配件换向机构的制作方法

1.本实用新型涉及医疗器械生产技术领域，尤其涉及一种用于调整和约束耗材配件的配件换向机构。


背景技术：

2.在一些医用耗材的生产中，经常要对某些耗材配件进行装配前的预调整或预定位操作，使其达到并保持预设位态，确保该耗材配件被移载至下个装配工位后即可与其它耗材配件装配，由此省下大量非必要调节时间，缩短该医用耗材的生产节拍。选取以活检针为代表的穿刺针生产过程为例，无论是内针还是外针，针座和金属针具之间要达到某个特定相对位置后针具才能插接于针座中。装配后的同一批活检针中，针具刃口相对于针座的朝向角度均符合特定的角度要求，并且所有针具和各自对应针座的朝向角度均一致。
3.实现上述目标的过程叫做针具-针座位态的预调整。目前的活检针针座大多已经预先设置有适配部，可以作为判断针座与针具间相对位置/角度关系是否满足行业规范所规定的装配要求的基准。对于最终的活检针产品而言，只要针具和针座之间的相对位置和角度关系满足装配的要求即可，但在实际装配过程中，还需要考虑更多因素，例如针具和装配设备间的相对位置/角度关系、针座和装配设备间的相对位置/角度关系，此外更要注意同一批活检针中各个针座装配前的位态预调整结果的一致性，这为兼顾针具/针座间相对位置/角度关系造成了困难，而实现对多个针座进行位态预调整成为解决以上问题的关键。


技术实现要素：

4.有鉴于此，有必要提供一种配件换向机构，用于调整和约束医用耗材配件的位态，其特征在于，配件换向机构包括：
5.适配组件，用于和耗材配件形成固定配合，且具有基准位态；及，
6.调节组件，连接并能够驱动适配组件与耗材配件中的至少一者运动，用于在适配组件与耗材配件形成固定配合后使适配组件达到或保持基准位态。
7.在其中一个实施方式中，适配组件具有定位基准中心，定位基准中心用于限定耗材配件在径向上相对于适配组件的位置；调节组件包括辅助单元，辅助单元连接适配组件及/或耗材配件，并限制二者沿定位基准中心相对远离的自由度。
8.如此设置，当适配组件分别与多个耗材配件固定配合后，每个耗材配件相对于适配组件的位置均一致，这样耗材配件的位态调节结果也一致；辅助单元可以加强适配组件与耗材配件适配的稳定程度和充分程度，既可以规避二者间形成不够牢固的适配，也可以避免二者互相分离。
9.在其中一个实施方式中，辅助单元包括用于连接耗材配件的抵压元件以及连接抵压元件和/或适配组件的施力元件，施力元件用于使抵压元件接触耗材配件。
10.如此设置，辅助单元可以对耗材配件和适配组件施加压紧力，以免耗材配件从适配组件上弹出，提高二者固定适配的紧密性，在一些情况下，还可以加快耗材配件与适配组
件形成周向止转配合。
11.在其中一个实施方式中，配件换向机构还包括与辅助单元或调节组件感应连接的检测单元，检测单元用于在适配组件和耗材配件形成固定配合时产生感应信号。
12.如此设置，产生感应信号则表示耗材配件与适配组件已经顺利形成周向止转配合，接下来需要撤销辅助单元对耗材配件的力作用，以免耗材配件损坏。
13.在其中一个实施方式中，辅助单元包括用于连接耗材配件并能够相对靠近适配组件运动的抵压元件，检测单元用于检测抵压元件与适配组件之间的距离。
14.如此设置，耗材配件与适配组件顺利形成周向止转配合意味着此时二者适配部分的重叠尺寸进一步增大，因而耗材配件与适配组件之间的距离必然变化，具体而言是减小，而检测上述二者间距离变化更为容易，方案落地可行性更高，检测单元的选用和布置也较为简单。
15.在其中一个实施方式中，适配组件包括联动单元，联动单元限定出供耗材配件与之形成周向固定配合的相对位置；调节组件包括与联动单元驱动连接的换向单元，换向单元用于带动联动单元和耗材配件在固定配合的状态下同步趋近基准位态运动，并在达到基准位态时停止运行。
16.如此设置，配件与联动单元固定配合后能够在换向单元的准确控制下跟随联动单元同步运动，使得配件的位态调节有迹可循；换向单元可以精确地控制其输出的位移量以免联动单元错过基准位态。
17.在其中一个实施方式中，换向单元为能够输出角位移的驱动源，联动单元与换向单元的动力输出端连接并能够跟随动力输出端同步转动；联动单元能够与耗材配件周向止转配合。
