一种发药机内不同类型药品抓取方法、发药机及存储介质与流程

1.本发明涉及智发药机技术领域，尤其涉及一种发药机内不同类型药品抓取方法、发药机及存储介质。


背景技术：

2.现有的智能药房的发药设备中，如发药机，因为抓药技术受限，只能抓取一种类型的药品,如只能抓药针剂(如安剖瓶)药品或只能抓取盒装药品，这样导致每一发药机只能存储一种类型的药品，如果需要抓取两种类型的药品，则需要配置两台发药机来分别存放针剂药品和盒装药品，这样导致资源的浪费。
3.因此，现有技术还有待改进。


技术实现要素：

4.鉴于上述现有技术的不足之处，本发明的目的在于提供一种发药机内不同类型药品抓取方法、发药机及存储介质，旨在使得发药机能自动切换抓取不同类型的药品。
5.为实现上述目的，本发明采取了以下技术方案：
6.第一方面，本发明提出了一种发药机内不同类型药品抓取方法，所述发药机包括柜体，设置在柜体内的药架、主机，设置于柜体上与主机电连接的处方扫描单元，所述柜体还设置有出药部；
7.其中，所述发药机还包括设置在柜体内与主机电连接的机械手，所述机械手包括可移动的机械臂及与所述机械臂分开放置的多个抓药治具，所述多个抓药治具包括用于抓取针剂类药品的夹手及用于抓取盒装类药品的吸盘，所述机械臂可切换连接所述夹手或吸盘；
8.所述抓取方法包括如下步骤：
9.s10，处方扫描单元扫描获取患者处方单信息；
10.s20，发药机的主机解析所述处方单信息，判断处方单上第一个药品的类型；
11.s30，根据该药品的类型驱动机械臂移动到治具放置位置并自动连接与该药品类型对应的抓药治具；
12.s40，连接有抓药治具的机械臂移动并抓取对应的药品后送到出药部；
13.s50，发药机的主机判断下个药品的类型，如果和前一个药品类型相同，则机械臂连接的抓药治具保持不变并抓取对应的药品至出药部；
14.如果和前一个药品类型不相同，则机械臂移动到治具放置位置自动更换对应的抓药治具，更换后抓取对应的药品至出药部；
15.s60，重复步骤s50，直到处方单上的药品全部取完。
16.第二方面，本发明提出了一种发药机，其中，包括柜体，设置于所述柜体内的药架、主机，设置于柜体上与主机电连接的处方扫描单元，所述柜体还设置有出药部；
17.还包括设置在柜体内与主机电连接的机械手，所述机械手包括可移动的机械臂及
与所述机械臂分开放置的多个抓药治具，所述多个抓药治具包括用于抓取针剂类药品的夹手及用于抓取盒装类药品的吸盘，所述机械臂可切换连接所述夹手或吸盘；
18.所述主机包括存储器、处理器及存储在所述存储器中并被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现前述的方法。
19.第三方面，本发明提出了一种计算机可读存储介质，其中于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现前述的方法。
20.应理解，在本发明范围内中，本发明的上述各技术特征和在下文(如实施方式)中具体描述的各技术特征之间都可以互相组合，从而构成新的或优选的技术方案，限于篇幅，在此不再一一累述。
21.本发明的发药机内不同类型药品抓取方法，通过在发药机内设置可自动更换抓药治具的机械手，当发药机的主机解析处方并判断出处方上药品的类型后，驱动机械手的机械臂自动连接或更换针剂类药品对应的夹手或者盒装类药品对应的吸盘，然后机械手完成对应药品的抓取，这样实现了在同一发药机上自动切换抓取针剂类药品和盒装类药品的功能，无需针对每一不同类型的药品单独配置不同的发药机，节省了资源。
附图说明
22.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
23.图1为本发明发药机的结构组成示意图；
24.图2为本发明发药机机械臂连接不同抓药治具的场景示意图；
25.图3为本发明发药机内不同类型药品的自动抓取方法流程示意图。
具体实施方式
26.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
27.如图1所示，为本发明可自动切换抓取不同类型药品的发药机100的结构，所述发药机100包括柜体1，设置在柜体1内的药架2、主机3，设置于柜体1上与主机3电连接的处方扫描单元4，所述柜体1还设置有出药部5。
28.药架2用于放置不同类型的药品，本发明实施例所指的不同类型药品包括针剂类药品200，如安剖瓶，西林瓶等液体类或粉剂类针剂药品。盒装类药品300，如片剂、胶囊剂等具有外包装盒的药品。可以理解，还可以包括其他类型药品，如袋装类。处方扫描单元4用于扫描患者的处方单以获取处方单上的药品信息，主机3则用于数据的分析处理及控制发药机100上的各电路单元。
29.本发明实施例的发药机100还包括设置在柜体1内与主机3电连接的机械手6，所述机械手6包括可移动的机械臂61及与所述机械臂61分开放置的多个抓药治具62，本发明实
施例中的柜体1内设置有专用的治具放置位置用于放置抓药治具62。所述多个抓药治具62包括用于抓取针剂类药品的夹手621及用于抓取盒装类药品的吸盘622，所述机械臂61可切换连接所述夹手621或吸盘622。
30.优选地，如图2所示，本发明实施例的柜体1内的治具放置位置为设置在柜体1内的卡槽11，卡槽11将夹手621及吸盘622分别卡持固定。
