]
现在参照图7，在700处大体上示出了用于标识手术激光光纤22何时离开工作通道36的可行性数据。通过使具有200μm芯的手术激光光纤22前进至具有用作光信号源的兼容光源24的柔性输尿管镜中来收集数据。该可行性数据700示出了：当手术激光光纤22移动至工作通道36的端部时检测到的信号720中的显著增加710，并且可以对手术激光光纤22缩回至工作通道36中和手术激光光纤22前进超过工作通道36进行区分。使用该检测技术，来自光学检测器30的数据可以在反馈分析器50中被处理，以防止意外的激光发射。
[0051]
图8a和图8b示出了模拟设置800，该模拟设置800示出了来自手术激光光纤22的光被偏转至具有磷酸盐缓冲盐水和草酸钙水合物粉末的容器中，该模拟设置800模拟在临床手术期间可能经历的成分。图8a描绘了其中光被偏转至磷酸盐缓冲溶液810(pbs 810)中的测试设置，图8b描绘了其中光被偏转至具有草酸钙水合物820的pbs中的测试设置。图8b中的设置提供了与清澈且透明的磷酸盐缓冲溶液810形成对比的混浊的白色草酸钙水合物溶液820(以阴影描绘)。草酸钙水合物溶液820可以促进附加的反射和光散射。
[0052]
参照图9，在900处，所显示的数据点示出了当来自内窥镜20的光偏转至pbs(空心圆)和pbs草酸钙溶液(pbs与com，实心圆)中时的反射率。在910处，该数据示出了：当手术激光光纤22在内窥镜20的工作通道36中时对光源信号的较高检测并且该数据趋势与在空气中测试时的数据趋势相同。在反馈分析器50中实施的算法将能够考虑数据的趋势并确定手术激光光纤22何时从内窥镜20的远端突出。
[0053]
对与来自工作通道36内的意外激光发射相关联的内窥镜的损坏可以归因于内窥镜20的透明工作通道衬垫。图10是示出工作通道36的腔上的透明衬垫1010的图1000。在手术规程期间，当激光光纤22在工作通道36内部时意外的激光发射可能致使激光能量1001从透明衬垫1010的侧面分散，这可能对内窥镜20的内部部件例如与透明衬垫1010邻近的部件以及与内窥镜20的远端邻近的部件造成损坏。
[0054]
本文献根据各种示例讨论了用于防止或减少由于来自工作通道36内的意外激光发射而造成的损坏的解决方案。图11示出了包括工作通道36的透明衬垫1010上的反射涂层1020的内窥镜1100的示例。反射涂层1020可以包括反射材料，例如在激光发射的波长范围
内的铝、银、金或铜。在一些示例中，反射表面可以包括由硫酸钡、氧化镁、聚四氟乙烯(ptfe)、介电高反射(hr)涂层、二向色镜或反射光子结构中的一种或更多种构成的反射涂层。可以使用真空金属化/沉积、喷涂、气相沉积、导电涂装或火焰喷涂等技术来施加反射涂层1002。
[0055]
如图11中所示出的，当激光光纤22在工作通道36内部时，从激光光纤22发射的激光能量1002基本上可以被反射涂层1020反射。激光能量1002沿着衬垫1010的壁反弹，并且传播至工作通道36的远端并从工作通道36的远端传播出去。因此，可以显著地减少由激光散射对内窥镜的各种部件造成的损坏程度。如本文中所描述的在工作通道衬垫上具有反射涂层的内窥镜可以有利地使手术期间对观测仪器的意外损坏最小化，降低可重复使用的观测仪器的手术和维修成本，并且减少可重复使用的观测仪器停止使用的时间量。在一些示例中，可以向单独使用的观测仪器的衬垫施加反射涂层，从而使可能导致用于一次手术的多个观测仪器的意外损坏最小化。
[0056]
下面提供了对各种非限制性示例性实施方式的进一步描述。可以结合一个或更多个其他方面或示例性实施方式来实践下面描述的示例性实施方式。也就是说，本发明的示例性实施方式例如下面描述的那些示例性实施方式可以以任何组合(例如，适合的、可实践的和/或可行的任何组合)被实施、被实践或被利用，并且不只限于本文中所描述的和/或包括在所附权利要求中的那些组合。
[0057]
示例1是一种手术激光系统的反馈控制的方法，该方法包括：将光从内窥镜的远端引导至目标；光学地检测从目标反射的光的量；通过延伸穿过内窥镜的工作通道的激光光纤来传输光学地检测到的光的量；基于光学地检测到的光的量来确定激光光纤的远端相对于内窥镜的远端的位置；以及生成针对手术激光系统的控制信号以调整通过激光光纤的激光发射。
