控制机器人清扫房间的方法及装置、机器人与流程

1.本发明涉及扫地机器人领域，具体而言，涉及一种控制机器人清扫房间的方法及装置、机器人。


背景技术：

2.相关技术中，随着科学技术的进步和计算机技术的发展，扫地机器人将逐步走进千家万户，成为人类的得力助手。扫地机器人便捷了生活，解放了双手，但在使用扫地机器人的过程中发现了一些缺点，1)在打扫全屋房间时用户需要先打开所有房间的门，再进行开启扫地机器人的操作，这个过程增加了用户的操作流程，没有做到完全的智能，处于一个半智能的状态。2)在打扫全屋时，家里的其他电器也在工作，有些电器会影响到扫地机器人的工作，例如电风扇，会将地面灰尘吹起，导致扫地机器人无法打扫到灰尘。同时，在生活中难免会丢失一些小物件，类似于发圈、耳环、手链、螺丝等，滚落到某个地方，无法找到，或找到了没有工具可以取出来，需要移动家里的家具才可以拿到。
3.针对相关技术中存在的上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

4.本发明的主要目的在于提供一种控制机器人清扫房间的方法及装置、机器人，以解决相关技术中扫地机器人打扫全屋房间时，用户需要手动打开所有房间的门，再操作开启扫地机器人，导致用户的操作流程过多的技术问题。
5.为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种控制机器人清扫房间的方法。该发明包括：确定第一待清扫房间的房门开闭状态；在第一待清扫房间的房门为关闭的情况下，探测第一待清扫房间的房门后的第一预设区域内是否存在活体；在第一待清扫房间的房门后的第一预设区域内存在活体的情况下，确定房门处于打开状态的第二待清扫房间，并控制机器人进入第二待清扫房间进行清扫，第二待清扫房间为除第一待清扫房间以外的任意一间待清扫房间；在第一待清扫房间的房门后不存在活体的情况下，控制机器人打开房门,并控制机器人进入第一待清扫房间进行清扫。
6.进一步地，在机器人对待清扫房间进行清扫的情况下，该方法包括：响应于寻物指令，控制机器人在清扫过程中探测接触到的物体的材质，其中，寻物指令为依据物体的材质寻找失踪物体的指令；在探测到物体的材质为目标材质的情况下，控制机器人采集物体的图像，并将图像发送至预设终端；在图像发送至预设终端后，依据机器人接收到的指令，确定不同的控制策略以控制机器人动作，其中，指令为预设终端依据图像生成的。
7.进一步地，在图像发送至预设终端后，依据机器人接收到的指令，确定不同的控制策略以控制机器人动作，包括：在检测到机器人在第一预设时长内接收到第二预设指令的情况下，控制机器人将物体运送至第一预设区域，其中，第一预设区域为不存在遮挡物的区域，第二预设指令为指示机器人携带物体的指令；在检测到机器人在第一预设时长内未接收到任何指令的情况下，控制机器人采集物体的位置信息，并将位置信息发送至预设终端；
在检测到机器人在第一预设时长内接收到第三预设指令的情况下，控制机器人继续清扫待清扫房间，第三预设指令为指示机器人不携带物体的指令。
8.进一步地，在检测到机器人在第一预设时长内接收到第二预设指令的情况下，控制机器人将物体携带至第一预设区域，包括：确定物体的材质；在物体的材质为金属材质的情况下，控制机器人通过磁吸功能吸附物体，并将物体携带至第一预设区域；在物体为塑料材质的情况下，控制机器人将物体吸至设置在机器人底部的储物空间内，并将物体携带至第一预设区域。
9.进一步地，在第一待清扫房间的房门后不存在活体的情况下，控制机器人打开房门,并控制机器人进入第一待清扫房间进行清扫，包括：在第一待清扫房间的房门后不存在活体的情况下，通过设置在机器人上的rfid识别器识别设置在房门上的标签，其中，在标签识别成功的情况下，房门上的机械结构工作以使房门打开，机械结构至少包括门锁以及门轴；确定房门的开门方向，并依据房门的开门方向控制机器人后退第一预设距离或保持不动，并在房门打开后，控制机器人进入房间，其中，第一预设距离由房门的尺寸确定。