18.如此设置，换向单元通过带动联动单元转动改变配件在其周向上的朝向角度。当联动单元和配件周向止转配合后，二者保持相对静止同步转动，因此换向单元输出的角位移即为联动单元转动的角位移，同时也是配件转动的角位移，由此驱动源的驱动量与所需调节的位移量一致，调节结果可信度更高。
19.在其中一个实施方式中，适配组件包括周向定位部，周向定位部用于限制耗材配件周向转动的自由度，并唯一地限定出耗材配件与适配组件形成固定配合的相对位置。
20.如此设置，配件与适配组件之间具有唯一地固定配合相对位置，这决定了只要适配组件达到基准位态，配件必定无疑义地达到其预设位态。
21.在其中一个实施方式中，适配组件还包括用于插接或套接耗材配件的周向配合部，周向定位部包括凸设于周向配合部端面或侧壁的定位凸台；及/或，周向定位部在周向配合部的端面限定出开口槽。
22.如此设置，适配组件即可以通过定位凸台与开设有唯一开口槽的配件适配，也可以通过开口槽与设置有唯一定位凸台的配件适配。
23.在其中一个实施方式中，适配组件唯一地限定出供耗材配件与之形成周向固定配合的位置；调节组件包括用于连接耗材配件或适配组件的换向单元，换向单元能够带动耗材配件与适配组件相对转动，直至耗材配件与适配组件周向固定时停止对耗材配件或适配组件施加力约束。
24.如此设置，耗材配件的位态调节过程更加简单，达到预设位态时容易被判定，只要
耗材配件和适配组件形成周向止转配合即表示耗材配件调节完成。
25.在其中一个实施方式中，换向单元用于连接耗材配件，换向单元能够在耗材配件与适配组件周向固定时相对于所述耗材配件滑动。
26.如此设置，当耗材配件达到其预设位态时，换向单元能够通过相对耗材配件滑动的方式中止对耗材配件施加外力约束，从而中止带动耗材配件继续相对于适配组件转动，以避免耗材配件受损。
27.在其中一个实施方式中，调节组件还包括连接换向单元的辅助单元，辅助单元能够适配耗材配件，换向单元通过辅助单元连接并耗材配件，辅助单元能够在耗材配件于适配组件周向固定时相对换向单元滑动。
28.如此设置，当耗材配件达到其预设位态时，辅助单元能够通过相对换向单元滑动的方式切断换向单元到耗材配件的动力输出，此时换向单元中止驱动耗材配件相对于适配组件转动。
29.在其中一个实施方式中，调节组件还包括连接耗材配件的辅助单元，辅助单元能够在耗材配件与适配组件周向固定时相对耗材配件滑动。
30.如此设置，当耗材配件达到其预设位态时，辅助单元通过相对耗材配件滑动的方式，解除其作用在耗材配件上的约束力，从而允许耗材配件与适配组件共同保持在基准位态而不受辅助单元的影响。
31.在其中一个实施方式中，调节组件还包括同步单元，换向单元驱动连接同步单元，同步单元包括分别用于连接多个耗材配件或多个适配组件的同步传动部，多个同步传动部能够跟随换向单元的动力输出以相同的取向同步运动。
32.如此设置，配件换向机构具有了同时对多个耗材配件进行位态调整和约束的功能，每个耗材配件都能接收到一致的调节位移量，显著提高了配件换向机构的处理能力，能够适用于更高产能的场合中。
33.在其中一个实施方式中，配件换向机构还包括投料单元及移料单元；投料单元在上料位置和适配组件之间往复运动，用于获取并移载耗材配件至适配组件；移料单元在适配组件和安装位置之间往复运动，用于在适配组件处于基准位态时获取并移载耗材配件至安装位置；投料单元与移料单元能够同步运行。
34.如此设置，投料单元和移料单元协同配合，显著加快了耗材配件从上料位置经位态调节工位向安装位置移载的速度，相较于仅设置一个转移部件，使其既负责将配件从上料位置移载至适配组件，又负责移载该配件至安装位置的方案，本实施方式可明显缩短配件处理节拍，提高医用耗材的生产效率。
35.本实用新型提供的配件换向机构能够对回转体机构的配件进行位态调节，配件换向机构并不特别限定上料后的配件位态，同一批次中的配件可以按照互不相同的位态到达位态调节工位，处于任意位态的配件都能与适配组件形成固定配合，进而该配件就有机会达到基准位态。由于已经针对适配组件人为预设基准位态，通过与配件适配从而限制配件运动，特别是限制其周向自转运动的自由度，使配件与适配组件结合为一体，最终，只要适配组件达到其基准位态，那么就标志着配件达到预设位态，因此，配件换向机构能够对大批量配件进行位态调节，且最终调节结果的可信度和一致性都很高，无需进行补充核验，完成调节后的配件当即可以直接被移载至后续组装工位和其它配件组装。
