一种四向子母穿梭车的制作方法

1.本发明属于运输装置技术领域，具体涉及一种四向子母穿梭车。


背景技术：

2.箱式两向车是一款在货架轨道上双向行走，并用于实现料箱或纸箱的出入库作业智能搬运设备；利用精密的伸缩式拨指抓取器将料箱取出，搬运至指定出口位置，同时可以将入口位置的料箱存放至指定的货位内。
3.但是在实际使用过程中，经常需要将货物由一个高度向至另外一个高度进行输送，两向车并不能够完成不同高度货物的输送，因此，亟需一种四向子母穿梭车。


技术实现要素：

4.针对上述现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种四向子母穿梭车，能够完成对货物不同高度的输送工作，且输送过程中货物能够保持平稳。
5.为了实现上述发明目的，本发明提供的一个技术方案如下：
6.一种四向子母穿梭车，包括提升机架，在所述提升机架的底部设置有可沿水平面移动的四向母穿梭车；在所述提升机架的内侧，且位于所述四向母穿梭车的上侧设置有提升轿厢，在所述提升轿厢上侧设置有可水平移动的双向子穿梭车，在所述提升机架上设置有控制所述提升轿厢沿竖直方向移动的升降机构。
7.优选的，所述提升机架包括间隔设置有四组支撑臂；所述支撑臂截面呈“u”形，相互靠近的一侧形成限位槽；所述提升轿厢其中一组相对平行的两侧边分别间隔设置有抵紧轮，所述抵紧轮分别抵接于所述限位槽内，所述提升轿厢另外一组相对平行的两侧边连接所述升降机构。
8.优选的，所述升降机构包括固定于所述提升轿厢同一侧两端两个支撑臂上的齿条，在所述提升轿厢的侧壁上间隔，且转动设置传动轴，所述传动轴的一端位于所述提升轿厢的外侧，且连接有传动齿轮，每一个所述传动齿轮与所述齿条啮合；所述传动轴的另一端位于所述提升轿厢的内侧，且转动设置有从动带轮，在所述提升轿厢内侧设置有第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出轴上设置有主动带轮，所述主动带轮与所述从动带轮之间均设置有传动皮带；所述支撑臂上设置有行程开关，所述行程开关位于所述齿条的上、下两端，所述行程开关控制所述第一驱动电机关闭。
9.优选的，所述四向母穿梭车包括支撑架；在所述支撑架的内侧，平行x轴的两侧壁分别设置有x轴移动机构；平行y轴的两侧壁分别设置有y轴移动机构；所述x轴移动机构和y轴移动机构的上侧连接所述提升机架；在所述支撑架中部设置有竖直调节机构，所述竖直调节机构连接所述y轴移动机构，且可控制所述y轴移动机构沿竖直方向移动，使所述y轴移动机构低于或高于所述x轴移动机构。
10.优选的，所述y轴移动机构或y轴移动机构分别平行设置有两组；包括驱动轴，在所述驱动轴上设置有驱动轮，在所述驱动轴的两端分别设置有行走轮；所述驱动轴上间隔设
置有底座，每一个所述底座上侧分别设置有连接板，所述连接板与所述提升机架连接；所述底座和所述连接板之间设置有第一减震组件；在所述驱动轴上设置有第二减震组件，所述第二减震组件的减震端连接所述底座；所述驱动轴上且位于底座和驱动轴之间的轴杆上转动连接有支撑座，所述支撑座连接所述支撑架或所述竖直调节机构；在所述支撑架上设置有控制所述y轴移动机构或y轴移动机构的一个或两个驱动轮转动的驱动组件。
11.优选的，所述底座截面为l形，包括竖直的支撑板和底板，在所述支撑板上开设有第一连接孔，所述驱动轴穿过所述第一连接孔；所述第一减震组件与所述底板连接，所述第二减震组件与所述支撑板连接。
12.优选的，在所述底板上间隔开设有安装孔；所述第一减震组件包括直线轴承和光轴，所述直线轴承与所述安装孔螺纹连接，所述光轴与所述直线轴承滑动连接，且所述光轴的上端与所述连接板可拆卸连接，下端分别穿过安装孔，且下端可拆卸连接有限位板；所述光轴上且位于所述直线轴承和连接板之间的轴段上设置有减震弹簧和调节板，所述调节板位于所述减震弹簧和所述连接板之间；所述连接板上设置有控制所述调节板对所述减震弹簧的弹力程度进行调节的调节件；在所述连接板上间隔开设有调节孔，所述调节板上开设有第一螺纹孔，所述第一螺纹孔与所述调节孔同轴心设置；所述调节件包括螺纹杆，所述螺纹杆的一端穿过所述调节孔，且与所述第一螺纹孔螺纹连接；在所述螺纹杆上螺纹连接有第一螺母和第二螺母，所述第一螺母和第二螺母分别位于所述连接板的上、下两侧。
