飞行设备路径规划方法及装置与流程

技术特征：
1.一种飞行设备路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取飞行设备的起点位置、终点位置，及所述飞行设备的航程范围；获取所述起点位置和所述终点位置之间的距离；将所述起点位置和所述终点位置之间的距离与所述飞行设备的航程范围进行比较；若所述起点位置和所述终点位置之间的距离大于所述飞行设备的航程范围，则根据所述飞行设备的起点位置和航程范围，确定位于所述起点位置的航程范围内，且分布在所述起点位置和所述终点位置之间的能源补给点的数量和位置；若所述能源补给点数量为多个，则根据各所述能源补给点位置和所述起点位置之间的连线，及所述起点位置和所述终点位置之间的连线，确定所述飞行设备在所述起点位置时的最优能源补给点位置；将所述最优能源补给点位置确定为新的起点位置，并重复上述确定最优能源补给点位置的步骤，直至确定出所述起点位置和所述终点位置之间的所有最优能源补给点位置；依次连接所述起点位置、所有最优能源补给点位置及所述终点位置，得到所述飞行设备的路径。2.如权利要求1所述的飞行设备路径规划方法，其特征在于，所述根据各所述能源补给点位置和所述起点位置之间的连线，及所述起点位置和所述终点位置之间的连线，确定所述飞行设备在所述起点位置时的最优能源补给点位置，包括：计算各所述能源补给点位置和所述起点位置之间的连线，在所述起点位置和所述终点位置之间的连线上的投影距离；和/或，计算各所述能源补给点位置和所述起点位置之间的连线，与所述起点位置和所述终点位置之间的连线所形成的夹角；根据所述投影距离和/或所述夹角确定所述飞行设备在所述起点位置时的最优能源补给点位置。3.如权利要求2所述的飞行设备路径规划方法，其特征在于，所述根据所述投影距离和/或所述夹角确定最优能源补给点位置，包括：将最短投影距离所对应的能源补给点位置确定为最优能源补给点位置。4.如权利要求3所述的飞行设备路径规划方法，其特征在于，所述将最短投影距离所对应的能源补给点位置确定为最优能源补给点位置，包括：将最短投影距离所对应的能源补给点位置确定为第一备选能源补给点位置；根据所述第一备选能源补给点位置和所述飞行设备的航程范围，确定所述第一备选能源补给点位置的航程范围内，是否存在位于所述第一备选能源补给点位置和所述终点位置之间的能源补给点；若是，则将所述第一备选能源补给点位置确定为最优能源补给点位置；若否，则将投影距离最接近所述第一备选能源补给点位置的能源补给点确定为新的第一备选能源补给点，并重复上述将所述第一备选能源补给点确定为最优能源补给点的步骤，直至确定出最优能源补给点。5.如权利要求4所述的飞行设备路径规划方法，其特征在于，所述若是，则将所述第一备选能源补给点位置确定为最优能源补给点位置，包括：获取所述第一备选能源补给点的位置和数量；若所述第一备选能源补给点的数量为多个，则获取各所述第一备选能源补给点位置和
所述起点位置之间的连线，与所述起点位置和所述终点位置之间的连线所形成的夹角；将最小夹角所对应的第一备选能源补给点位置确定为最优能源补给点位置。6.如权利要求2所述的飞行设备路径规划方法，其特征在于，所述根据所述投影距离和/或所述夹角确定最优能源补给点位置，包括：将最小夹角所对应的能源补给点位置确定为最优能源补给点位置。7.如权利要求6所述的飞行设备路径规划方法，其特征在于，所述将最小夹角所对应的能源补给点位置确定为最优能源补给点位置，包括：将最小夹角所对应的能源补给点位置确定为第二备选能源补给点位置；获取第二备选能源补给点的位置和数量；若所述第二备选能源补给点的数量为多个，则获取各所述第二备选能源补给点位置和所述起点位置之间的连线，在所述起点位置和所述终点位置之间的连线上的投影距离；将做最小投影距离所对应的第二备选能源补给点位置确定为最优能源补给点位置。8.如权利要求1至7中任意一项所述的飞行设备路径规划方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述起点位置和所述终点位置之间的距离小于或等于所述飞行设备的航程范围，则将所述起点位置和所述终点位置之间的连线作为所述飞行设备的路径。9.如权利要求1至7中任意一项所述的飞行设备路径规划方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述能源补给点数量为一个，则将所述能源补给点确定为最优能源补给点。10.一种飞行设备路径规划装置，其特征在于，所述飞行设备路径规划装置包括：获取模块，用于获取飞行设备的起点位置、终点位置，及飞行设备的航程范围；距离获取模块，用于获取所述起点位置和所述终点位置之间的距离；比较模块，用于将所述起点位置和所述终点位置之间的距离与所述飞行设备的航程范围进行比较；第一确定模块，用于若所述起点位置和所述终点位置之间的距离大于所述飞行设备的航程范围，则根据飞行设备的起点位置和航程范围，确定飞行设备在航程范围内的能源补给点的数量和位置；第二确定模块，用于若所述能源补给点数量为多个，则根据各所述能源补给点位置和所述起点位置之间的连线，及所述起点位置和所述终点位置之间的连线确定所述飞行设备在所述起点位置时的最优能源补给点位置；重复执行模块，用于将所述最优能源补给点位置确定为新的起点位置，并重复上述确定最优能源补给点位置的步骤，直至确定出所述起点位置和所述终点位置之间的所有最优能源补给点位置；路径确定模块，用于依次连接所述起点位置、所有最优能源补给点位置及所述终点位置，得到所述飞行设备的路径。11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器进行加载，以执行权利要求1至9任一项所述的飞行设备路径规划方法中的步骤。12.一种飞行设备，其特征在于，所述飞行设备包括：一个或多个处理器；
存储器；以及一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储于所述存储器中，并配置为由所述处理器执行以实现权利要求1至9中任一项所述的飞行设备路径规划方法。

技术总结
本申请实施例公开了一种飞行设备路径规划方法及装置，该方法包括若起点位置和终点位置之间的距离大于飞行设备的航程范围，则获取能源补给点的数量和位置，并根据各能源补给点位置和起点位置之间的连线，及起点位置和终点位置之间的连线，确定飞行设备在起点位置时的最优能源补给点位置；将最优能源补给点位置确定为新的起点位置，重复上述确定最优能源补给点位置的步骤，直至确定出起点位置和终点位置之间的所有最优能源补给点位置；依次连接起点位置、所有最优能源补给点位置及终点位置，得到飞行设备的路径。本申请实施例提供的飞行设备路径规划方法能够规划出飞行设备的起点位置和终点位置之间的最佳路径，提高飞行设备的运输效率。运输效率。运输效率。


技术研发人员：李雨潼
受保护的技术使用者：丰翼科技（深圳）有限公司
技术研发日：2020.11.18
技术公布日：2022/5/20