附图说明
36.图1为本实用新型一个实施例中的配件换向机构的立体结构示意图；
37.图2为图1所示配件换向机构在x处的局部放大示意图；
38.图3为本实用新型一个实施例中的配件换向机构在另一视角下的立体结构示意图；
39.图4为图3所示配件换向机构在y处的局部放大示意图。
40.附图标记说明：
41.100、配件换向机构；200、针座；300、针具；400、输料机构；500、插针单元；
42.10、适配组件；11、联动单元；111、周向配合部；112、周向定位部；20、调节组件；21、换向单元；30、辅助单元；31、抵压元件；40、移料单元；50、投料单元。
具体实施方式
43.下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。
44.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“或/及”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
45.本实用新型提供一种配件换向机构100，用于对医用耗材配件上料并调整该耗材配件的位态，特别是针对呈回转体结构的医用耗材配件，使之达到特定的周向朝向角度。完成位态调整后，该医用耗材配件便可在后续装配工位直接和其它配件进行组装。
46.选取以活检针为代表的穿刺针针座200的上料和位态调节为例来详细阐述配件换向机构100的结构组成和作动原理。活检针针具300的基部要同轴地插接至针座200内。以下如无特别说明，均用针座200来指代医用耗材配件，用针具300来指代在后工位与针座200组装的配件。
47.所谓预定位是指：组装针座200与针具300前，先调节该针座200在其周向上的朝向角度。现有的活检针会为针座200设置特定的适配部，适配部可以作为判别针座200和针具300间相对位置/角度关系是否达到组装定位要求的基准。当针座200适配部和针具300刃口在针座200周向上的角度关系符合特定装配工艺要求后，针座200和针具300才能进行插接组装。实现上述目的的操作即为针座200的位态预调整。
48.以下介绍配件换向机构100，配件换向机构100包括用于和针座200形成固定配合的适配组件10，还包括连接并驱动适配组件10与针座200中的至少一者运动的调节组件20。
49.适配组件10具有基准位态，基准位态的意义在于：当针座200和适配组件10形成固定配合，至少是在针座200周向上不可相对转动的配合情况下，只要适配组件10达到或处于基准位态，则针座200有机会达到满足后工位装配定位要求的预设位态，达到预设位态即标志着针座200位态调节完成；此外适配组件10还具有定位基准中心，该定位基准中心的意义在于：针座200和适配组件10配合连接后，针座200在径向上相对于适配组件10的位置确定，
针座200不会沿自身径向相对于适配组件10活动。
50.可选地，基准位态既可以是适配组件10在某个时刻当下的位态，还可以是适配组件10本身经过某种运动和/或调节后达到的位态；针座200和适配组件10优选为通过插接或套接的方式适配，针座200套接适配组件10或者适配组件10套接针座200均可。针座200和适配组件10配合连接后，针座200的轴线与定位基准中心共线，因此适配组件10与针座200同轴插接或同轴套接。
51.调节组件20的用途是：通过驱动适配组件10和针座200中的至少一者运动改变针座200的周向朝向角度。当适配组件10与针座200形成固定配合后，调节组件20能够带动适配组件10达到其基准位态，进而完成针座200的位态调节；或者，调节组件20带动针座200运动，并允许正处于基准位态的适配组件10继续保持其当下位态不变，直至针座200和适配组件10形成固定配合。
52.无论调节组件20如何调节，完成针座200位态调节的先决条件都是针座200和适配组件10至少形成周向不可相对转动的固定配合(为方便叙述，以下简称为周向止转配合)；针座200位态完成的标志都是适配组件10达到或处于其基准位态，同时与针座200周向止转配合。