10.进一步地，在机器人对待清扫房间进行清扫的情况下，该方法还包括：在检测到机器人所处的第二预设区域内存在目标家电时，控制目标家电关闭，其中，第二预设区域为以机器人为中心，第二预设距离为半径的区域，目标家电至少包括制冷家电；在检测到机器人处于第二预设区域之外时，控制目标家电重新开启。
11.为了实现上述目的，根据本发明的另一方面，提供了一种控制机器人清扫房间的装置。该装置包括：第一确定单元，用于确定第一待清扫房间的房门开闭状态；第一探测单元，用于在第一待清扫房间的房门为关闭的情况下，探测第一待清扫房间的房门后的第一预设区域内是否存在活体；第二确定单元，用于在第一待清扫房间的房门后的第一预设区域内存在活体的情况下，确定房门处于打开状态的第二待清扫房间，并控制机器人进入第二待清扫房间进行清扫，第二待清扫房间为除第一待清扫房间以外的任意一间待清扫房间；第一控制单元，用于在第一待清扫房间的房门后不存在活体的情况下，控制机器人打开房门,并控制机器人进入第一待清扫房间进行清扫。
12.为了实现上述目的，根据本发明的另一方面，提供了一种机器人，包括控制机器人清扫房间的装置，用于执行上述一种控制机器人清扫房间的方法。
13.为了实现上述目的，根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质包括存储的程序，程序运行时控制该计算机可读存储介质所在设备执行上述的一种控制机器人清扫房间的方法。
14.为了实现上述目的，根据本发明的另一方面，提供了一种处理器，处理器用于运行程序，述程序运行时执行上述一种控制机器人清扫房间的方法。
15.通过本发明，采用以下步骤：确定第一待清扫房间的房门开闭状态；在第一待清扫房间的房门为关闭的情况下，探测第一待清扫房间的房门后的第一预设区域内是否存在活体；在第一待清扫房间的房门后的第一预设区域内存在活体的情况下，确定房门处于打开状态的第二待清扫房间，并控制机器人进入第二待清扫房间进行清扫，第二待清扫房间为除第一待清扫房间以外的任意一间待清扫房间；在第一待清扫房间的房门后不存在活体的情况下，控制机器人打开房门,并控制机器人进入第一待清扫房间进行清扫，解决了相关技术中扫地机器人打扫全屋房间时，用户需要手动打开所有房间的门，再操作开启扫地机器
人，导致用户的操作流程过多的技术问题，进而达到了提高扫地机器人智能性的技术效果。
附图说明
16.构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
17.图1是根据本发明实施例提供的一种控制机器人清扫房间的方法的流程图；
18.图2是根据本发明实施例提供的通过app对待清扫房间的房门的开门方式进行设定的操作示意图；
19.图3是根据本发明实施例提供的具体终端控制机器人进行失踪物体寻找的操作界面示意图；
20.图4是根据本发明实施例提供的用户在终端依据图像下发不同的指令的示意图；
21.图5是根据本发明实施例提供的一种控制机器人清扫房间的装置的示意图。
具体实施方式
22.需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
23.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
24.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
25.根据本发明的实施例，提供了一种控制机器人清扫房间的方法。
26.图1是根据本发明实施例提供的一种控制机器人清扫房间的方法的流程图。如图1所示，该发明包括以下步骤：
27.步骤s101，确定第一待清扫房间的房门开闭状态；
28.步骤s102，在第一待清扫房间的房门为关闭的情况下，探测第一待清扫房间的房门后的第一预设区域内是否存在活体；
29.步骤s103，在第一待清扫房间的房门后的第一预设区域内存在活体的情况下，确定房门处于打开状态的第二待清扫房间，并控制机器人进入第二待清扫房间进行清扫，第二待清扫房间为除第一待清扫房间以外的任意一间待清扫房间；
