飞行设备路径规划方法及装置与流程

1.本技术涉及物流技术领域，尤其涉及一种飞行设备路径规划方法及装置。


背景技术：

2.随着物流行业迅猛发展，物流无人机在运输过程中的使用也越来越普遍，通过物流无人机对快递进行运输，能够提高快递的运输效率，降低人工成本。物流无人机在进行超航程运输时，物流无人机往往无法从起始点位置直接飞行到终点位置，需要对物流无人机的路径进行规划，使物流无人机途径一个或多个能源补给点进行能源补给。
3.但是，现有的物流无人机的路径规划方法无法规划出最佳的飞行路径，导致物流无人机从起点到达终点所花的时间过长，进而影响物流无人机的运输效率。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供一种飞行设备路径规划方法及装置，旨在解决现有的飞行设备路径规划方法无法规划出最佳的飞行路径，导致飞行设备从起点到达终点所花的时间过长，进而影响飞行设备的运输效率的问题。
5.本技术实施例提供一种飞行设备路径规划方法，所述方法包括：
6.获取飞行设备的起点位置、终点位置，及所述飞行设备的航程范围；
7.获取所述起点位置和所述终点位置之间的距离；
8.将所述起点位置和所述终点位置之间的距离与所述飞行设备的航程范围进行比较；
9.若所述起点位置和所述终点位置之间的距离大于所述飞行设备的航程范围，则根据所述飞行设备的起点位置和航程范围，确定位于所述起点位置的航程范围内，且分布在所述起点位置和所述终点位置之间的能源补给点的数量和位置；
10.若所述能源补给点数量为多个，则根据各所述能源补给点位置和所述起点位置之间的连线，及所述起点位置和所述终点位置之间的连线，确定所述飞行设备在所述起点位置时的最优能源补给点位置；
11.将所述最优能源补给点位置确定为新的起点位置，并重复上述确定最优能源补给点位置的步骤，直至确定出所述起点位置和所述终点位置之间的所有最优能源补给点位置；
12.依次连接所述起点位置、所有最优能源补给点位置及所述终点位置，得到所述飞行设备的路径。
13.可选地，所述根据各所述能源补给点位置和所述起点位置之间的连线，及所述起点位置和所述终点位置之间的连线，确定所述飞行设备在所述起点位置时的最优能源补给点位置，包括：
14.计算各所述能源补给点位置和所述起点位置之间的连线，在所述起点位置和所述终点位置之间的连线上的投影距离；和/或，计算各所述能源补给点位置和所述起点位置之
间的连线，与所述起点位置和所述终点位置之间的连线所形成的夹角；
15.根据所述投影距离和/或所述夹角确定所述飞行设备在所述起点位置时的最优能源补给点位置。
16.可选地，所述根据所述投影距离和/或所述夹角确定最优能源补给点位置，包括：
17.将最短投影距离所对应的能源补给点位置确定为最优能源补给点位置。
18.可选地，所述将最短投影距离所对应的能源补给点位置确定为最优能源补给点位置，包括：
19.将最短投影距离所对应的能源补给点位置确定为第一备选能源补给点位置；
20.根据所述第一备选能源补给点位置和所述飞行设备的航程范围，确定所述第一备选能源补给点位置的航程范围内，是否存在位于所述第一备选能源补给点位置和所述终点位置之间的能源补给点；
21.若是，则将所述第一备选能源补给点位置确定为最优能源补给点位置；
22.若否，则将投影距离最接近所述备选能源补给点位置的能源补给点确定为新的第一备选能源补给点，并重复上述将所述第一备选能源补给点确定为最优能源补给点的步骤，直至确定出最优能源补给点。
23.可选地，所述若是，则将所述第一备选能源补给点位置确定为最优能源补给点位置，包括：
24.获取所述第一备选能源补给点的位置和数量；
25.若所述第一备选能源补给点的数量为多个，则获取各所述第一备选能源补给点位置和所述起点位置之间的连线，与所述起点位置和所述终点位置之间的连线所形成的夹角；
26.将最小夹角所对应的第一备选能源补给点位置确定为最优能源补给点位置。
27.可选地，所述根据所述投影距离和/或所述夹角确定最优能源补给点位置，包括：
28.将最小夹角所对应的能源补给点位置确定为最优能源补给点位置。
29.可选地，所述将最小夹角所对应的能源补给点位置确定为最优能源补给点位置，包括：
30.将最小夹角所对应的能源补给点位置确定为第二备选能源补给点位置；
31.获取第二备选能源补给点的位置和数量；
32.若所述第二备选能源补给点的数量为多个，则获取各所述第二备选能源补给点位置和所述起点位置之间的连线，在所述起点位置和所述终点位置之间的连线上的投影距离；
33.将做最小投影距离所对应的第二备选能源补给点位置确定为最优能源补给点位置。
34.可选地，在所述根据所述飞行设备的起点位置和航程范围，确定位于所述起点位置的航程范围内，且分布在所述起点位置和所述终点位置之间的能源补给点的数量和位置之前，还包括：
35.获取所述起点位置和所述终点位置之间的距离；
36.将所述起点位置和所述终点位置之间的距离与所述飞行设备的航程范围进行比较；
37.若所述起点位置和所述终点位置之间的距离小于或等于所述飞行设备的航程范围，则将所述起点位置和所述终点位置之间的连线作为所述飞行设备的路径。
38.可选地，所述方法还包括：
39.若所述能源补给点数量为一个，则将所述能源补给点确定为最优能源补给点。
40.本技术实施例还提供一种飞行设备路径规划装置，所述飞行设备路径规划装置包括：
41.第一获取模块，用于获取飞行设备的起点位置、终点位置，及所述飞行设备的航程范围；
42.距离获取模块，用于获取所述起点位置和所述终点位置之间的距离；