53.以下分别介绍两种实施例的配件换向机构100。
54.实施例一
55.适配组件10和调节组件20分别包括包括联动单元11和换向单元21。联动单元11用于和针座200至少形成周向止转固定配合，二者配合后能够作为一个整体同步运动；换向单元21与联动单元11驱动连接，用于带动固定配合之后的针座200和联动单元11同步运动，并允许联动单元11趋近其基准位态，直至联动单元11到达基准位态时停止。如前述周向止转配合，联动单元11与针座200并不意味着完全固定且无法分离，而是在换向单元21输出换向调节动力时，针座200和联动单元11之间可以保持周向相对静止，针座200不会在联动单元11上转动。
56.对针座200而言，其预设位态即为满足后工位装配定位要求的位态；对联动单元11而言，其基准位态即为在联动单元11和针座200处于固定配合的情况下，联动单元11运动至某个特定位置/角度恰好使针座200达到预设位态时，联动单元11所处的位态；对换向单元21而言，其换向调节中止位态为换向单元21驱动联动单元11运动至某个特定位置/角度，使针座200恰好满足后工位装配定位要求时，换向单元21动力输出端的位态。
57.请参阅图1至图2，换向单元21为能够针对联动单元11输出角位移的驱动源，具体可采用旋转电机。联动单元11随动连接于换向单元21的动力输出端，从而允许联动单元11跟随换向单元21的动力输出端同步转动，因此，换向单元21的输出位移量即为联动单元11实际转动的角位移量。
58.优选地，联动单元11为回转体结构，换向单元21输出的角位移转动中心与联动单元11的定位基准中心共线，因此针座200和联动单元11适配连接后，针座200的轴线与换向单元21动力输出端的转动中心重合。
59.值得说明的是，换向单元21能够输出角位移是指换向单元21整体驱动联动单元11后使联动单元11进行转动，而不应理解为换向单元21中的动力源本身输出转动。例如，换向单元21可以包括输出直线位移的动力源以及传动组件，动力源可以是直线电机或气缸，传
动组件可以是齿轮-齿条传动组件或者同步带-带轮组件，动力源直接驱动连接齿条或同步带进行直线位移，齿条通过齿轮，或者同步带通过带轮连接联动单元11并改变动力传递方向，带动联动单元11转动。
60.上料后的针座200可以沿换向单元21动力输出端的转动中心相对靠近联动单元11运动，从而将针座200初步同轴插接/套接至联动单元11，插接/套接后针座200的轴线与定位基准中心共线，这一过程叫做针座200到达位态调节工位。值得说明的是，到达位态调节工位不意味着针座200和联动单元11形成周向止转配合，还需要进一步调节针座200相对于联动单元11的周向角度才能将二者进一步插接/套接，此后针座200和联动单元11才真正意义上形成周向止转配合。到达位态调节工位的方法并不唯一，可以是利用其它组件将针座200主动移载到位，也可以是直接向联动单元11抛落针座200，其中一种具体方式将在下文详细阐述，此处按下不表。
61.可以理解，在其它实施方式中，针座200、联动单元11以及换向单元21的角位移中心也可不必同轴设置，只要针座200和联动单元11同轴连接即可；此外，联动单元11和换向单元21也可以不必是直接连接，二者之间可以设置变速或传动组件，例如减速器。
62.如前述，现有的活检针针座200通常会设有适配部。除了作为判断针座200和针具300之间相对位置/角度关系是否达到装配定位的要求外，适配部还可以用于实现针座200和联动单元11之间的周向止转配合。
63.请参阅图1至图4，联动单元11包括呈回转体结构或者限定出与回转体形状相同的空间区域、用于插接或套接针座200的周向配合部111，以及用于限制针座200周向转动(针座200绕其自身轴线转动)自由度的周向定位部112。周向配合部111的轴线即为联动单元11的定位基准中心，周向定位部112唯一地限定出针座200与联动单元11固定配合的位置，在针座200初步插接/套接于联动单元11的状态下，只有针座200的适配部和周向定位部112处于同一准线，二者才能互相适配，针座200和联动单元11才实现了周向止转配合，而在其它情况下，针座200无法和联动单元11形成可靠的固定配合，针座200并不能跟随联动单元11同步转动。