30.步骤s104，在第一待清扫房间的房门后不存在活体的情况下，控制机器人打开房门,并控制机器人进入第一待清扫房间进行清扫。
31.具体地，本技术提供了一种可以打开房门的扫地机器人，在机器人清扫房间前，首
先确定待清扫房间的房门开闭状态，在检测到待清扫房间处于关闭状态时，再次通过红外线探测技术检测待清扫房间门后是否存在活体，本技术这里的活体包括人体和宠物，只要红外线探测到存在活体，机器人就转到其他房门处于打开、或房门后不存在活体的房间进行清扫，反之，如果检测到待清扫房间的房门后不存在活体的情况下，控制机器人通过与房门的“贴贴动作”来打开房门，并进入房间进行清扫。
32.在一种可选的实施例中，在第一待清扫房间的房门后不存在活体的情况下，控制机器人打开房门,并控制机器人进入第一待清扫房间进行清扫，包括：在第一待清扫房间的房门后不存在活体的情况下，通过设置在机器人上的rfid识别器识别设置在房门上的标签，其中，在标签识别成功的情况下，房门上的机械结构工作以使房门打开，机械结构至少包括门锁以及门轴；确定房门的开门方向，并依据房门的开门方向控制机器人后退第一预设距离或保持不动，并在房门打开后，控制机器人进入房间，其中，第一预设距离由房门的尺寸确定。
33.进一步地，本技术提供了一种设置有rfid阅读器的扫地机器人，扫地机器人通过识别设置在房门上的预设位置的标签来联动房门的门锁以及门轴动作以打开房门，上述预设位置为房门下端扫地机器人高度的位置，因此，本技术中机器人通过“贴贴动作”开门，如同门禁卡一般将门打开。
34.需要说明的是，通过终端app操控扫地机器人进行全屋清扫之前，在app中设置每个房间门的开门方式(向外开/向内开)，具体示意图如图2所示，向内开门则感应开门后直接进门打扫，向外开门则先向后退，以避免机器人撞到房门造成房门或者机器人的损坏，其中，机器人的后退距离由房门尺寸确定，等待门完全打开后再进门清扫。用户选定好要清扫的房间后，开启扫地机器人开始清扫工作。
35.在一种可选的实施例中，在机器人对待清扫房间进行清扫的情况下，该方法包括：响应于寻物指令，控制机器人在清扫过程中探测接触到的物体的材质，其中，寻物指令为依据物体的材质寻找失踪物体的指令；在探测到物体的材质为目标材质的情况下，控制机器人采集物体的图像，并将图像发送至预设终端；在图像发送至预设终端后，依据机器人接收到的指令，确定不同的控制策略以控制机器人动作，其中，指令为预设终端依据图像生成的。
36.上述地，本技术提供的机器人还具备寻物功能，当用户发现某些小物品不见了时，如类似耳环、手链等金属物品或美甲甲片、打火机等塑料材质物品，用户可以在终端app上设置扫地机器人在打扫卧室或者其他房间时，对失踪物体进行寻物操作，具体终端控制机器人进行失踪物体寻找的操作界面如图3所示，机器人在接收到寻物指令后，在清扫过程中探测是否遇到有金属物品或塑料物品，并将探测到的物品拍照反馈到用户终端上，用户通过反馈的图像识别是否是遗失物品，如若是则扫地机器人将物品带出，不是则继续寻找。
37.在一种可选的实施例中，在图像发送至预设终端后，依据机器人接收到的指令，确定不同的控制策略以控制机器人动作，包括：在检测到机器人在第一预设时长内接收到第二预设指令的情况下，控制机器人将物体运送至第一预设区域，其中，第一预设区域为不存在遮挡物的区域，第二预设指令为指示机器人携带物体的指令；在检测到机器人在第一预设时长内未接收到任何指令的情况下，控制机器人采集物体的位置信息，并将位置信息发送至预设终端；在检测到机器人在第一预设时长内接收到第三预设指令的情况下，控制机
器人继续清扫待清扫房间，第三预设指令为指示机器人不携带物体的指令。
38.在一种可选的实施例中，在检测到机器人在第一预设时长内接收到第二预设指令的情况下，控制机器人将物体携带至第一预设区域，包括：确定物体的材质；在物体的材质为金属材质的情况下，控制机器人通过磁吸功能吸附物体，并将物体携带至第一预设区域；在物体为塑料材质的情况下，控制机器人将物体吸至设置在机器人底部的储物空间内，并将物体携带至第一预设区域。