43.比较模块，用于将所述起点位置和所述终点位置之间的距离与所述飞行设备的航程范围进行比较；
44.第一确定模块，用于若所述起点位置和所述终点位置之间的距离大于所述飞行设备的航程范围，则根据所述飞行设备的起点位置和航程范围，确定位于所述起点位置的航程范围内，且分布在所述起点位置和所述终点位置之间的能源补给点的数量和位置；
45.第二确定模块，用于若所述能源补给点数量为多个，则根据各所述能源补给点位置和所述起点位置之间的连线，及所述起点位置和所述终点位置之间的连线，确定所述飞行设备在所述起点位置时的最优能源补给点位置；
46.重复执行模块，用于将所述最优能源补给点位置确定为新的起点位置，并重复上述确定最优能源补给点位置的步骤，直至确定出所述起点位置和所述终点位置之间的所有最优能源补给点位置；
47.路径确定模块，用于依次连接所述起点位置、所有最优能源补给点位置及所述终点位置，得到所述飞行设备的路径。
48.可选地，所述第一确定模块包括：
49.计算模块，用于计算各所述能源补给点位置和所述起点位置之间的连线，在所述起点位置和所述终点位置之间的连线上的投影距离；和/或，计算各所述能源补给点位置和所述起点位置之间的连线，与所述起点位置和所述终点位置之间的连线所形成的夹角；
50.位置确定模块，用于根据所述投影距离和/或所述夹角确定所述飞行设备在所述起点位置时的最优能源补给点位置。
51.可选地，所述位置确定模块用于将最短投影距离所对应的能源补给点位置确定为最优能源补给点位置。
52.可选地，所述位置确定模块包括：
53.第一子确定模块，用于将最短投影距离所对应的能源补给点位置确定为第一备选能源补给点位置；
54.判断模块，用于根据所述第一备选能源补给点位置和所述飞行设备的航程范围，确定所述第一备选能源补给点位置的航程范围内，是否存在位于所述第一备选能源补给点位置和所述终点位置之间的能源补给点；
55.第二子确定模块，用于若存在位于所述第一备选能源补给点位置和所述终点位置之间的能源补给点，则将所述第一备选能源补给点位置确定为最优能源补给点位置；
56.第三子确定模块，用于若不存在位于所述第一备选能源补给点位置和所述终点位
置之间的能源补给点，则将投影距离最接近所述备选能源补给点位置的能源补给点确定为新的第一备选能源补给点，并重复上述将所述第一备选能源补给点确定为最优能源补给点的步骤，直至确定出最优能源补给点。
57.可选地，所述第二子确定模块包括：
58.第二获取模块，用于获取所述第一备选能源补给点的位置和数量；
59.第三获取模块，用于若所述第一备选能源补给点的数量为多个，则获取各所述第一备选能源补给点位置和所述起点位置之间的连线，与所述起点位置和所述终点位置之间的连线所形成的夹角；
60.最优点确定模块，用于将最小夹角所对应的第一备选能源补给点位置确定为最优能源补给点位置。
61.可选地，所述位置确定模块用于将最小夹角所对应的能源补给点位置确定为最优能源补给点位置。
62.可选地，所述位置确定模块包括：
63.第三确定模块，用于将最小夹角所对应的能源补给点位置确定为第二备选能源补给点位置；
64.第四获取模块，用于获取第二备选能源补给点的位置和数量
65.第四确定模块，用于若所述第二备选能源补给点的数量为多个，则获取各所述第二备选能源补给点位置和所述起点位置之间的连线，在所述起点位置和所述终点位置之间的连线上的投影距离；
66.第五确定模块，用于将做最小投影距离所对应的第二备选能源补给点位置确定为最优能源补给点位置。
67.可选地，所述飞行设备路径规划装置还包括：
68.第六确定模块，用于若所述起点位置和所述终点位置之间的距离小于或等于所述飞行设备的航程范围，则将所述起点位置和所述终点位置之间的连线作为所述飞行设备的路径。
69.可选地，所述第二确定模块用于若所述能源补给点数量为一个，则将所述能源补给点确定为最优能源补给点。
70.本技术实施例还提供一种服务器，所述服务器包括：
71.一个或多个处理器；
72.存储器；以及
73.一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储于所述存储器中，并配置为由所述处理器执行以实现所述的飞行设备路径规划方法。
74.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器进行加载，以执行所述的飞行设备路径规划方法中的步骤。
75.本技术实施例还提供一种飞行设备，所述飞行设备包括：
76.一个或多个处理器；
77.存储器；以及
78.一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储于所述存储器中，并配置为由所述处理器执行以实现所述的飞行设备路径规划方法。
79.本技术实施例提供的飞行设备路径规划方法在起点位置和终点位置之间的距离大于飞行设备的航程范围时，根据各能源补给点位置和起点位置之间的连线，及起点位置和终点位置之间的连线，确定飞行设备在所述起点位置时的最优能源补给点位置，然后将该最优能源补给点位置确定为新的起点位置，并按照同样的方式确定出下一个最优能源补给点位置，当将第一个起点位置和终点位置之间的所有最优能源补给点位置确定出来后，根据这些能源补给点位置确定出来的飞行设备的路径较短，或者，使飞行设备经过的能源补给点数量较少，从而使飞行设备从起点位置飞行至终点位置时的时间较短，提高飞行设备的运输效率。
附图说明
80.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