64.周向定位部112既可以是/包括凸设于周向配合部111端面或侧壁的定位凸台，也可以是在周向定位部112的端面限定出的开口槽，具体形式不限，但需要和针座200的适配部相适配。如附图2所示，实施例一中，针座200的底端开设有沿其准线延伸的凹槽，周向配合部111为用于套设针座200底端的沉槽，周向定位部112为凸设于沉槽内壁、并且宽度尺寸与针座200上凹槽宽度相适配的定位凸台。可以理解，在其它实施方式中，针座200还可以套设在联动单元11上；适配部为凸设于针座200内壁或外壁的定位凸台，与之相适应的，周向定位部112限定出与针座200定位凸台相适配的定位槽，在此不作详细展开。
65.调节组件20还包括辅助单元30，辅助单元30至少连接并能带动联动单元11和针座200中的至少一者沿着定位基准中心相对靠近另一者运动。因此，设置辅助单元30的目的之一是使联动单元11和针座200沿轴向相互靠近并实现插接或套接。请参阅图1-图3，实施例一中，辅助单元30包括用于连接针座200的抵压元件31以及连接抵压元件31的施力元件(图未示)，施力元件用于带动抵压元件31和适配组件10相对靠近运动以使抵压元件31与针座200之间形成具有一定压力的贴靠接触。施力元件可以优选为弹性元件。在针座200和联动单元11形成周向止转配合之前，也即针座200和联动单元11形成初步插接/套接时，抵压元
件31与针座200固定连接，弹性元件处于压缩状态且具有带动抵压元件31和联动单元11相对靠近的弹性形变自由度。弹性元件优选采用伸缩形变方向与定位基准中心平行的圆柱弹簧。
66.弹性元件继续保持这种弹性作用，随后启动换向单元21，换向单元21带动联动单元11转动。尽管针座200和联动单元11初步插接/套接，但此时联动单元11仍可以相对于固定设置的针座200转动，转动期间适配部和周向定位部112之间的角度逐渐变化，直到适配部和周向定位部112对准，在弹性元件和抵压元件31的协同作用下，针座200被进一步推压至联动单元11，二者互相插接/套接的深度增大，适配部与周向定位部112适配固定，至此，针座200和联动单元11的周向止转配合形成。
67.通过设置抵压元件31和弹性元件，针座200在与联动单元11形成周向止转配合前能够受到外部轴向作用力，这种外力作用可以加快针座200和联动单元11之间形成插接或者套接的步伐。只要联动单元11转动至某个角度，使得此时周向定位部112与针座200的适配部恰好处于同一准线，辅助单元30便可以快速推动针座200和联动单元11形成充分的周向止转配合。
68.可以理解，在其它实施方式中，施力元件/弹性元件还可以直接连接联动单元11、或者通过连接换向单元21的方式间接连接联动单元11，弹性元件的类型也并不仅限于圆柱弹簧，只要弹性元件具有带动抵压元件31和联动单元11相对靠近运动的形变自由度即可。
69.进一步地，配件换向机构100还包括与辅助单元30或者换向单元21感应连接的检测单元，检测单元用于检测针座200和联动单元11形成周向止转配合的情况。当针座200和联动单元11充分插接或套接(也即周向止转配合)后，检测单元产生感应信号，此时辅助单元30可以立即对该感应信号作出响应并撤销其对针座200的力约束作用。由于换向单元21会继续带动联动单元11和针座200转动直至联动单元11达到其基准位态，因此，辅助单元30撤销对针座200施加力约束可以防止针座200受损断裂。
70.辅助单元30撤销对针座200的力约束可以通过两种方式实现：辅助单元30主动脱离针座200运动、辅助单元30与针座200发生相对滑动。针对后一种情况，辅助单元30起初和针座200间有一定的预压力，但这种预压力不足以抵抗联动单元11和针座200周向止转配合后同步转动。因此可以通过控制辅助单元30和针座200之间的接触压力，以获得针座200和联动单元11预插接/套接时，针座200与辅助单元30的抵压元件31相对固定，而针座200和联动单元11周向止转配合后，抵压元件31与针座200相对滑动。