39.上述地，在将物体的图像反馈至终端后，基于接收到终端发来的不同指令，机器人确定不同的控制策略以动作，用户在终端依据图像下发不同的指令，具体如图4所示。
40.具体地，机器人在反馈图像后需要等待一段时长以留给用户确认时间，当用户确认物体为失踪物体后，机器人接收到将物体带出的指令并将物体携带至没有遮挡物的区域，如果在预设时长内没有接收到任何指令，以防错过失踪物体，机器人获取物体的位置信息，并将位置信息反馈至终端以使用户后续进行查看，如果机器人在预设时长内接收到物体错误指令时，代表机器人遇到的物体为非失踪物体，机器人接收到错误指令后，继续进行清扫即可。
41.进一步地，本技术还提供了可以携带物体的机器人，本技术中的机器人通过金属探测器和塑料探测器对物体的材质进行探测工作，遗失物为金属物品时，机器人使用扫地机器人的磁吸功能，将遗失物品带出至没有遮挡物的区域内，遗失物为塑料物品时，则将该物品吸入扫地机器人底部的储物空间中，前往用户所在地传递物品，传递完成后继续之前的打扫任务，直至打扫完成，如有其它房间的寻找任务也是如此操作。
42.同时，本技术提供的机器人还用于在有小物件滚落到角落(如硬币、口红滚落到床底角落)，用户无法触摸到时，需借助工具才可以勉强取出，或用户家中没有相应工具时，可使用扫地机器人取出。
43.通过以上方法，解决了用户在小物件丢失的情况下无法找到的问题以及小物件滚落到角落，无法取出以及遗失物体为危险性物品，如打火机，可以有效避免灾难等。
44.在一种可选的实施例中，在机器人对待清扫房间进行清扫的情况下，该方法还包括：在检测到机器人所处的第二预设区域内存在目标家电时，控制目标家电关闭，其中，第二预设区域为以机器人为中心，第二预设距离为半径的区域，目标家电至少包括制冷家电；在检测到机器人处于第二预设区域之外时，控制目标家电重新开启。
45.上述地，当家里某些开启状态的家电影响到扫地机器人工作时，如风扇、空调等，扫地机器人清扫到风扇或空调对应的工作范围时(进入风扇吹到的范围)，控制风扇暂时关闭，以免吹起地面灰尘，或将地面上的垃圾吹到别的已打扫过的地方，该区域打扫完成后，扫地机器人自动离开，风扇则重新开启。用户可在app中设定扫地机器人打扫时，哪些家电扫地机器人在清扫到它工作范围时，会暂时关闭，清扫完成后重新开启。
46.本发明实施例提供的一种控制机器人清扫房间的方法，通过确定第一待清扫房间的房门开闭状态；在第一待清扫房间的房门为关闭的情况下，探测第一待清扫房间的房门后的第一预设区域内是否存在活体；在第一待清扫房间的房门后的第一预设区域内存在活体的情况下，确定房门处于打开状态的第二待清扫房间，并控制机器人进入第二待清扫房间进行清扫，第二待清扫房间为除第一待清扫房间以外的任意一间待清扫房间；在第一待清扫房间的房门后不存在活体的情况下，控制机器人打开房门,并控制机器人进入第一待
清扫房间进行清扫，解决了相关技术中扫地机器人打扫全屋房间时，用户需要手动打开所有房间的门，再操作开启扫地机器人，导致用户的操作流程过多的技术问题，进而达到了提高扫地机器人智能性的技术效果。
47.本发明实施例还提供了一种机器人，该机器人包括控制机器人清扫房间的装置，执行上述一种控制机器人清扫房间的方法。
48.需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
49.本发明实施例还提供了一种控制机器人清扫房间的装置，需要说明的是，本发明实施例的一种控制机器人清扫房间的装置可以用于执行本发明实施例所提供的用于一种控制机器人清扫房间的方法。以下对本发明实施例提供的一种控制机器人清扫房间的装置进行介绍。
50.图5是根据本发明实施例提供的一种控制机器人清扫房间的装置的示意图。如图5所示，该装置包括：第一确定单元501，用于确定第一待清扫房间的房门开闭状态；第一探测单元502，用于在第一待清扫房间的房门为关闭的情况下，探测第一待清扫房间的房门后的第一预设区域内是否存在活体；第二确定单元503，用于在第一待清扫房间的房门后的第一预设区域内存在活体的情况下，确定房门处于打开状态的第二待清扫房间，并控制机器人进入第二待清扫房间进行清扫，第二待清扫房间为除第一待清扫房间以外的任意一间待清扫房间；第一控制单元504，用于在第一待清扫房间的房门后不存在活体的情况下，控制机器人打开房门,并控制机器人进入第一待清扫房间进行清扫。