81.图1为本技术实施例提供的飞行设备路径规划方法的一个实施例的流程示意图；
82.图2为本技术实施例提供的飞行设备路径规划方法的具体实施方式的示意图；
83.图3是本技术实施例提供的飞行设备路径规划装置的一个实施例的结构示意图；
84.图4是本技术实施例提供的服务器的一个实施例的结构示意图。
具体实施方式
85.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
86.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
87.在本技术中，“示例性”一词用来表示“用作例子、例证或说明”。本技术中被描述为“示例性”的任何实施例不一定被解释为比其它实施例更优选或更具优势。为了使本领域任何技术人员能够实现和使用本技术，给出了以下描述。在以下描述中，为了解释的目的而列出了细节。应当明白的是，本领域普通技术人员可以认识到，在不使用这些特定细节的情况下也可以实现本技术。在其它实例中，不会对公知的结构和过程进行详细阐述，以避免不必要的细节使本技术的描述变得晦涩。因此，本技术并非旨在限于所示的实施例，而是与符合本技术所公开的原理和特征的最广范围相一致。
88.本技术实施例提供一种飞行设备路径规划方法、装置、服务器、计算机可读存储介质及飞行设备。以下分别进行详细说明。
89.首先，本技术实施例提供一种飞行设备路径规划方法，该方法包括：获取飞行设备的起点位置、终点位置，及所述飞行设备的航程范围；获取所述起点位置和所述终点位置之间的距离；将所述起点位置和所述终点位置之间的距离与所述飞行设备的航程范围进行比较；若所述起点位置和所述终点位置之间的距离大于所述飞行设备的航程范围，则根据所述飞行设备的起点位置和航程范围，确定位于所述起点位置的航程范围内，且分布在所述起点位置和所述终点位置之间的能源补给点的数量和位置；若所述能源补给点数量为多个，则根据各所述能源补给点位置和所述起点位置之间的连线，及所述起点位置和所述终点位置之间的连线，确定所述飞行设备在所述起点位置时的最优能源补给点位置；将所述最优能源补给点位置确定为新的起点位置，并重复上述确定最优能源补给点位置的步骤，直至确定出所述起点位置和所述终点位置之间的所有最优能源补给点位置；根据所有最优能源补给点位置确定所述飞行设备的路径。
90.如图1所示，为本技术实施例中提供的飞行设备路径规划方法的一个实施例的流程示意图，该飞行设备路径规划方法的执行主体可以是本技术实施例提供的飞行设备路径规划装置，或者集成了该飞行设备路径规划方法装置的计算机可读存储介质、终端、服务器、飞行设备等等。
91.如图1所示，本技术实施例一实施例的飞行设备路径规划方法包括步骤101至步骤107，详细说明如下：
92.101、获取飞行设备的起点位置、终点位置，及所述飞行设备的航程范围。
93.本技术实施例中，飞行设备的起点位置是指飞行设备起飞的位置，飞行设备的终点位置是指飞行设备的最终目标位置，飞行设备的航程范围是指飞行设备在起点位置时能够飞行的最远距离。
94.飞行设备的起点位置和终点位置可以事先根据飞行设备所运输的人或货物的起点位置和目标位置确定，飞行设备的航程范围可以根据飞行设备的整体重量、飞行设备的电量或油箱容量等计算出来。其中，飞行设备的航程范围的确定方法属于现有技术，此处不做详细描述。
95.102、获取所述起点位置和所述终点位置之间的距离。
96.本实施例中，起点位置和终点位置之间的距离可以根据起点的实际坐标位置和终点的实际坐标位置计算出来，或者，起点位置和终点位置之间的距离也可以是事先已知并存储在存储介质中，此时，可以直接从存储介质中获取起点位置和终点位置之间的距离。
97.103、将所述起点位置和所述终点位置之间的距离与所述飞行设备的航程范围进行比较。
98.本实施例中，通过将起点位置和终点位置之间的距离与飞行设备的航程范围进行比较，若起点位置和终点位置之间的距离小于或等于飞行设备的航程范围，则说明飞行设备可以直接从起点位置飞行至终点位置，中间无需经过能源补给点进行能源补给，因此，可以将起点位置和终点位置之间的连线作为飞行设备的路径，以使飞行设备从起点位置飞行至终点位置时的时间较短，提高飞行设备的运输效率。反之，则可以执行步骤104至步骤107。
99.104、若所述起点位置和所述终点位置之间的距离大于所述飞行设备的航程范围，则根据所述飞行设备的起点位置和航程范围，确定位于所述起点位置的航程范围内，且分布在所述起点位置和所述终点位置之间的能源补给点的数量和位置。
100.本技术实施例中，能源补充点可以为加油站或充电站，具体可根据飞行设备的驱动类型而定。当飞行设备通过燃料进行驱动时，能源补充点为加油站或加气站；当飞行设备通过电能进行驱动时，则能源补充点为充电站。
101.飞行设备位于起点位置的航程范围内，且分布在起点位置和终点位置之间的能源补给点是指，以飞行设备的起点位置为原点，以飞行设备在该起点位置处的航程范围为半径的圆内的所有能源补给点，而且，该能源补给点位于起点位置和终点位置的连线上，或者，该能源补给点到起点位置和终点位置连线的垂足，位于起点位置和终点位置的连线上，也即，该能源补给点位于起点位置和终点位置的连线的一侧。通过确定出飞行设备在起点位置的航程范围内能源补给点位置，能够使飞行设备的航程不足以直接飞行至终点位置时，先飞行至能源补给点位置进行能源补给。