13.优选的，所述第二减震组件包括支撑盖，所述支撑盖可拆卸固定于所述支撑板上，且罩设于所述第一连接孔上；所述支撑盖的中部开设有第二连接孔，所述驱动轴穿过所述第二连接孔；所述支撑盖和所述支撑板之间形成有减震腔；在所述减震腔内设置有第一减震伸缩杆和第二减震伸缩杆，所述第一减震伸缩杆和第二减震伸缩杆的中部分别与所述驱动轴转动连接；在所述第一减震伸缩杆和第二减震伸缩杆之间，且位于所述驱动轴的一侧设置有第一缓冲弹簧；在所述第一减震伸缩杆和第二减震伸缩杆的一端设置有支撑轮，另一端形成有配重轮，所述配重轮的重力大于所述支撑轮的重力，且所述支撑轮和所述配重轮分别与所述支撑盖内侧壁转动抵接；所述第一缓冲弹簧位于两个支撑轮之间或位于两个配重轮之间。
14.优选的，所述第一减震伸缩杆或第二减震伸缩杆包括中部的支撑杆、和两端的缓冲杆，所述支撑杆与驱动轴转动连接；在所述支撑杆的两端分别开设有贯穿两端的缓冲孔，所述缓冲杆的一端滑动连接于所述缓冲孔内，在所述缓冲杆上且位于所述缓冲孔内的一端设置有限位块，所述缓冲孔底部和所述限位块之间设置有第二缓冲弹簧；在所述支撑杆上且位于所述缓冲孔的端部设置有限位环，所述限位环对所述限位块限位；所述缓冲杆的另一端转动连接支撑轮或配重轮；两个所述支撑杆沿驱动轴长度相对远离的两侧分别一体成型有安装块，所述安装块与驱动轴转动连接，两组所述安装块相互靠近的一侧形成有错位槽；两组所述支撑杆位于同一水平面；且两组所述支撑杆之间连接所述第一缓冲弹簧；所述支撑杆靠近所述第一缓冲弹簧的一侧分别设置有呈弧形的定位板，两定位板的自由端可相互抵接；所述驱动轴上且位于所述安装块的两侧分别开设有卡槽，所述卡槽内设置有卡簧。
15.优选的，所述竖直调节机构包括与两个所述y轴移动机构上的支撑座连接的升降板，在所述支撑架上设置有竖直的导向柱，所述升降板上开设有滑接孔，所述导向柱穿过所述滑接孔，在所述支撑架上设置有第二电机，所述第二电机的输出轴上连接有升降螺杆，所
述升降板上开设有第二螺纹孔，所述升降螺杆穿过所述第二螺纹孔。
16.本发明提供了一种四向子母穿梭车，在工作时可以将货物放置于双向子穿梭车上，通过控制下侧的四向母穿梭车对其上侧的货物进行运输，当移动到设定的位置时，通过设置的升降机构可以将货物移动至设定的高度，当移动至设定高度时，通过双向子穿梭车将货物运输出，完成对货物不同高度的搬运工作。相比于现有技术，能够实现对货物不同高度的搬运工作。通过设置于四向母穿梭车内的第一减震组件和第二减震组件，在对货物进行输送过程中，能够保持货物的稳定性和安全性。
附图说明
17.图1为本发明的一种四向子母穿梭车的结构示意图；
18.图2为本发明的一种四向子母穿梭车的剖视图；
19.图3为本发明的一种四向子母穿梭车中突出升降机构的示意图；
20.图4为本发明的一种四向子母穿梭车中突出四向母穿梭车的剖视图；
21.图5为本发明的一种四向子母穿梭车中突出x轴移动机构的示意图；
22.图6为本发明的一种四向子母穿梭车中突出第一减震组件的剖视图；
23.图7为本发明的一种四向子母穿梭车中突出第二减震组件的剖视图；
24.图8为本发明的一种四向子母穿梭车中突出第二减震组件的正视图；
25.图9为本发明的一种四向子母穿梭车中突出竖直调节机构的示意图。
26.图中附图标记：
27.100、提升机架；110、支撑臂；111、限位槽；
28.200、四向母穿梭车；210、支撑架；220a、x轴移动机构；220b、y轴移动机构；2210、驱动轴；2211、卡槽；2212、卡簧；2220、驱动轮；2230、行走轮；2240、底座；2241、支撑板；2241a、第一连接孔；2242、底板；2242a、安装孔；2250、连接板；2251、调节孔；226、支撑座；230、第一减震组件；231、直线轴承；232、光轴；233、限位板；234、减震弹簧；235、调节板；235a、第一螺纹孔；236、调节件；236a、螺纹杆；236b、第一螺母；236c、第二螺母；240、第二减震组件；241、支撑盖；241a、第二连接孔；242、减震腔；243、第一减震伸缩杆；244、第二减震伸缩杆；2441、支撑杆；2441a、缓冲孔；2442、缓冲杆；2443、限位块；2444、第二缓冲弹簧；2445、限位环；2446、安装块；2446a、错位槽；2447、定位板；245、第一缓冲弹簧；246、支撑轮；247、配重轮；250、竖直调节机构；251、升降板；2511、滑接孔；2512、第二螺纹孔；252、导向柱；253、第二电机；254、升降螺杆；
