出餐系统的制作方法

1.本实用新型涉及餐饮自动化设备技术领域，特别是涉及一种出餐系统。


背景技术：

2.近年来，随着科技水平地不断提升，餐饮行业也在不断朝着自动化和智能化方向发展，表现比较突出的便是原先依靠人力进行手动操作的各类餐饮设备，实现了半自动化或完全自动化无人操控运行。对于市面上大多数的自动化餐饮设备而言，其工作流程一般为：原材料被投加到烹饪器具中进行烹制，加工好的食物被倒入餐盒内存储并运输至出餐位置，最后由机械手抓取盛装有成品食物的餐盒，并将食物倒入餐具内，以便顾客取用。
3.通常，现有的自动化餐饮设备不具备冷藏和加热功能，因而无法满足某些客户对于热食的需要，以及保证出餐之前餐食的安全，影响客户体验。而市面上也有少数餐饮设备具备储藏和加热功能，但其储藏模块、加热模块与出餐模块是分开设置的，这样会造成整机结构复杂，占地面积大，制造成本高，食物中间流转路径长，存在食品安全和卫生隐患。


技术实现要素：

4.基于此，有必要提供一种出餐系统，旨在解决现有技术无法满足顾客热食需求以及保证食物安全，整机结构复杂，占地面积大，存在食品安全隐患的问题。
5.本技术提供一种出餐系统，所述出餐系统包括：
6.冷藏设备，包括储存机构及可活动设置地物料送出执行器，所述物料送出执行器用于将存放于所述储存机构中的餐盒输出至第一取餐位置；
7.加热设备，用于对餐盒进行加热；
8.第一转移机构和第一取料执行器，所述第一转移机构与所述第一取料执行器驱动连接，所述第一转移机构用于驱动所述第一取料执行器移动，所述第一取料执行器将位于所述第一取餐位置内的所述餐盒转移至所述加热设备中进行加热；
9.第二转移机构和第二取料执行器，所述第二转移机构与所述第二取料执行器驱动连接，所述第二转移机构用于驱动所述第二取料执行器移动，所述第二取料执行器将所述加热设备中完成加热后的所述餐盒转移至第二取餐位置；以及
10.出餐机构，用于拾取位于所述第二取餐位置内的所述餐盒并完成出餐作业。
11.上述方案的出餐系统工作时，制作好的餐盒在出餐之前，会被预先存储于冷藏设备的储存机构中进行冷藏保鲜，以保证等待出餐过程中食物卫生及安全。之后，当出餐系统接收到出餐指令时，通过识别顾客的点餐信息，物料送出执行器首先动作并移动到储存机构中的对应位置，以将存放的餐盒取出后并放置到第一取餐位置；而后第一转移机构驱动第一取料执行器移动到第一取餐位置并将拾取餐盒，紧接着第一转移机构带动第一取料执行器转移到加热设备，第一取料执行器将餐盒送入加热设备中，由加热设备对餐盒进行加热；当加热结束后，第二转移机构驱动第二取料执行器移动到加热设备处，第二取料执行器将加热设备内完成加热后的餐盒取出，紧接着第二转移机构驱动第二取料执行器携带着餐
盒转移至第二取餐位置，第二取料执行器将餐盒释放到第二取餐位置，最后出餐机构拾取餐盒并完成出餐作业。相较于现有技术而言，本方案的出餐系统能够对餐盒完成冷藏保鲜、取餐、加热、出餐等一系列自动化操作，不仅能够满足顾客对于热食的需求，保证食物安全与卫生，此外上述各功能组件结构布置紧凑且简单，占地面积小，同时可以有效缩短餐盒中转路径与耗时，降低潜在的食品安全和卫生隐患。
12.下面对本技术的技术方案作进一步的说明：
13.在其中一个实施例中，所述储存机构包括层选模组，所述层选模组包括层选框架、层选传动组件、层选受动轮和出餐台，所述层选传动组件活动设置于所述层选框架上并用于暂存所述餐盒，所述层选受动轮与所述层选传动组件连接，所述层选受动轮被配置为在接收外部驱动力时同步带动所述层选传动组件运动，所述层选传动组件将所述餐盒移动至与所述出餐台相对的位置，所述出餐台设置于所述层选框架的外侧，所述物料送出执行器用于将所述餐盒从所述层选传动组件上转移至所述出餐台上；其中，所述出餐台的台面区域形成为所述第一取餐位置。