102.其中，分布在所述起点位置和所述终点位置之间的能源补给点的数量可以为一个或多个，也可能数量为0，当能源补给点数量为多个时，可以执行下述步骤105；当能源补给点的数量为1个时，可以直接将该能源补给点确定为最优能源补给点；当能源补给点的数量为0，且起点位置和终点位置之间的距离小于或等于飞行设备的航程范围时，则将起点位置和终点位置之间的连线作为飞行设备的路径；当能源补给点的数量为0，且起点位置和终点位置之间的距离大于飞行设备的航程范围时，则判断无法规划出飞行设备从起点位置至终点位置的路径，终止飞行设备路径规划的后续步骤。
103.105、若所述能源补给点数量为多个，则根据各所述能源补给点位置和所述起点位置之间的连线，及所述起点位置和所述终点位置之间的连线，确定所述飞行设备在所述起点位置时的最优能源补给点位置。
104.本实施例中，当分布在起点位置和终点位置之间的能源补给点的数量为多个时，可以从多个能源补给点中确定出一个最优的能源补给点位置，飞行设备从起点位置经最优能源补给点位置飞行至终点位置。
105.其中，所述根据各所述能源补给点位置和所述起点位置之间的连线，及所述起点位置和所述终点位置之间的连线，确定所述飞行设备在所述起点位置时的最优能源补给点位置过程可以包括如下步骤，详细说明如下：
106.1051、计算各所述能源补给点位置和所述起点位置之间的连线，在所述起点位置和所述终点位置之间的连线上的投影距离；和/或，计算各所述能源补给点位置和所述起点位置之间的连线，与所述起点位置和所述终点位置之间的连线所形成的夹角。
107.本技术实施例中，由于各能源补给点分布在起点位置和终点位置之间的之间，因此，各能源补给点位置和起点位置之间的连线，在起点位置和终点位置之间的连线上的投影距离，即各能源补给点位置在起点位置和终点位置之间的连线上的正投影点与起点位置的距离。各能源补给点位置和起点位置之间的连线，在起点位置和终点位置之间的连线上的投影距离越大，则飞行设备从起点位置飞行至对应能源补给点位置时，在起点位置至终点位置方向上飞行的距离最长。
108.另外，各能源补给点位置和起点位置之间的连线，与起点位置和终点位置之间的
连线所形成的夹角为锐角，各能源补给点位置和起点位置之间的连线，与起点位置和终点位置之间的连线所形成的夹角越小，则飞行设备从起点位置飞行至对应能源补给点位置时，越贴近起点位置与终点位置的连线，飞行设备偏离的角度越小，飞行设备的飞行总路径越短。
109.需要说明的是，步骤1051中可以同时计算出各能源补给点所对应的投影距离和夹角，也可以只计算出投影距离和夹角中的一个，具体可根据确定最优能源补给点的方式而定。
110.1052、根据所述投影距离和/或所述夹角确定所述飞行设备在所述起点位置时的最优能源补给点位置。
111.本实施例通过根据投影距离和/或夹角确定最优能源补给点位置，能够使飞行设备从起点位置飞行至最优能源补给点位置时，相对起点位置与终点位置的连线偏移角度较小，或者，使飞行设备从起点位置飞行至最优能源补给点位置时，在起点位置至终点位置方向上行走的距离较长。
112.需要说明的是，可以单独根据投影距离确定飞行设备在起点位置时的最优能源补给点位置，也可以单独根据夹角确定飞行设备在起点位置时的最优能源补给点位置，或者，还可以同时根据投影距离和夹角确定飞行设备在起点位置时的最优能源补给点位置。
113.其中，所述根据所述投影距离和/或所述夹角确定最优能源补给点位置的步骤可以包括：将最短投影距离所对应的能源补给点位置确定为最优能源补给点位置。
114.本实施例中通过将最短投影距离所对应的能源补给点位置确定为最优能源补给点位置，能够使飞行设备从起点位置飞行至能源补给点位置时，起点位置至终点位置方向上行走的距离最长，从而使飞行设备在从起点位置飞行至终点位置时经过的能源补给点位置最少，从而节省飞行设备在能源补给点处的停留时间，进而缩短飞行设备从起点位置飞行时终点位置的时长。
115.具体地，所述将最短投影距离所对应的能源补给点位置确定为最优能源补给点位置的过程具体可以包括如下步骤：
116.1052a、将最短投影距离所对应的能源补给点位置确定为第一备选能源补给点位置。
117.可以理解的是，当飞行设备位于最短投影距离所对应的能源补给点时，可能会出现飞行设备无法直接飞行到终点位置，在飞行设备的航程范围内也没有合适的能源补给点补充能源的情况。因此，可以先将最短投影距离所对应的能源补给点位置暂时确定为第一备选能源补给点位置，然后通过后续的步骤判断该第一备选能源补给点是否适合作为最优能源补给点。
118.1052b、根据所述第一备选能源补给点位置和所述飞行设备的航程范围，确定所述第一备选能源补给点位置的航程范围内，是否存在位于所述第一备选能源补给点位置和所述终点位置之间的能源补给点。
119.本实施例中，可以获取飞行设备在第一备选能源补给点位置的航程范围，然后，确定在第一备选能源补给点位置处的航程范围内，是否存在下一个能源补给点，且该下一个能源补给点位于第一备选能源补给点和终点位置之间。
120.1052c、若是，则将所述第一备选能源补给点位置确定为最优能源补给点位置。
121.本实施例中，若第一备选能源补给点位置的航程范围内，存在位于第一备选能源补给点位置和终点位置之间的下一个能源补给点，则说明当飞行设备从起点位置飞行至第一备选能源补给点后，还能够继续飞行至下一个能源补给点处，因此，可以将第一备选能源补给点确定为最优能源补给点位置。
122.本技术实施例中，所述若是，则将所述第一备选能源补给点位置确定为最优能源补给点位置，可以包括如下步骤：
123.1052c1、获取所述第一备选能源补给点的位置和数量。
124.可以理解的是，在确定出第一备选能源补给点位置后，第一备选能源补给点的数量可能存在多个，因此，可以先获取第一备选能源补给点的数量和位置，以便于从中进一步确定出最终的能源补给点位置。