51.可选地，该装置包括：第二控制单元，用于在机器人对待清扫房间进行清扫的情况下，响应于寻物指令，控制机器人在清扫过程中探测接触到的物体的材质，其中，寻物指令为依据物体的材质寻找失踪物体的指令；第三控制单元，用于在探测到物体的材质为目标材质的情况下，控制机器人采集物体的图像，并将图像发送至预设终端；第二确定单元503，用于在图像发送至预设终端后，依据机器人接收到的指令，确定不同的控制策略以控制机器人动作，其中，指令为预设终端依据图像生成的。
52.可选地，第二确定单元503，包括：第一控制子单元，用于在检测到机器人在第一预设时长内接收到第二预设指令的情况下，控制机器人将物体运送至第一预设区域，其中，第一预设区域为不存在遮挡物的区域，第二预设指令为指示机器人携带物体的指令；第二控制子单元，用于在检测到机器人在第一预设时长内未接收到任何指令的情况下，控制机器人采集物体的位置信息，并将位置信息发送至预设终端；第三控制子单元，用于在检测到机器人在第一预设时长内接收到第三预设指令的情况下，控制机器人继续清扫待清扫房间，第三预设指令为指示机器人不携带物体的指令。
53.可选地，第一控制子单元，包括：第一确定模块，用于确定物体的材质；第一控制模块，用于在物体的材质为金属材质的情况下，控制机器人通过磁吸功能吸附物体，并将物体携带至第一预设区域；第二控制模块，用于在物体为塑料材质的情况下，控制机器人将物体吸至设置在机器人底部的储物空间内，并将物体携带至第一预设区域。
54.可选地，第一控制单元504，包括：识别子单元，用于在第一待清扫房间的房门后不存在活体的情况下，通过设置在机器人上的rfid识别器识别设置在房门上的标签，其中，在
标签识别成功的情况下，房门上的机械结构工作以使房门打开，机械结构至少包括门锁以及门轴；第四控制子单元，用于确定房门的开门方向，并依据房门的开门方向控制机器人后退第一预设距离或保持不动，并在房门打开后，控制机器人进入房间，其中，第一预设距离由房门的尺寸确定。
55.可选地，该装置还包括：第四控制单元，用于在机器人对待清扫房间进行清扫的情况下，在检测到机器人所处的第二预设区域内存在目标家电时，控制目标家电关闭，其中，第二预设区域为以机器人为中心，第二预设距离为半径的区域，目标家电至少包括制冷家电；第五控制单元，用于在检测到机器人处于第二预设区域之外时，控制目标家电重新开启。
56.本发明实施例提供的一种控制机器人清扫房间的装置，通过第一确定单元501，用于确定第一待清扫房间的房门开闭状态；第一探测单元502，用于在第一待清扫房间的房门为关闭的情况下，探测第一待清扫房间的房门后的第一预设区域内是否存在活体；第二确定单元503，用于在第一待清扫房间的房门后的第一预设区域内存在活体的情况下，确定房门处于打开状态的第二待清扫房间，并控制机器人进入第二待清扫房间进行清扫，第二待清扫房间为除第一待清扫房间以外的任意一间待清扫房间；第一控制单元504，用于在第一待清扫房间的房门后不存在活体的情况下，控制机器人打开房门,并控制机器人进入第一待清扫房间进行清扫，解决了相关技术中扫地机器人打扫全屋房间时，用户需要手动打开所有房间的门，再操作开启扫地机器人，导致用户的操作流程过多的技术问题，进而达到了提高扫地机器人智能性的技术效果。
57.一种控制机器人清扫房间的装置包括处理器和存储器，上述第一确定单元501等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
58.处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决相关技术中扫地机器人打扫全屋房间时，用户需要手动打开所有房间的门，再操作开启扫地机器人，导致用户的操作流程过多的技术问题。