14.在其中一个实施例中，所述冷藏设备还包括层选升降机构，所述层选模组设置为至少两个，至少两个所述层选模组竖向层叠布置，所述层选升降机构与所述物料送出执行器驱动连接，以使所述物料送出执行器升降可达于任一所述层选模组。
15.在其中一个实施例中，所述物料送出执行器包括送出固定座、送出驱动组件、送出推板、伸缩动力单元、施动组件及施动轮，所述送出驱动组件设置于所述送出固定座上，所述送出推板与所述送出驱动组件驱动连接，并用于将所述层选传动组件上的所述餐盒推入所述出餐台；
16.所述伸缩动力单元设置于所述送出固定座上，所述施动组件与所述伸缩动力单元驱动连接，所述施动轮与所述施动组件驱动连接，所述伸缩动力单元用于驱动所述施动组件和所述施动轮靠近所述层选受动轮，以使所述施动轮与所述层选受动轮配合，所述施动组件用于驱动所述施动轮同步带动所述层选受动轮以及所述层选传动组件运动。
17.在其中一个实施例中，所述加热设备设置为至少两个，至少两个所述加热设备并排设置，所述第一取料执行器能够在所述第一转移机构的驱动下将位于所述第一取餐位置内的所述餐盒转移至任一所述加热设备中，所述第二取料执行器能够在所述第二转移机构的驱动下将位于任一所述加热设备中完成加热后的所述餐盒转移至第二取餐位置；
18.所述第一转移机构和所述第二转移机构均设置为升降驱动机构，至少两个所述加热设备在竖直方向层叠设置，所述第一取料执行器升降可达于任一所述加热设备，所述第二取料执行器升降可达于任一所述加热设备。
19.在其中一个实施例中，所述第一取料执行器和所述第二取料执行器均包括旋转驱动模组、伸缩驱动模组和取料夹爪，所述旋转驱动模组与所述伸缩驱动模组连接，所述伸缩驱动模组与所述取料夹爪连接；
20.所述旋转驱动模组包括旋转驱动件、传动组件和旋转驱动轴，所述旋转驱动件与所述传动组件驱动连接，所述旋转驱动轴与所述传动组件传动连接，所述伸缩驱动模组与所述旋转驱动轴相连。
21.在其中一个实施例中，所述第一取料执行器的所述伸缩驱动模组包括旋转固定板、伸缩驱动件、伸缩驱动轮和伸缩杆，所述旋转固定板与所述旋转驱动轴相连，所述伸缩
驱动件设置于所述旋转固定板上，所述伸缩驱动轮与所述伸缩驱动件驱动连接，所述伸缩杆伸缩滑移设置于所述旋转固定板上并与所述伸缩驱动轮配合，所述取料夹爪与所述伸缩杆相连；
22.所述第一取料执行器的所述伸缩驱动模组还包括伸缩固定块、两个导轨、两个滑块和限位块，所述伸缩杆和两个所述导轨分别安装在所述伸缩固定块上，所述伸缩固定块滑移设置于所述旋转固定板上，两个所述滑块间隔相对地设置于所述旋转固定板上且位于所述伸缩固定块的相对两侧，所述滑块与所述导轨一一对应滑动配合，所述限位块设置于所述旋转固定板上并与所述伸缩固定块限位配合。
23.在其中一个实施例中，所述出餐系统还包括位置传感器，所述位置传感器设置于所述旋转固定板上并用于检测所述伸缩杆的伸缩长度；
24.所述出餐系统还包括感应器和感应片，所述感应器设置于所述伸缩驱动件上，所述感应片设置于所述取料夹爪上，所述感应器能够与所述感应片触发配合以用于检测所述伸缩杆是否缩回到极限位置。
25.在其中一个实施例中，所述第二取料执行器的所述伸缩驱动模组包括旋转安装板、气缸固定座、气缸和气缸固定板，所述旋转安装板与所述旋转驱动轴相连，所述气缸固定座设置于所述旋转安装板上，所述气缸设置于所述气缸固定座上，所述气缸固定板与所述气缸驱动连接，所述取料夹爪设置于所述气缸固定板上。
26.在其中一个实施例中，所述出餐机构包括：
27.机架，分别设置有取盖工位、取盒工位和倒料工位；
28.承载组件，设置于所述取盒工位处并用于暂存餐盒，且所述承载组件开设有回收口；
29.取盖组件，设置于所述机架上并能够移动至所述取盖工位完成餐盒盖拾取，而后将所述餐盒盖投入所述回收口；
30.倒料组件，设置于所述机架上，所述倒料组件用于抓取位于所述取盒工位内的餐盒本体至所述倒料工位完成倒料操作，而后将空置的所述餐盒本体投入所述回收口；以及
31.餐盒回收组件，设置于所述回收口的下方并用于承接被投放的所述餐盒本体和所述餐盒盖。