125.1052c2、若所述第一备选能源补给点的数量为多个，则获取各所述第一备选能源补给点位置和所述起点位置之间的连线，与所述起点位置和所述终点位置之间的连线所形成的夹角。
126.本实施例中，当第一备选能源补给点的数量为多个时，可以获取各第一备选能源补给点位置和起点位置之间的连线，与起点位置和终点位置之间的连线所形成的夹角，该夹角可以为步骤1031中事先计算出来的夹角，也可以根据各第一备选能源补给点的位置、起点位置和终点位置重新计算出来的。
127.1052c3、将最小夹角所对应的第一备选能源补给点位置确定为最优能源补给点位置。
128.本技术实施例通过将多个第一备选能源补给点中，最小夹角所对应的第一备选能源补给点位置确定为最优能源补给点位置，能够使飞行设备中起点位置飞行至最终能源补给点位置时，在起点位置至终点位置的方向上一次性飞行的距离最长，且相对起点位置和终点位置的连线偏移的角度最小，有利于减少飞行设备补充能源的次数，从而减少飞行设备从起点位置飞行至终点位置所花的总时间。
129.1052d、若否，则将投影距离最接近所述第一备选能源补给点位置的能源补给点确定为新的第一备选能源补给点，并重复上述将所述第一备选能源补给点确定为最优能源补给点的步骤，直至确定出最优能源补给点。
130.本实施例中，若第一备选能源补给点位置的航程范围内，不存在位于第一备选能源补给点位置和终点位置之间的能源补给点，则说明当飞行设备从起点位置飞行至备选能源补给点后，无法继续飞行至下一个能源补给点处，因此，不适合将该第一备选能源补给点确定为最优能源补给点位置。
131.此时，可以排除最初的第一备选能源补给点，并将第二短的投影距离所对应的能源补给点确定为新的第一备选能源补给点，然后按照上述判断第一备选能源补给点是否适合作为最优能源补给点的方法判断出第二短投影所对应的选能源补给点是否适合作为最优能源补给点。若是，则将新的第一备选能源补给点确定为最优能源补给点，若否，则将第三短的投影距离所对应的能源补给点确定为新的第一备选能源补给点，并重复上述判断第一备选能源补给点是否适合作为最优能源补给点的方法，判断出第三短投影所对应的能源补给点是否适合作为最优能源补给点。依次类推，直至确定最优能源补给点。
132.若所有的能源补给点均不适合作为最优能源补给点，则判断无法规划出飞行设备
从起点位置飞行至终点位置的路径，飞行设备路径规划失败。
133.在本技术的另一些实施例中，所述根据所述投影距离和/或所述夹角确定最优能源补给点位置可以包括：将最小夹角所对应的能源补给点位置确定为最优能源补给点位置。
134.本实施例中通过将最小夹角所对应的能源补给点位置确定为最优能源补给点位置，能够使飞行设备从起点位置飞行至能源补给点位置时，飞行设备相对起点位置于终点位置的连线偏移的角度最小，能够使飞行设备在从起点位置飞行至终点位置时的总路径最短，进而缩短飞行设备从起点位置飞行时终点位置的时长。
135.具体地，所述将最小夹角所对应的能源补给点位置确定为最优能源补给点位置，可以包括如下步骤：
136.2051、将最小夹角所对应的能源补给点位置确定为第二备选能源补给点位置。
137.2052、获取第二备选能源补给点的位置和数量。
138.可以理解的是，在将最下夹角所对应的能源补给位置确定为最优能源补给点位置的过程中，可能会出现最小夹角所对应的能源补给点数量为多个的情况，此时，可以先将最小夹角所对应的能源补给点位置暂定为第二备选能源补给点位置，并确定出第二备选能源补给点的位置和数量，以便于从中进一步确定出最优能源补给点位置。
139.2053、若所述第二备选能源补给点的数量为多个，则获取各所述第二备选能源补给点位置和所述起点位置之间的连线，在所述起点位置和所述终点位置之间的连线上的投影距离。
140.本实施例中，当第二备选能源补给点的数量为多个时，可以获取各第二备选能源补给点位置和起点位置之间的连线，在起点位置和终点位置之间的连线上的投影距离，该投影距离可以为步骤1031中事先计算出来的投影距离，也可以根据各第二备选能源补给点的位置、起点位置和终点位置重新计算出来的。
141.2054、将做最小投影距离所对应的第二备选能源补给点位置确定为最优能源补给点位置。
142.本技术实施例通过将多个第二备选能源补给中，最小投影距离所对应的第二备选能源补给点位置确定为最终能源补给点位置，能够使飞行设备中起点位置飞行至最终能源补给点位置时，相对起点位置和终点位置的连线偏移的角度最小的同时，在起点位置至终点位置的方向上飞行的距离最长，从而进一步减小飞行设备从起点位置经过最优能源补给点飞行至终点位置所花的时间。
143.106、将所述最优能源补给点位置确定为新的起点位置，并重复上述确定最优能源补给点位置的步骤，直至确定出所述起点位置和所述终点位置之间的所有最优能源补给点位置。
144.本实施例中，重复确定最优能源补给点位置的步骤为步骤102至105，即获取新的起点位置和终点位置之间的距离，并将新的起点位置和终点位置之间的距离与飞行设备的航程范围进行比较，若新的起点位置和终点位置之间的距离大于飞行设备的航程范围，则根据飞行设备的新的起点位置和航程范围，确定位于新的起点位置的航程范围内，且分布在新的起点位置和终点位置之间的能源补给点的数量和位置；若能源补给点数量为多个，则根据各能源补给点位置和新的起点位置之间的连线，及新的起点位置和终点位置之间的