29.300、提升轿厢；310、抵紧轮；400、双向子穿梭车；
30.500、升降机构；510、齿条；520、传动轴；530、传动齿轮；540、从动带轮；550、第一驱动电机；560、主动带轮；570、传动皮带；580、行程开关。
具体实施方式
31.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
32.实施例
33.本发明提供了一种四向子母穿梭车，参见图1-图9，包括提升机架100，在提升机架100的底部设置有可沿水平面移动的四向母穿梭车200；在提升机架100的内侧，且位于四向母穿梭车200的上侧设置有提升轿厢300，在提升轿厢300上侧设置有可水平移动的双向子穿梭车400，在提升机架100上设置有控制提升轿厢300沿竖直方向移动的升降机构500。在使用时，通过设置的四向母穿梭车200控制提升机架100在水平方向移动，可以沿x轴或y轴移动，当移动至设定位置后，通过设置的升降机构500控制提升轿厢300在竖直位置移动，使得双向子穿梭车400移动至设定的高度，双向子穿梭车400水平移动对放置于其上侧的货物进行传送。
34.提升机架100包括间隔设置的四组支撑臂110；支撑臂110截面呈"u"形，相互靠近的一侧形成限位槽111；提升轿厢300其中一组相对平行的两侧边分别间隔设置有抵紧轮310，抵紧轮310分别抵接于限位槽111内，提升轿厢300另外一组相对平行的两侧边连接升降机构500。
35.升降机构500包括固定于提升轿厢300同一侧两端两个支撑臂110上的齿条510，在提升轿厢300的侧壁上间隔，且转动设置传动轴520，传动轴520的一端位于提升轿厢300的外侧，且连接有传动齿轮530，每一个传动齿轮530与齿条510啮合；传动轴520的另一端位于提升轿厢300的内侧，且转动设置有从动带轮540，在提升轿厢300内侧设置有第一驱动电机550，第一驱动电机550的输出轴上设置有主动带轮560，主动带轮560与从动带轮540之间均设置有传动皮带570；当第一驱动电机550工作时，带动主动带轮560转动，主动带轮560与传动皮带570连接，进而带动从动带轮540转动。从动带轮540在转动过程中分别带动传动齿轮530转动，在传动齿轮530转动过程中控制提升轿厢300沿竖直方向移动。更好的，可以通过齿轮转化的方式设置一个第一驱动电机550控制两个从动带轮转动。
36.支撑臂110上设置有行程开关580，行程开关580位于齿条510的上、下两端，行程开关580控制第一驱动电机550关闭。即当提升轿厢300沿竖直方向移动至限位最高位置或最低位置时，与行程开关580接触，此时控制第一驱动电机550关闭。
37.四向母穿梭车200包括支撑架210；在支撑架210的内侧，平行x轴的两侧壁分别设置有x轴移动机构220a；平行y轴的两侧壁分别设置有y轴移动机构220b；x轴移动机构220a和y轴移动机构220b的上侧连接提升机架100；在支撑架210中部设置有竖直调节机构250，竖直调节机构250连接y轴移动机构220b，且可控制y轴移动机构220b沿竖直方向移动，使y轴移动机构220b低于或高于所述x轴移动机构220a。在使用时，通过设置的x轴移动机构220a或y轴移动机构220b控制支撑架210沿x轴或y轴移动。当需要更换方向时，可以通过设置的竖直调节机构250控制y轴移动机构220b沿竖直方向移动，当x轴移动机构220a较低时，沿x轴移动，当y轴移动机构220b较低时，沿y轴移动。