附图说明
32.为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
33.图1为本实用新型一实施例所述的出餐系统的结构示意图；
34.图2为图1省去外壳后的结构示意图；
35.图3为图2的后视结构示意图；
36.图4为实用新型中第一取料执行器处于收回状态的结构示意图；
37.图5为图4的另一视角的结构示意图；
38.图6为第一取料执行器处于伸出状态的结构示意图；
39.图7为图4中旋转驱动模组的结构示意图；
40.图8为本实用新型一实施例所述的出餐机构的结构示意图；
41.图9为图8的另一视角的结构示意图；
42.图10为本实用新型中取盖组件拾取餐盒盖以及倒料组件拾取餐盒本体的示意图；
43.图11为本实用新型中取盖组件与倒料组件的组装结构图；
44.图12为本实用新型中承载组件的部分结构示意图；
45.图13为本实用新型中冷藏设备的结构示意图；
46.图14为图13中冷藏设备的结构简图；
47.图15为图14后视视角的结构示意图；
48.图16为本实用新型中层选模组的结构示意图；
49.图17为图16的另一视角的结构示意图；
50.图18为本实用新型中第二取料执行器的结构示意图；
51.图19为图18的另一视角的结构示意图；
52.图20为本实用新型中物料送出执行器的结构示意图。
具体实施方式
53.为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。
54.如图8所示，为本技术一实施例展示的一种出餐系统1000，其具体为自动化餐饮系统的后端设备，用以将制作完成后的餐盒30加热到预设温度后，出餐给顾客食用。示例性地，出餐系统1000包括：冷藏设备900、出餐机构100、加热设备200、第一转移机构300、第一取料执行器400、第二转移机构500、第二取料执行器600、外壳700以及框架800。框架800作为支撑载体，用以装载固定外壳700、第一转移机构300、第一取料执行器400等上述各功能组件，使出餐系统1000具备更高的集成化程度和结构紧凑度。
55.如图13至15所示，冷藏设备900包括冷藏柜、冷藏支架、储存机构910和物料送出执行器920。冷藏柜具备制冷功能，用于营造食物存放的低温环境。冷藏支架安装于冷藏柜内，储存机构910和物料送出执行器920分别设置于冷藏柜内部，其中储存机构910直接安装在冷藏支架上，而物料送出执行器920可活动地设置在冷藏支架的一侧。
56.此外，冷藏柜上设计制作有冷柜闸门组件940。冷藏设备900使用时靠近加热设备等其它功能组件布置。冷柜闸门组件940具备可启闭功能。当开启时，方便第一取料执行器400伸入柜内拾取餐盒30；但无需进行工作时，冷柜闸门组件940保持关闭，确保柜内的低温环境。外壳700固定在框架800上，并将整个框架800包裹在内部，起到防尘、防盗和美观作用。
57.加热设备200用于对餐盒30进行加热；第一转移机构300与第一取料执行器400驱动连接，第一转移机构300用于驱动第一取料执行器400移动，第一取料执行器400将位于第一取餐位置内的餐盒30转移至加热设备200中进行加热；第二转移机构500与第二取料执行
器600驱动连接，第二转移机构500用于驱动第二取料执行器600移动，第二取料执行器600将加热设备200中完成加热后的餐盒30转移至第二取餐位置；出餐机构100用于拾取位于第二取餐位置内的餐盒30并完成出餐作业。
58.本实施例中，上述各功能组件基本按照水平方向依次排布的方式安装：具体为第一转移机构300和第一取料执行器400共同布置在框架800的宽度方向一侧(例如左侧)，加热设备200安装在框架800的中部位置并靠近第一取料执行器400；第二转移机构500和第二取料执行器600共同布置在框架800的宽度方向的另一侧(例如右侧)并靠近加热设备200。这样一来餐盒30的流转路径为从左至右进行直线或近似直线流转，流转路径短，中间耗时短，利于降低或消除中转过程中产生的食品安全隐患。