连线，确定飞行设备在新的起点位置时的下一个最优能源补给点位置，之后，在将该下一个最优能源补给点重新确定为新的起点位置，直至新的起点位置和终点位置之间的距离小于或等于飞行设备的航程范围。
145.通过重复上述确定最优能源补给点位置的步骤，能够最终确定出第一个起点位置和终点位置之间的所有最优能源补给点位置。
146.107、依次连接所述起点位置、所有最优能源补给点位置及所述终点位置，得到所述飞行设备的路径。
147.本实施例中，可以将起点位置、按照确定出来的时间先后顺序确定的最优能源补给点位置，以及终点位置依次串联起来，得到飞行设备从起点位置至终点位置的路径。
148.本技术实施例在起点位置和终点位置之间的距离大于飞行设备的航程范围时，根据各能源补给点位置和起点位置之间的连线，及起点位置和终点位置之间的连线，确定飞行设备在所述起点位置时的最优能源补给点位置，然后将该最优能源补给点位置确定为新的起点位置，并按照同样的方式确定出下一个最优能源补给点位置，当将第一个起点位置和终点位置之间的所有最优能源补给点位置确定出来后，根据这些最优能源补给点位置确定出来的飞行设备的路径较短，或者，使飞行设备经过的能源补给点数量较少，从而使飞行设备从起点位置飞行至终点位置时的时间较短，提高飞行设备的运输效率。
149.下面通过具体事例对飞行设备路径规划方法进行详细说明。
150.如图2所示，飞行设备的起点位置为a，终点位置为b，此外还有多个能源补给点c、d、e、f、g、h。飞行设备的航程范围为m，飞行设备从a点至b点的路径规划过程如下：
151.获取飞行设备的起点位置a、终点位置b，及飞行设备的航程范围m；
152.判断起点位置a和终点位置b之间的连线长度是否小于或等于飞行设备的航程范围m，若是，则直接将起点位置a和终点位置b之间的连线作为飞行设备的路径；
153.若否，则根据飞行设备的起点位置a和航程范围m，确定位于起点位置a的航程范围m内，且分布在起点位置a和终点位置b之间的能源补给点为c、d、e，由于能源补给点h不位于起点位置a和终点位置b之间，能源补给点f和g不位于起点位置a的航程范围m内，因此，能源补给点f、g和h暂时予以排除；
154.计算能源补给点c、d和e与起点位置a之间的连线，在起点位置a和终点位置b之间的连线的投影距离，其中，能源补给点c和d的投影距离相等，且小于能源补给点e的投影距离，但是，由于能源补给点e在飞行设备的航程范围m是不存在分布在能源补给点e和终点位置b之间的能源补给点，因此，将能源补给点c和d作为两个第一备选能源补给点。
155.计算能源补给点c和起点位置a之间的连线，与起点位置a和终点位置b之间的连线所形成的夹角α1，以及，能源补给点d和起点位置a之间的连线，与起点位置a和终点位置b之间的连线所形成的夹角α2，并判断α1和α2的大小。由于α1小于α2，因此，将能源补给点c作为最终能源补给点。
156.判断能源补给点c和终点位置b之间的连线长度是否小于或等于飞行设备的航程范围m，若是，则直接将起点位置a、能源补给点c和终点位置b之间的连线作为飞行设备的路径；
157.若否，则将能源补给点c作为新的起点位置，根据能源补给点c和航程范围m，确定位于能源补给点c的航程范围m内，且分布在能源补给点c和终点位置b之间的能源补给点为
f和g；
158.计算能源补给点f和g与能源补给点c之间的连线，在能源补给点c和终点位置b之间的连线的投影距离，其中，能源补给点f大于能源补给点g的投影距离，因此，将能源补给点f作为下一个最优能源补给点。
159.判断能源补给点f和终点位置b之间的连线长度是否小于或等于飞行设备的航程范围m，由于判断结构为是，因此直接将起点位置a、能源补给点c、能源补给点f和终点位置b之间的连线作为飞行设备的路径。
160.其中，为了提高飞行设备运输货物的安全性，飞行设备可以为旋翼无人机，其起飞至降落的过程可以依次分为以下阶段：
161.1、旋翼起飞：旋翼无人机的起升螺旋桨旋转，使无人机上升；
162.2、模式转换：当旋翼无人机上升至一定高度后，开始进行模式切换，由旋翼起飞模式切换为固定翼巡航模式；
163.3、固定翼巡航；旋翼无人机的固定翼开始工作，使无人机开始横向飞行；
164.4、固定翼爬升：旋翼无人机的固定翼提供的推力增加，使无人机开始爬升，直至无人机达到预定高度；
165.5、固定翼巡航：当无人机爬升到预定高度后，固定翼的功率保持稳定，使无人机匀速飞行；
166.6、固定翼下降：当无人机靠近终点一定距离后，固定翼提供的推力减小，使无人机的高度开始下降；
167.7、固定翼巡航：当无人机下降到一定高度后，继续开始横向移动，直至接近终点位置；
168.8、模式转换：当旋翼无人机接近终点位置后，开始进行模式切换，由旋翼固定翼巡航模式切换为下降模式；
169.9、旋翼下降：通过旋翼无人机的起升螺旋桨旋转，使无人机稳定的竖直下降至地面。
170.本实施例中，可以在飞行设备上安装降落伞，并通过控制器控制降落伞的开启。当飞行设备在飞行过程中出现紧急情况时，可以通过控制器控制降落伞打开，以使飞行设备安全降落至地面。
171.为了更好实施本技术实施例中飞行设备路径规划方法，在飞行设备路径规划方法基础之上，本技术实施例中还提供一种飞行设备路径规划装置300，如图3所示，所述飞行设备路径规划装置300包括：
172.第一获取模块310，用于获取飞行设备的起点位置、终点位置，及所述飞行设备的航程范围；
173.距离获取模块320，用于获取所述起点位置和所述终点位置之间的距离；
174.比较模块330，用于将所述起点位置和所述终点位置之间的距离与所述飞行设备的航程范围进行比较；