31.本发明实施例的机械手6分为两部分，一部分是可移动的机械臂61，另一部分是与机械臂61可分开设置的不同类型的抓药治具62，当需要抓药时，机械臂61与对应类型的抓药治具62接合在一起完成抓药，当不需要抓药时，机械臂61与抓药治具62脱开，抓药治具62放置于治具放置位置即本实施例的卡槽11上。
32.如图2所示，本发明实施例的抓药治具62包括至少一个夹手621及至少一个吸盘622。当前所需抓取的药品类型为针剂类药品200时，则机械臂61与夹手621连接接合，接合后的机械手6完成针剂类药品200的抓取，如图2中的左侧所示；前所需抓取的药品类型为盒装类药品300时，则机械臂61与吸盘622连接接合，接合后的机械手6完成盒装类药品300的抓取，如图2中的右侧所示。
33.在抓药的中途，机械臂61可根据需要抓取的药品类型切换与夹手621或者吸盘622的连接。
34.机械臂61与夹手621或吸盘622连接后，一方面完成机械结构的连接，另一方面完成电路或气路的连接，以完成后续的夹持及吸附动作。
35.如图3所示，本发明发药机内不同类型药品抓取方法具体包括如下步骤：
36.s10，处方扫描单元扫描获取患者处方单信息。
37.处方扫描单元4可以采用图像扫描、或者二维码扫描、条形码扫描等方式来获取患者处方单的信息。患者处方单信息包括患者姓名，年龄，疾病名称，药品名称，药品类型，药品数量等信息。处方扫描单元4获取处方单信息后发送至发药机100的主机3。
38.s20，发药机的主机解析所述处方单信息，判断处方单上第一个药品的类型。
39.发药机100的主机3接收到处方扫描单元4发送的处方单信息后，开始对该处方单进行解析，以获取处方单上的各种信息，如患者信息，药品信息。药品信息包括药品名称，类型及数量。获取药品信息后开始判断第一个药品的类型，以便于后续机械手6的机械臂61选择对应的抓药治具62，如第一个药品的类型为针剂类药品200，则下一步主机3将控制机械臂61选择连接夹手621；如第一个药品的类型为盒装类药品300，则下一步主机3将控制机械臂61选择连接吸盘622。
40.s30，根据该药品的类型驱动机械臂移动到治具放置位置并自动连接与该药品类型对应的抓药治具。
41.主机3判断第一个药品的类型后，向机械臂61发送对应的抓药治具62选择指令，机械臂61接收到该指令后则开始移动，移动到机架1内的治具放置位置8后开始选择连接对应的抓药治具62，如第一个药品的类型为针剂类药品200，则机械臂61将选择与夹手621连接接合；如第一个药品的类型为盒装类药品300，则机械臂61将选择与吸盘622连接接合。本发明实施例中，机械臂61与夹手621或吸盘622的连接是自动完成，无需人工操作。如机械臂61与所述抓药治具62自动卡接或插拔或磁吸连接。
42.s40，连接有抓药治具的机械臂移动并抓取对应的药品后送到出药部。
43.机械臂61与对应抓药治具62连接接合后则组成一支完整的机械手6，该机械手6在柜体1内移动完成第一个药品的抓取并送至出药部5。
44.进一步地，如图1所示，本发明实施例所述柜体1内还设置有与所述主机3电连接并在柜体1内可移动的取药机构7，所述柜体1内于所述药架2外还设置有抓药位置8，所述取药机构7将所述药架2上的药品取至所述抓药位置8后所述机械手6再进行抓药。
45.本发明实施例将取药及抓药分开，便于降低抓药的难度，因为药架2一般分多层放置药品，这样如果直接用机械手6在药架2上抓药则由于药架2的结构而会对机械手6产生限制及遮挡。本实施例将取药和抓药分开，并在柜体1内设置专门的抓药位置8，取药机构7将药架2上的药取出并移动到空旷无干扰的抓药位置8后，再由机械手6进行抓药操作，保证了抓药的稳定性。本发麻实施例中，取药机构7可以是前后、左右、上下移动的线性位移模组，这样能运行到药架2的各层便于取药。
46.优选地，本发明实施例的机械臂61上还设置有识别核对模块611用于识别并核对所抓取的药品是否正确。识别核对模块611可以是拍摄抓药治具62所抓取药品的图片，然后进行药品名称，类型，规格的识别，再与主机3当前处理的药品进行对比，防止抓错药品，起到安全保险的作用。
47.s50，发药机的主机判断下个药品的类型，如果和前一个药品类型相同，则机械臂连接的抓药治具保持不变并抓取对应的药品至出药部；如果和前一个药品类型不相同，则机械臂移动到治具放置位置自动更换对应的抓药治具，更换后抓取对应的药品至出药部。
48.当第一个药品抓取完成后，发药机100的主机3开始判断下个药品的类型，如果和前一个药品类型相同，如前一个药品类型是针剂类药品200，本次药品类型也是针剂类药品200，或者一个药品类型是盒装类药品300，本次药品类型也是盒装类药品300，则当前机械臂61连接的抓药治具62无需更换，保持不变，直接抓取该药品至出药部5即可。
49.如果和前一个药品类型不相同，则机械臂61当前连接的抓药治具62必须要进行更换，否则无法完成本次药品的抓取。此时，机械臂61移动到治具放置位置8自动更换对应的抓药治具；如前一个药品抓取所用的是夹手621，则本次机械臂61需移动到治具放置位置8，先自动脱开夹手621，然后自动连接吸盘622，如前一个药品抓取所用的是吸盘622，则本次机械臂61需移动到治具放置位置8，先自动脱开吸盘622，然后自动连接夹手621。
50.更换抓药治具62后的机械手6抓取本次对应的药品至出药部5即完成本次药品的抓药。