59.综上，实施本实施例技术方案将具有如下有益效果：上述方案的出餐系统工作时，制作好的餐盒30在出餐之前，会被预先存储于冷藏设备900的储存机构910中进行冷藏保鲜，以保证等待出餐过程中食物卫生及安全。之后，当出餐系统接收到出餐指令时，通过识别顾客的点餐信息，物料送出执行器920首先动作并移动到储存机构910中的对应位置，以将存放的餐盒30取出后并放置到第一取餐位置；而后第一转移机构300驱动第一取料执行器400移动到第一取餐位置并将拾取餐盒30，紧接着第一转移机构300带动第一取料执行器400转移到加热设备200，第一取料执行器400将餐盒30送入加热设备200中，由加热设备200对餐盒30进行加热；当加热结束后，第二转移机构500驱动第二取料执行器600移动到加热设备200处，第二取料执行器600将加热设备200内完成加热后的餐盒30取出，紧接着第二转移机构500驱动第二取料执行器600携带着餐盒30转移至第二取餐位置，第二取料执行器600将餐盒30释放到第二取餐位置，最后出餐机构100拾取餐盒30并完成出餐作业。相较于现有技术而言，本方案的出餐系统1000能够对餐盒30完成冷藏保鲜、取餐、加热、出餐等一系列自动化操作，不仅能够满足顾客对于热食的需求，此外上述各功能组件结构布置紧凑且简单，占地面积小，同时可以有效缩短餐盒30中转路径与耗时，降低潜在的食品安全和卫生隐患。
60.请继续参阅图16和图17，在一些实施例中，储存机构910包括层选模组911，层选模组911包括层选框架9111、层选传动组件9112、层选受动轮9113和出餐台9114，层选传动组件9112活动设置于层选框架9111上并用于暂存餐盒30，层选受动轮9113与层选传动组件9112连接，层选受动轮9113被配置为在接收外部驱动力时同步带动层选传动组件9112运动，层选传动组件9112将餐盒30移动至与出餐台9114相对的位置，出餐台9114设置于层选框架9111的外侧，物料送出执行器920用于将餐盒30从层选传动组件9112上转移至出餐台9114上；其中，出餐台9114的台面区域形成为第一取餐位置。
61.其中，层选模组911为用于存储餐盒30的最小单位。具体地，层选框架9111为载体，安装在冷藏支架上，起到承载固定层选传动组件9112、层选受动轮9113和出餐台9114的作用。当需要餐盒从冷藏设备900中送出时，外部驱动力作用于层选受动轮9113上，层选受动轮9113产生转动的同时同步带动层选传动组件9112旋转，置于层选传动组件9112上的餐盒30开始移动并最终到达与出餐台9114相对的位置处停下，最后物料送出执行器920动作，驱动餐盒30从层选传动组件9112上离开后进入出餐台9114上，稳定停止在第一取餐位置，从而便于后续第一取料执行器进行拾取作业。
62.例如，本实施例中层选传动组件9112由主动辊、从动辊和传动带构成。传动带套装
于主动辊和从动辊外部，层选受动轮9113安装于主动辊的一端。餐盒30置于传动带的表面，并随着传动带的旋转进行平移以到达与出餐台9114横向相对的位置。此外，传动带的表面沿转动方向间隔并排设置有多个隔板，相邻两块隔板之间形成储存仓。存储仓的宽度适配餐盒30的宽度，可保证餐盒30放置稳固。每个存储仓内能够放置一排餐盒30(例如5个)，这样更有利于实现餐盒30的有序、规整存放，便于控制推出到出餐台9114上的餐盒30数量以及保证餐盒30有效推出。而为了提高冷藏设备900的存储容量，加强供料能力，满足大量用餐的场合要求。进一步地，冷藏设备900还包括层选升降机构930，层选模组911设置为至少两个，至少两个层选模组911竖向层叠布置，层选升降机构930与物料送出执行器920驱动连接，以使物料送出执行器920升降可达于任一层选模组911。