38.y轴移动机构220b或y轴移动机构220b分别平行设置有两组；包括驱动轴2210，在驱动轴2210上设置有驱动轮2220，在驱动轴2210的两端分别设置有行走轮2230；驱动轴2210上间隔设置有底座2240，每一个底座2240上侧分别设置有连接板2250，连接板2250与提升机架100连接。底座2240和连接板2250之间设置有第一减震组件230；在驱动轴2210上设置有第二减震组件240，所述第二减震组件240的减震端连接所述底座2240；驱动轴2210上且位于底座2240和驱动轴2210之间的轴杆上转动连接有支撑座226，支撑座226连接支撑
架210或竖直调节机构250。
39.在支撑架210上设置有控制y轴移动机构220b或y轴移动机构220b的一个或两个驱动轮2220转动的驱动组件。其中，驱动组件包括驱动电机，驱动电机通过链条控制驱动轮2220转动。
40.底座2240截面为l形，包括竖直的支撑板2241和底板2242，在支撑板2241上开设有第一连接孔2241a，驱动轴2210穿过所述第一连接孔2241a；第一减震组件230与底板2242连接，第二减震组件240与支撑板2241连接。第二减震组件240能够减小驱动轴2210与底座2240之间的震动，第一减震组件230减小底座2240与连接板2250之间的震动。
41.在底板2242上间隔开设有安装孔2242a；第一减震组件230包括直线轴承231和光轴232，直线轴承231与安装孔2242a螺纹连接，光轴232与直线轴承231滑动连接，且光轴232的上端与连接板2250可拆卸连接，下端分别穿过安装孔2242a，且下端可拆卸连接有限位板233；其中，光轴232与连接板2250、光轴232与限位板233可以是通过螺钉连接，或者其他方式连接，在此不限。
42.光轴232上且位于直线轴承231和连接板2250之间的轴段上设置有减震弹簧234和调节板235，调节板235位于减震弹簧234和连接板2250之间。连接板2250上设置有控制调节板235对减震弹簧234的弹力程度进行调节的调节件236。通过设置的调节件236，可以在一定程度上调节减震弹簧234的压缩程度，进而更好调节其减震效果。
43.在连接板2250上间隔开设有调节孔2251，调节板235上开设有第一螺纹孔235a，第一螺纹孔235a与调节孔2251同轴心设置。调节件236包括螺纹杆236a，螺纹杆236a的一端穿过调节孔2251，且与第一螺纹孔235a螺纹连接；在螺纹杆236a上螺纹连接有第一螺母236b和第二螺母236c，第一螺母236b和第二螺母236c分别位于连接板2250的上、下两侧。当调节时，通过向远离连接板2250一侧旋转第一螺母236b或第二螺母236c，控制螺纹杆236a向下或向上移动，实现对调节板235的下压或上移，继而实现对减震弹簧234的进一步压缩或放松。
44.第二减震组件240包括支撑盖241，支撑盖241可拆卸固定于支撑板2241上，且罩设于第一连接孔2241a上。支撑盖241的中部开设有第二连接孔241a，驱动轴2210穿过第二连接孔241a。
45.支撑盖241和支撑板2241之间形成有减震腔242；其中，支撑盖241的边缘向支撑板2241的一侧弯曲形成环形边。二者的连接可以是通过螺钉连接，或者其他方式进行固定。
46.在减震腔242内设置有第一减震伸缩杆243和第二减震伸缩杆244，第一减震伸缩杆243和第二减震伸缩杆244的中部分别与驱动轴2210转动连接；即当驱动轴2210转动时并不能带动第一减震伸缩杆243、第二减震伸缩杆244旋转。
47.在第一减震伸缩杆243和第二减震伸缩杆244之间，且位于驱动轴2210的一侧设置有第一缓冲弹簧245；在第一减震伸缩杆243和第二减震伸缩杆244的一端设置有支撑轮246，另一端形成有配重轮247，配重轮247的重力大于支撑轮246的重力，且支撑轮246和配重轮247分别与支撑盖241内侧壁转动抵接；第一缓冲弹簧245位于两个支撑轮246之间或位于两个配重轮247之间。在工作过程中，通过设置的第一减震伸缩杆243和第二减震伸缩杆244，使得配重轮247和支撑轮246能够与支撑盖241内壁时刻接触，进而保证移动过程中的稳定性。同时，由于配重轮247的重量大于支撑轮246的重量，在工作过程中，配重轮247时刻
保持在下侧，支撑轮246保持于上侧。