51.s60，重复步骤s50，直到处方单上的药品全部取完。
52.较佳地，本发明实施例所述处方单上所有药品抓取完成后所述抓药治具62与所述机械臂61脱开并放置于所述柜体1内的治具放置位置8。这样下一个处方或者下一个患者取药时，机械臂61不用先更换抓药治具62而是直接连接对应的抓药治具62，以提升抓药速度。
53.本发明实施例的发药机100内不同类型药品抓取方法，通过在发药机100内设置可自动更换抓药治具62的机械手6，当发药机100的主机3解析处方并判断出处方上药品的类型后，驱动机械手6的机械臂61自动连接或更换针剂类药品对应的夹手621或者盒装类药品对应的吸盘622，然后机械手6完成对应药品的抓取。本发明实施例的方法实现了在同一发药机100上自动切换抓取针剂类药品200和盒装类药品300的功能，提升了效率，节省了资源。
54.本发明还提出一种发药机100，如图1所示，包括柜体1，设置于所述柜体1内的药架2、主机3，设置于柜体1上与主机3电连接的处方扫描单元4，所述柜体1还设置有出药部5。出药部5用于患者取走药品。
55.优选地，所述柜体1的出药部5为一相对所述柜体1可抽出或推入的药品框。即相当于嵌入在所述柜体1上的抽屉，优选地，所述药品框可自动弹出所述柜体1，以便于患者取药。
56.本发明实施例的发药机100还包括设置在柜体1内与主机3电连接的机械手6，所述机械手6包括可移动的机械臂61及与所述机械臂61分开放置的多个抓药治具62，所述多个抓药治具62包括用于抓取针剂类药品200的夹手621及用于抓取盒装类药品300的吸盘622，所述机械臂61可切换连接所述夹手621或吸盘622。由于本发明实施例的发药机100设置了多个抓药治具62用于分别抓取不同类型的药品，且机械臂61能自动切换连接每一药品类型对应的抓药治具62，故本发明实施例的发药机100相对于现有技术，能够存储不同类型的药品并能实现不同类型药品的切换抓取。
57.优选地，所述柜体1的药架2上分开设有针剂托盘21及盒装药箱22，所述针剂托盘21用于放置针剂类药品，所述盒装药箱22用于放置盒装类药品。专门设置针剂托盘21及盒装药箱22以便于对应类型药品的放置及取出，如抓取针剂类药品200时，可将整个针剂托盘21取出药架2再进行抓取。
58.进一步地，所述柜体1内设置有卡槽11用于放置所述抓药治具62。卡槽11结构简单，便于抓药治具62的取和放。
59.较佳地，所述机械臂61与所述抓药治具62卡接或插拔连接或磁吸连接。卡接或插拔连接或磁吸连接可以实现机械臂61与抓药治具62的快速连接与拆卸，便于抓药治具62的更换。可以理解，还可以采用其他可拆卸连接方式。
60.本发明实施例发药机100的主机3包括存储器、处理器及存储在所述存储器中并被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现上述的方法。
61.示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器中，并由所述处理器执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述异步消息处理终端设备中的执行过程。
62.所述主控模块可包括但不仅限于处理器、存储器。本领域技术人员可以理解，上述部件仅仅是基于系统的示例，并不构成对主控模块的限定，可以包括比上述更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如主控模块还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
63.所称处理器可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(dig ita l sig na l processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器是所述设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个主控模块的各个部
分。
64.所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述设备的各种功能。所述存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
65.本发明还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现上述的方法。
66.本发明的发药机内不同类型药品抓取方法集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。本发明计算机可读存储介质具体实施方式与上述用于发药机不同类型药品的自动抓取方法各实施例基本相同，在此不再赘述。
67.需说明的是，以上所描述的实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
68.以上所述仅为清楚地说明本发明所作的举例，并非因此限制本发明的专利范围，这里无法对所有的实施方式予以穷举，凡是在本发明的构思下，利用本发明技术方案中的内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。