[0058]
在示例2中，示例1的主题可选地包括：其中，确定激光光纤的远端相对于内窥镜的远端的位置包括：如果光学地检测到的光的量大于预定值，则确定激光光纤的远端延伸超过内窥镜的远端；以及如果光学地检测到的光的量小于预定值，则确定激光光纤的远端没有延伸超过内窥镜的远端，并且生成控制信号以防止激光器通过激光光纤发射激光能量。
[0059]
在示例3中，示例2的主题可选地包括：向用户提供激光光纤的远端延伸超过内窥镜的远端的第一指示以及激光光纤的远端没有延伸超过内窥镜的远端的第二指示。
[0060]
在示例4中，示例1至3中的任一个或更多个的主题可选地包括：其中，确定激光光纤的远端相对于内窥镜的远端的位置基于检测到的光的量随着时间的增加或增加的速率。
[0061]
在示例5中，示例1至4中的任一个或更多个的主题可选地包括：其中，生成针对手术激光系统的控制信号包括：如果光学地检测到的光的量大于预定值，则生成控制信号以允许手术激光系统通过激光光纤发射激光能量；以及如果光学地检测到的光的量小于预定值，则生成控制信号以防止手术激光系统通过激光光纤发射激光能量。
[0062]
在示例6中，示例5的主题可选地包括使用光学检测器检测所引导的光的波长，其中，生成针对手术激光系统的控制信号以发射激光能量进一步基于所检测到的所引导的光的波长。
[0063]
在示例7中，示例6的主题可选地包括：使用反馈分析器基于从目标反射的光将目标标识为多个目标类型之一；并且其中，生成针对手术激光系统的控制信号以调整激光发
射进一步基于对目标的标识。
[0064]
在示例8中，示例7的主题可选地包括：使用光谱系统确定从目标反射的光的一个或更多个光谱特性，以及基于一个或更多个光谱特性标识目标。
[0065]
在示例9中，示例8的主题可选地包括：其中，确定一个或更多个光谱特性包括使用以下中的至少一个：uv-vis反射光谱；荧光光谱；傅里叶变换红外光谱；或者拉曼光谱。
[0066]
示例10是一种激光反馈控制系统，该激光反馈控制系统包括：内窥镜，该内窥镜包括光学检测器，该光学检测器被配置成响应于从内窥镜的远端照射目标而检测从目标反射的光的量；激光光纤，该激光光纤延伸穿过内窥镜的工作通道，该激光光纤被配置成传输所检测到的从目标反射的光的量；以及控制器，该控制器被配置成：基于光学地检测到的光的量来确定激光光纤的远端相对于内窥镜的远端的位置；以及生成针对手术激光系统的控制信号以调整通过激光光纤的激光发射。
[0067]
在示例11中，示例10的主题可选地包括：其中，控制器被配置成确定激光光纤的远端的位置包括：如果光学地检测到的光的量大于预定值，则确定激光光纤的远端延伸超过内窥镜的远端；以及如果光学地检测到的光的量小于预定值，则确定激光光纤的远端没有延伸超过内窥镜的远端。
[0068]
在示例12中，示例10至11中的任一个或更多个的主题可选地包括耦接至手术激光系统的激光互锁装置，该激光互锁装置被配置成根据控制信号进行以下操作：如果光学地检测到的光的量大于预定值，则使得手术激光系统能够通过激光光纤发射激光能量；以及如果光学地检测到的光的量小于预定值，则防止手术激光系统通过激光光纤发射激光能量。
[0069]
在示例13中，示例10至12中的任一个或更多个的主题可选地包括：光谱系统，该光谱系统被配置成根据从目标反射的光来确定一个或更多个光谱特性；以及反馈分析器，该反馈分析器被配置成基于一个或更多个光谱特性将目标标识为多个目标类型之一；其中，控制器被配置成：进一步基于对目标的标识，生成针对手术激光系统的控制信号以调整激光发射。
[0070]
在示例14中，示例13的主题可选地包括：其中，控制器被配置成：基于检测到的光的量随着时间的增加或增加的速率来确定激光光纤的远端相对于内窥镜的远端的位置。
[0071]
示例15是一种装置，该装置包括：至少一个处理器；以及至少一个非暂态存储器，至少一个非暂态存储器包括计算机程序代码，至少一个非暂态存储器和计算机程序代码被配置成利用至少一个处理器使装置至少执行：将光从内窥镜的远端引导至目标；光学地检测从目标反射的所引导的光的量；通过延伸穿过内窥镜的工作通道的激光光纤来传输光学地检测到的光的量；基于光学地检测到的光的量来确定激光光纤的远端相对于内窥镜的远端的位置；以及生成针对手术激光系统的控制信号以调整通过激光光纤的激光发射。