175.第一确定模块340，用于若所述起点位置和所述终点位置之间的距离大于所述飞行设备的航程范围，则根据所述飞行设备的起点位置和航程范围，确定位于所述起点位置的航程范围内，且分布在所述起点位置和所述终点位置之间的能源补给点的数量和位置；
176.第二确定模块350，用于若所述能源补给点数量为多个，则根据各所述能源补给点位置和所述起点位置之间的连线，及所述起点位置和所述终点位置之间的连线，确定所述飞行设备在所述起点位置时的最优能源补给点位置；
177.重复执行模块360，用于将所述最优能源补给点位置确定为新的起点位置，并重复上述确定最优能源补给点位置的步骤，直至确定出所述起点位置和所述终点位置之间的所有最优能源补给点位置；
178.路径确定模块370，用于依次连接所述起点位置、所有最优能源补给点位置及所述终点位置，得到所述飞行设备的路径。
179.可选地，所述第一确定模块340包括：
180.计算模块，用于计算各所述能源补给点位置和所述起点位置之间的连线，在所述起点位置和所述终点位置之间的连线上的投影距离；和/或，计算各所述能源补给点位置和所述起点位置之间的连线，与所述起点位置和所述终点位置之间的连线所形成的夹角；
181.位置确定模块，用于根据所述投影距离和/或所述夹角确定所述飞行设备在所述起点位置时的最优能源补给点位置。
182.可选地，所述位置确定模块用于将最短投影距离所对应的能源补给点位置确定为最优能源补给点位置。
183.可选地，所述位置确定模块包括：
184.第一子确定模块，用于将最短投影距离所对应的能源补给点位置确定为第一备选能源补给点位置；
185.判断模块，用于根据所述第一备选能源补给点位置和所述飞行设备的航程范围，确定所述第一备选能源补给点位置的航程范围内，是否存在位于所述第一备选能源补给点位置和所述终点位置之间的能源补给点；
186.第二子确定模块，用于若存在位于所述第一备选能源补给点位置和所述终点位置之间的能源补给点，则将所述第一备选能源补给点位置确定为最优能源补给点位置；
187.第三子确定模块，用于若不存在位于所述第一备选能源补给点位置和所述终点位置之间的能源补给点，则将投影距离最接近所述备选能源补给点位置的能源补给点确定为新的第一备选能源补给点，并重复上述将所述第一备选能源补给点确定为最优能源补给点的步骤，直至确定出最优能源补给点。
188.可选地，所述第二子确定模块包括：
189.第二获取模块，用于获取所述第一备选能源补给点的位置和数量；
190.第三获取模块，用于若所述第一备选能源补给点的数量为多个，则获取各所述第一备选能源补给点位置和所述起点位置之间的连线，与所述起点位置和所述终点位置之间的连线所形成的夹角；
191.最优点确定模块，用于将最小夹角所对应的第一备选能源补给点位置确定为最优能源补给点位置。
192.可选地，所述位置确定模块用于将最小夹角所对应的能源补给点位置确定为最优能源补给点位置。
193.可选地，所述位置确定模块包括：
194.第三确定模块，用于将最小夹角所对应的能源补给点位置确定为第二备选能源补
给点位置；
195.第四获取模块，用于获取第二备选能源补给点的位置和数量
196.第四确定模块，用于若所述第二备选能源补给点的数量为多个，则获取各所述第二备选能源补给点位置和所述起点位置之间的连线，在所述起点位置和所述终点位置之间的连线上的投影距离；
197.第五确定模块，用于将做最小投影距离所对应的第二备选能源补给点位置确定为最优能源补给点位置。
198.可选地，所述飞行设备路径规划装置300还包括：
199.第六确定模块，用于若所述起点位置和所述终点位置之间的距离小于或等于所述飞行设备的航程范围，则将所述起点位置和所述终点位置之间的连线作为所述飞行设备的路径。
200.可选地，所述第二确定模块用于若所述能源补给点数量为一个，则将所述能源补给点确定为最优能源补给点。
201.本技术实施提供的飞行设备路径规划装置在起点位置和终点位置之间的距离大于飞行设备的航程范围时，根据各能源补给点位置和起点位置之间的连线，及起点位置和终点位置之间的连线，确定飞行设备在所述起点位置时的最优能源补给点位置，然后将该最优能源补给点位置确定为新的起点位置，并按照同样的方式确定出下一个最优能源补给点位置，当将第一个起点位置和终点位置之间的所有最优能源补给点位置确定出来后，根据这些能源补给点位置确定出来的飞行设备的路径较短，或者，使飞行设备经过的能源补给点数量较少，从而使飞行设备从起点位置飞行至终点位置时的时间较短，提高飞行设备的运输效率。
202.本技术实施例还提供一种服务器，其集成了本技术实施例所提供的任一种飞行设备路径规划装置，所述服务器包括：
203.一个或多个处理器；
204.存储器；以及
205.一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储于所述存储器中，并配置为由所述处理器执行上述飞行设备路径规划方法实施例中任一实施例中所述的飞行设备路径规划方法中的步骤。
206.本技术实施例还提供一种服务器，其集成了本技术实施例所提供的任一种飞行设备路径规划装置。如图4所示，其示出了本技术实施例所涉及的服务器的结构示意图，具体来讲：
207.该服务器可以包括一个或者一个以上处理核心的处理器401、一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器402、电源403和输入单元404等部件。本领域技术人员可以理解，图4中示出的服务器结构并不构成对服务器的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：