71.可选地，检测单元包括与换向单元21感应连接的力传感器，用于感应换向单元21受到的外部力矩。这一外部力矩实质上是当针座200和联动单元11形成周向止转配合后，辅助单元30通过针座200作用于联动单元11并经过换向单元21反馈到力传感器的反力矩，而在针座200和联动单元11形成周向止转配合之前，并无上述反力矩存在，即使针座200和联动单元11在初步插接/初步套接时相对转动，二者间的滑动摩擦也不会触发检测单元产生感应信号。
72.因此，力传感器感应到上述反力矩可作为针座200与联动单元11事实上形成周向止转配合的判定依据，只要感应到反力矩，力传感器便产生感应信号并使辅助单元30与针座200分离，接着针座200将完全由联动单元11带动。可以理解，根据力的相互作用原理，力传感器也可以与辅助单元30感应连接，用于感应针座200受到的外部力矩。
73.可选地，检测单元可以用来检测抵压元件31与适配组件10之间的最小距离的变化情况。例如，当针座200和联动单元11从初步插接/套接切换到完全周向止转配合后，针座200与联动单元11适配部分的重叠尺寸，也即二者互相插接/套接的深度变大，这也就意味着抵压元件31和联动单元11之间的距离减小。检测单元可以选用光电开关、接近开关或者光纤传感器，当然，也可以将抵压元件31与联动单元11之间的距离变化转换为力变化，通过检测单元感知力变化信号。
74.值得说明的是，当换向单元21选用伺服驱动源时，可以不必设置上述力传感器，因为伺服驱动源本身自带或者可以带有感应外部阻抗力/力矩的功能。例如，伺服驱动源感应到反力矩或者感应到的反力矩增大时产生感应信号，配件换向机构100的控制系统可以获取感应信号并控制辅助单元30，使辅助单元30停止对针座200施加力约束作用。
75.进一步地，配件换向机构100还包括投料单元50和移料单元40，前者在上料位置和联动单元11之间往复运动，用于逐个获取针座200并向联动单元11移载针座200，后者在联动单元11和安装位置之间往复运动，用于在联动单元11达到基准位态后获取针座200并移载针座200至安装位置。
76.特别地，投料单元50和移料单元40能能够同步运行，当移料单元40将第一个已经完成位态调整的针座200移载到安装位置时，投料单元50也完成了移载第二个针座200至联动单元11；当移料单元40从安装位置向联动单元11折返运动以获取第二个针座200时，投料单元50从联动单元11向上料位置折返运动以获取第三个针座200。
77.请参阅图1和图3，上料位置为输料机构400相对靠近配件换向机构100的一端，也即输料机构400的出料端，针座200按照输料机构400的延伸方向成排分布；安装位置即为针座-针具插接组装工位，移送到安装位置的针座200已处于预设位态，此时针座200被辅助单元30固定夹持，同时将已经预先调整好位态的针具300移载到与针座200同轴的位置并使针具300的基部指向针座200，然后带动针座200和针具300沿轴向相对靠近运动以插接针具300基部于针座200内。
78.具体地，投料单元50首先将针座200移载到联动单元11外侧并使针座200与联动单元11同轴，随后辅助单元30对针座200施加轴向推动作用以使针座200和联动单元11相对靠近；调整好位态的针具300由转盘组件(图未示)带动移送，移料单元40向远离联动单元11的方向移送针座200，然后带动针座200沿其轴向下降运动一段距离，转盘组件随后带动针尖竖直向上的针具300到达针座200上方，并与针座200同轴，随后插针单元500带动针具300沿轴向靠近针座200运动，针具300的基部穿设进入针座200通孔。组装完成后，转盘组件将连接为一体的针座200和针具300一并移送离开安装位置，移料单元40上用于装夹针座200的夹爪沿上一个针座200的轴向上升运动，然后移料单元40向联动单元11折返运动，以获取下一个针座200。
79.移料单元40和投料单元50分别具有水平运动行程。作为优选，二者在水平方向上始终保持距离不变，且二者的距离与联动单元11到上料位置的距离，以及联动单元11到安装位置的距离均相同；移料单元40和投料单元50能够分别同时到达安装位置以及联动单元11上方，也能分别同时到达联动单元11上方以及上料位置。
80.实施例二