[0072]
在示例16中，示例15的主题可选地包括：其中，至少一个非暂态存储器和计算机程序代码被配置成利用至少一个处理器使该装置至少执行：如果光学地检测到的光的量大于预定值，则确定激光光纤的远端延伸超过内窥镜的远端；以及如果光学地检测到的光的量小于预定值，则确定激光光纤的远端没有延伸超过内窥镜的远端，并且生成控制信号以防止手术激光系统通过激光光纤发射激光能量。
[0073]
在示例17中，示例15至16中的任一个或更多个的主题可选地包括：其中，至少一个
非暂态存储器和计算机程序代码被配置成利用至少一个处理器使装置进行以下操作：基于检测到的光的量随着时间的增加或增加的速率来确定激光光纤的远端相对于内窥镜的远端的位置。
[0074]
在示例18中，示例15至17中的任一个或更多个的主题可选地包括：其中，至少一个非暂态存储器和计算机程序代码被配置成利用至少一个处理器使装置至少执行：如果光学地检测到的光的量大于预定值，则生成控制信号以允许手术激光系统通过激光光纤发射激光能量；以及如果光学地检测到的光的量小于预定值，则生成控制信号以防止手术激光系统通过激光光纤发射激光能量。
[0075]
在示例19中，示例18的主题可选地包括：其中，至少一个非暂态存储器和计算机程序代码被配置成利用至少一个处理器使装置至少执行：基于从目标反射的光将目标标识为多个目标类型之一；以及基于对目标的标识，生成针对手术激光系统的控制信号以调整激光发射。
[0076]
在示例20中，示例19的主题可选地包括：其中，至少一个非暂态存储器和计算机程序代码被配置成利用至少一个处理器使装置至少执行：确定从目标反射的光的一个或更多个光谱特性；以及基于一个或更多个光谱特性将目标标识为多个目标类型之一。
[0077]
补充说明
[0078]
以上详细描述包括对附图的参考，这些附图形成了详细描述的一部分。通过图示的方式，附图示出了可以实践本发明的具体实施方式。这些实施方式在本文中也被称为“示例”。这样的示例可以包括除了示出的或描述的那些要素之外的要素。然而，本发明人还考虑了仅提供示出的或描述的那些要素的示例。此外，本发明人还考虑了使用关于特定示例(或特定示例的一个或更多个方面)或者关于在本文中示出或描述的其他示例(或其他示例的一个或更多个方面)示出的或描述的这些要素(或这些要素的一个或更多个方面)的任何组合或排列的示例。
[0079]
在本文献中，如在专利文献中常见的那样，不管“至少一个”或“一个或更多个”的任何其他实例或用法，使用术语“一”或“一个”来包括一个或多于一个。在本文献中，除非以其他方式指出，否则术语“或”被用来指代非排他性的或，使得“a或b”包括“a而非b”、“b而非a”以及“a和b”。在本文献中，术语“包括”和“在......中”被用作相应术语“包含”和“其中”的简明英语等同物。此外，在所附权利要求中，术语“包括”和“包含”是开放式的，也就是说，包括除了权利要求中的这样的术语之后列出的那些要素之外的要素的系统、装置、物品、结合物、配方或过程仍然被认为落入该权利要求的范围内。此外，在所附权利要求中，术语“第一”、“第二”和“第三”等仅用作标记，并且不旨在对其对象施加数值要求。
[0080]
以上描述旨在是说明性的而非限制性的。例如，上述示例(或上述示例的一个或更多个方面)可以彼此结合使用。例如本领域普通技术人员在查阅以上描述之后可以使用其他实施方式。摘要被提供以符合37c.f.r.
§
1.72(b)，以允许读者快速确定本技术公开内容的本质。提交摘要是基于以下理解：摘要将不会被用来解释或限制权利要求的范围或含义。此外，在上面的具体实施方式中，各种特征可以被结合在一起以组织本公开内容。这不应被解释为意味着：对于任何权利要求而言，未要求保护的公开特征均是必要的。相反，发明主题可能在于少于特定公开的实施方式的所有特征。因此，所附权利要求由此作为示例或实施方式被并入到具体实施方式中，其中，每项权利要求作为单独的实施方式独立存在，并且
预期这样的实施方式可以以各种组合或排列的方式相互结合。本发明的范围应该参考所附权利要求以及这样的权利要求被给予权力的等同物的全部范围来确定。