208.处理器401是该服务器的控制中心，利用各种接口和线路连接整个服务器的各个部分，通过运行或执行存储在存储器402内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器402内的数据，执行服务器的各种功能和处理数据，从而对服务器进行整体监控。可选的，处理器401可包括一个或多个处理核心；优选的，处理器401可集成应用处理器和调制解调处
理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器401中。
209.存储器402可用于存储软件程序以及模块，处理器401通过运行存储在存储器402的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器402可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据服务器的使用所创建的数据等。此外，存储器402可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器402还可以包括存储器控制器，以提供处理器401对存储器402的访问。
210.服务器还包括给各个部件供电的电源403，优选的，电源403可以通过电源管理系统与处理器401逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源403还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。
211.该服务器还可包括输入单元404，该输入单元404可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。
212.尽管未示出，服务器还可以包括显示单元等，在此不再赘述。具体在本实施例中，服务器中的处理器401会按照如下的指令，将一个或一个以上的应用程序的进程对应的可执行文件加载到存储器402中，并由处理器401来运行存储在存储器402中的应用程序，从而实现各种功能，如下：
213.获取飞行设备的起点位置、终点位置，及所述飞行设备的航程范围；
214.获取所述起点位置和所述终点位置之间的距离；
215.将所述起点位置和所述终点位置之间的距离与所述飞行设备的航程范围进行比较；
216.若所述起点位置和所述终点位置之间的距离大于所述飞行设备的航程范围，则根据所述飞行设备的起点位置和航程范围，确定位于所述起点位置的航程范围内，且分布在所述起点位置和所述终点位置之间的能源补给点的数量和位置；
217.若所述能源补给点数量为多个，则根据各所述能源补给点位置和所述起点位置之间的连线，及所述起点位置和所述终点位置之间的连线，确定所述飞行设备在所述起点位置时的最优能源补给点位置；
218.将所述最优能源补给点位置确定为新的起点位置，并重复上述确定最优能源补给点位置的步骤，直至确定出所述起点位置和所述终点位置之间的所有最优能源补给点位置；
219.依次连接所述起点位置、所有最优能源补给点位置及所述终点位置，得到所述飞行设备的路径。
220.本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。
221.为此，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以
包括：只读存储器(rom，read only memory)、随机存取记忆体(ram，random access memory)、磁盘或光盘等。该存储介质中存储有多条指令，该指令能够被处理器进行加载，以执行本技术实施例所提供的任一种飞行设备路径规划方法中的步骤。例如，该指令可以执行如下步骤：
222.获取飞行设备的起点位置、终点位置，及所述飞行设备的航程范围；
223.获取所述起点位置和所述终点位置之间的距离；
224.将所述起点位置和所述终点位置之间的距离与所述飞行设备的航程范围进行比较；
225.若所述起点位置和所述终点位置之间的距离大于所述飞行设备的航程范围，则根据所述飞行设备的起点位置和航程范围，确定位于所述起点位置的航程范围内，且分布在所述起点位置和所述终点位置之间的能源补给点的数量和位置；
226.若所述能源补给点数量为多个，则根据各所述能源补给点位置和所述起点位置之间的连线，及所述起点位置和所述终点位置之间的连线，确定所述飞行设备在所述起点位置时的最优能源补给点位置；
227.将所述最优能源补给点位置确定为新的起点位置，并重复上述确定最优能源补给点位置的步骤，直至确定出所述起点位置和所述终点位置之间的所有最优能源补给点位置；
228.依次连接所述起点位置、所有最优能源补给点位置及所述终点位置，得到所述飞行设备的路径。
229.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
230.以上对本技术实施例所提供的一种飞行设备路径规划方法、装置、服务器、计算机可读存储介质及飞行设备进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本技术的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本技术的技术方案及其核心思想；本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例的技术方案的范围。