59.存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)，存储器包括至少一个存储芯片。
60.本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现一种控制机器人清扫房间的方法。
61.本发明实施例提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行一种控制机器人清扫房间的方法。
62.本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：确定第一待清扫房间的房门开闭状态；在第一待清扫房间的房门为关闭的情况下，探测第一待清扫房间的房门后的第一预设区域内是否存在活体；在第一待清扫房间的房门后的第一预设区域内存在活体的情况下，确定房门处于打开状态的第二待清扫房间，并控制机器人进入第二待清扫房间进行清扫，第二待清扫房间为除第一待清扫房间以外的任意一间待清扫房间；在第一待清扫房间的房门后不存在活体的情况下，控制机器人打开房门,并控制机器人进入第一待清扫房间
进行清扫。
63.可选地，在机器人对待清扫房间进行清扫的情况下，该方法包括：响应于寻物指令，控制机器人在清扫过程中探测接触到的物体的材质，其中，寻物指令为依据物体的材质寻找失踪物体的指令；在探测到物体的材质为目标材质的情况下，控制机器人采集物体的图像，并将图像发送至预设终端；在图像发送至预设终端后，依据机器人接收到的指令，确定不同的控制策略以控制机器人动作，其中，指令为预设终端依据图像生成的。
64.可选地，在图像发送至预设终端后，依据机器人接收到的指令，确定不同的控制策略以控制机器人动作，包括：在检测到机器人在第一预设时长内接收到第二预设指令的情况下，控制机器人将物体运送至第一预设区域，其中，第一预设区域为不存在遮挡物的区域，第二预设指令为指示机器人携带物体的指令；在检测到机器人在第一预设时长内未接收到任何指令的情况下，控制机器人采集物体的位置信息，并将位置信息发送至预设终端；在检测到机器人在第一预设时长内接收到第三预设指令的情况下，控制机器人继续清扫待清扫房间，第三预设指令为指示机器人不携带物体的指令。
65.可选地，在检测到机器人在第一预设时长内接收到第二预设指令的情况下，控制机器人将物体携带至第一预设区域，包括：确定物体的材质；在物体的材质为金属材质的情况下，控制机器人通过磁吸功能吸附物体，并将物体携带至第一预设区域；在物体为塑料材质的情况下，控制机器人将物体吸至设置在机器人底部的储物空间内，并将物体携带至第一预设区域。
66.可选地，在第一待清扫房间的房门后不存在活体的情况下，控制机器人打开房门,并控制机器人进入第一待清扫房间进行清扫，包括：在第一待清扫房间的房门后不存在活体的情况下，通过设置在机器人上的rfid识别器识别设置在房门上的标签，其中，在标签识别成功的情况下，房门上的机械结构工作以使房门打开，机械结构至少包括门锁以及门轴；确定房门的开门方向，并依据房门的开门方向控制机器人后退第一预设距离或保持不动，并在房门打开后，控制机器人进入房间，其中，第一预设距离由房门的尺寸确定。
67.可选地，在机器人对待清扫房间进行清扫的情况下，该方法还包括：在检测到机器人所处的第二预设区域内存在目标家电时，控制目标家电关闭，其中，第二预设区域为以机器人为中心，第二预设距离为半径的区域，目标家电至少包括制冷家电；在检测到机器人处于第二预设区域之外时，控制目标家电重新开启。本文中的设备可以是服务器、pc、pad、终端等。
68.本发明还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：确定第一待清扫房间的房门开闭状态；在第一待清扫房间的房门为关闭的情况下，探测第一待清扫房间的房门后的第一预设区域内是否存在活体；在第一待清扫房间的房门后的第一预设区域内存在活体的情况下，确定房门处于打开状态的第二待清扫房间，并控制机器人进入第二待清扫房间进行清扫，第二待清扫房间为除第一待清扫房间以外的任意一间待清扫房间；在第一待清扫房间的房门后不存在活体的情况下，控制机器人打开房门,并控制机器人进入第一待清扫房间进行清扫。