81.不同于实施例一中利用换向单元21驱动联动单元11和针座200同步转动以共同趋
近基准位态的调节方案，实施例二中调节组件20连接针座200，并驱动针座200相对于适配组件10转动，适配组件10固定设置，此时适配组件10已经处于基准位态，在整个位态调节过程中，适配组件10不产生运动。
82.具体地，在实施例二中，适配组件10同样可以与针座200同轴插接或套接，其具有限定针具300在径向上相对于自身位置的定位基准中心。优选地，适配组件10的周向配合部111限定出用于套设针具300端部的沉槽，定位基准中心为沉槽的轴线，周向定位部112包括凸设于周向配合部111内壁上的定位凸台，针座200的适配部限定出位于针座200端面上的定位槽，当然，周向配合部111还可以是能够供针座200套设的凸台，凸台的轴线即为适配组件10的定位基准中心，针座200的适配部也可以是位于针座200内壁或外壁上的定位凸台，此处不再详细展开；调节组件20包括用于驱动针座200转动的换向单元21，换向单元21通过带动针座200绕定位基准中心转动，不断改变周向定位部112与针座200适配部之间的夹角，直至针座200适配部和适配组件10的周向定位部112位于同一准线，此时可以带动针座200和适配组件10进一步插接或套接，从而形成周向止转配合。针座200和适配组件10固定配合后，换向单元21立即脱离针座200，不再带动针座200转动，因而不会出现换向单元21通过针座200继续对适配组件10施加转矩，这样适配组件10得以继续保持其处于基准位态而不变。
83.实施例二中可以同样设置辅助单元30，辅助单元30可以连接调节组件20并通过对调节组件20施加指向适配组件10的推力或压力，使得针座200和适配组件10之间产生压力，这样可以限制针座200和适配组件10互相远离运动的自由度，并且加快针座200和适配组件10形成周向止转配合的进度，避免在针座200适配部和适配组件10的周向定位部112已经处于同一准线，缺由于针座200和适配组件10之间轴向压力不足。此外，辅助单元30还可以直接连接针座200，此时调节组件20驱动连接辅助单元30进而间接带动针座200转动；当然，辅助单元30还可以连接适配组件10，此时辅助单元30和调节组件20分别将针座200和适配组件10夹设于二者之间。
84.实施例二中也可以设置检测单元用来检测针座200和适配组件10是否形成周向止转配合，检测单元可以和调节组件20感应连接，也可以和辅助单元30感应连接。当针座200和适配组件10周向止转固定后，检测单元检测到反力矩并产生感应信号，这时调节组件20能够响应感应信号并立即停止输出驱动力从而中止带动针座200转动，并且和针座200分离，以免针座200被继续带动出现断裂。
85.实施例二中可以利用换向单元21直接连接针座200转动，在针座200未插接或套接于适配组件10时，换向单元21的输出端与针座200相对固定，二者间保持适度的预压力，而在针座200与适配组件10周向止转固定后，换向单元21输出端与针座200之间的静摩擦力不足以抵抗适配组件10，此时换向单元21输出端和针座200相对滑动，从而中止换向单元21向针座200施加力约束。
86.实施例二中也可以利用辅助单元直接连接针座200，辅助单元同时连接换向单元21的输出端，也即换向单元21通过辅助单元间接连接针座200。在针座200未插接或套接于适配组件10时，辅助单元与针座200相对固定，二者间保持适度预压力，而在针座200与适配组件10周向止转固定后，辅助单元与换向单元21之间的静摩擦力不足以抵抗适配组件10，此时辅助单元和换向单元21相对滑动，从而中止换向单元21向辅助单元的动力输出。
87.以上实施方式的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施
方式中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
88.本技术领域的普通技术人员应当认识到，以上的实施方式仅是用来说明本实用新型，而并非用作为对本实用新型的限定，只要在本实用新型的实质精神范围内，对以上实施方式所作的适当改变和变化都落在本实用新型要求保护的范围内。