48.当出现震荡时，驱动轴2210在第一连接孔2241a、第二连接孔241a内偏心，向上或向下偏移时，两个支撑轮246或两个配重轮247受力较大时，二者会向相对远离的一侧转动，此时，通过设置的第一缓冲弹簧245能够施加拉力，进而起到减震效果。
49.第一减震伸缩杆243或第二减震伸缩杆244包括中部的支撑杆2441、和两端的缓冲杆2442。
50.支撑杆2441与驱动轴2210转动连接；在支撑杆2441的两端分别开设有贯穿两端的缓冲孔2441a，缓冲杆2442的一端滑动连接于缓冲孔2441a内，在缓冲杆2442上且位于缓冲孔2441a内的一端设置有限位块2443，缓冲孔2441a底部和限位块2443之间设置有第二缓冲弹簧2444。在支撑杆2441上且位于缓冲孔2441a的端部设置有限位环2445，限位环2445对限位块2443限位；其中，限位环2445的内径大于缓冲杆2442，且小于限位块2443，其与支撑杆2441连接的方式可以是螺纹连接，或者其他方式。缓冲杆2442的另一端转动连接支撑轮246或配重轮247。当在移动过程中受到震动时，支撑杆2441与缓冲杆2442之间相对滑动，通过内侧的第二缓冲弹簧2444进一步起到缓冲效果，同时能够保证与支撑盖241时刻接触，提高车辆的稳定性。
51.两个支撑杆2441沿驱动轴2210长度相对远离的两侧分别一体成型有安装块2446，安装块2446与驱动轴2210转动连接，两组安装块2446相互靠近的一侧形成有错位槽2446a；由于设置的错位槽2446a，使得两组支撑杆2441位于同一水平面；且两组支撑杆2441之间连接第一缓冲弹簧245；支撑杆2441靠近第一缓冲弹簧245的一侧分别设置有呈弧形的定位板2447，两定位板2447的自由端可相互抵接。通过设置的定位板2447，可以限定两个支撑杆2441转动的最小夹角。避免两个支撑杆2441重合，同时由于设置的第一缓冲弹簧245，可以使得二者角度在不受力的作用下不会扩大，当扩大后，在第一缓冲弹簧245的作用下课恢复至正常角度状态。
52.驱动轴2210上且位于安装块2446的两侧分别开设有卡槽2211，卡槽2211内设置有卡簧2212。通过设置的卡簧2212可以对支撑杆2441进行限位，使其在设定的位置转动。
53.竖直调节机构250包括与两个y轴移动机构220b上的支撑座226连接的升降板251，在支撑架210上设置有竖直的导向柱252，升降板251上开设有滑接孔2511，导向柱252穿过滑接孔2511，在支撑架210上设置有第二电机253，第二电机253的输出轴上连接有升降螺杆254，升降板251上开设有第二螺纹孔2512，升降螺杆254穿过第二螺纹孔2512。在工作时，第二电机253旋转带动升降螺杆254转动，在升降螺杆254转动的过程中，控制升降板251沿竖直方向移动，进而带动两个y轴移动机构220b沿竖直方向移动。
54.需要说明的是，在y轴移动机构220b上的驱动组件设置于升降板251上。
55.本发明提供了一种四向子母穿梭车，在工作时可以将货物放置于双向子穿梭车400上，通过下侧的四向母穿梭车200对其上侧的货物进行水平运输，当移动到设定的位置时，通过设置的升降机构500可以将货物移动至设定的高度，当移动至设定高度时，通过双向子穿梭车400将货物运输出，完成对货物不同高度的搬运工作。相比于现有技术，能够实现对货物不同高度的搬运工作。通过设置于四向母穿梭车200内的第一减震组件230和第二减震组件240，在对货物进行输送过程中，能够保持货物的稳定性和安全性。
56.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
57.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接、可以是机械连接，也可以是电连接、可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
58.以上所述实施例仅表达了本发明的实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。