69.可选地，在机器人对待清扫房间进行清扫的情况下，该方法包括：响应于寻物指令，控制机器人在清扫过程中探测接触到的物体的材质，其中，寻物指令为依据物体的材质寻找失踪物体的指令；在探测到物体的材质为目标材质的情况下，控制机器人采集物体的
图像，并将图像发送至预设终端；在图像发送至预设终端后，依据机器人接收到的指令，确定不同的控制策略以控制机器人动作，其中，指令为预设终端依据图像生成的。
70.可选地，在图像发送至预设终端后，依据机器人接收到的指令，确定不同的控制策略以控制机器人动作，包括：在检测到机器人在第一预设时长内接收到第二预设指令的情况下，控制机器人将物体运送至第一预设区域，其中，第一预设区域为不存在遮挡物的区域，第二预设指令为指示机器人携带物体的指令；在检测到机器人在第一预设时长内未接收到任何指令的情况下，控制机器人采集物体的位置信息，并将位置信息发送至预设终端；在检测到机器人在第一预设时长内接收到第三预设指令的情况下，控制机器人继续清扫待清扫房间，第三预设指令为指示机器人不携带物体的指令。
71.可选地，在检测到机器人在第一预设时长内接收到第二预设指令的情况下，控制机器人将物体携带至第一预设区域，包括：确定物体的材质；在物体的材质为金属材质的情况下，控制机器人通过磁吸功能吸附物体，并将物体携带至第一预设区域；在物体为塑料材质的情况下，控制机器人将物体吸至设置在机器人底部的储物空间内，并将物体携带至第一预设区域。
72.可选地，在第一待清扫房间的房门后不存在活体的情况下，控制机器人打开房门,并控制机器人进入第一待清扫房间进行清扫，包括：在第一待清扫房间的房门后不存在活体的情况下，通过设置在机器人上的rfid识别器识别设置在房门上的标签，其中，在标签识别成功的情况下，房门上的机械结构工作以使房门打开，机械结构至少包括门锁以及门轴；确定房门的开门方向，并依据房门的开门方向控制机器人后退第一预设距离或保持不动，并在房门打开后，控制机器人进入房间，其中，第一预设距离由房门的尺寸确定。
73.可选地，在机器人对待清扫房间进行清扫的情况下，该方法还包括：在检测到机器人所处的第二预设区域内存在目标家电时，控制目标家电关闭，其中，第二预设区域为以机器人为中心，第二预设距离为半径的区域，目标家电至少包括制冷家电；在检测到机器人处于第二预设区域之外时，控制目标家电重新开启。
74.本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
75.本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
76.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
77.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
78.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
79.存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。存储器是计算机可读介质的示例。
80.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
81.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
82.本领域技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
83.以上仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。