63.请继续参阅图14和图15，如此，采用至少两个层选模组911在竖向层叠布置，可大幅增加能够存储的餐盒30数量，提高供餐能力。并且，采用竖向层叠布置，也可以充分利用高度方向空间，减小横向占用场地，利于冷藏设备900的小型化设计。此外，不同的层选模组911还能够分别放置完全不同或者不完全相同种类的餐盒30，从而丰富出餐系统的供餐品种，满足不同顾客的用餐喜好和需求。本实施例中，层选升降机构930包括电机、同步带轮组、导轨、滑块、上限位块和下限位块，电机与同步带轮组连接，从而可由同步带轮组带动物料送出执行器920升降移动，实现将不同高度的层选模组911中的餐盒30取出。滑块安装在导轨上并与物料送出执行器920相连，起到导向和限位作用。上限位块和下限位块分别用于限制物料送出执行器920的上极限位置和下极限位置，避免移动过度而发生碰撞损坏。
64.请继续参阅图20，物料送出执行器920包括送出固定座921、送出驱动组件922、送出推板923、伸缩动力单元924、施动组件925及施动轮926，送出驱动组件922设置于送出固定座921上，送出推板923与送出驱动组件922驱动连接，并用于将层选传动组件9112上的餐盒30推入出餐台9114。伸缩动力单元924设置于送出固定座921上，施动组件925与伸缩动力单元924驱动连接，施动轮926与施动组件925驱动连接，伸缩动力单元924用于驱动施动组件925和施动轮926靠近层选受动轮9113，以使施动轮926与层选受动轮9113配合，施动组件925用于驱动施动轮926同步带动层选受动轮9113以及层选传动组件9112运动。
65.初始状态时，伸缩动力单元924保持回缩状态，施动轮926同样处于回收位置。这样能够避免物料送出执行器920移动靠近层选模组911时发生碰撞干涉。当物料送出执行器920跟随层选升降机构930到达目标高度位置的层选模组911一侧时，伸缩动力单元924驱动施动组件925和施动轮926伸出，直至施动轮926接触层选受动轮9113，紧接着施动组件925启动驱动施动轮926旋转，施动轮926同步带动层选从动轮转动，层选从动轮进一步带动层选传动组件9112旋转，可将处于后方的餐盒30移动到与出餐台9114相对的位置处。
66.当餐盒30到达与出餐台9114相对的位置后，送出驱动组件922驱动送出推板923在高于层选传动组件9112的上表面内平移，送出推板923推动餐盒30平移，餐盒30最终被推入出餐台9114中，至此完成餐盒30送出作业。
67.本实施例中，伸缩动力单元924包括伸缩气缸429和柔性接头，伸缩气缸429的活塞杆通过柔性接头与施动组件925连接，如此可使施动轮926具备一定的浮动能力，在出现对位误差时，防止施动轮926与层选受动轮9113发生硬对硬的刚性碰撞而出现损坏。较佳地，施动组件925为电机皮带轮单元，施动轮926采用主动齿轮，层选受动轮9113采用被动齿轮，通过主动齿轮与被动齿轮啮合配合，能够保证动力传输平稳且精准。
68.在上述实施例的基础上，进一步地加热设备200设置为至少两个，至少两个加热设备200并排设置，第一取料执行器400能够在第一转移机构300的驱动下将位于第一取餐位置内的餐盒30转移至任一加热设备200中，第二取料执行器600能够在第二转移机构500的驱动下将位于任一加热设备200中完成加热后的餐盒30转移至第二取餐位置。如此，可同时对两份或以上数量的餐盒30同步进行加热，进而大幅提高餐盒30加热和出餐效率，满足大量出餐的工作场合需求。
69.而根据实际需要，至少两个加热设备200可以采用水平方向并排布置、斜向错位布置或者竖直方向层叠布置等其中的任意一种方式或者两种以上的组合方式布置。此外，相邻两个加热设备200可以紧贴设置，或者间隔预设距离设置。并且，当至少两个加热设备200采用不同的布置方式时，第一转移机构300和第二转移机构500所采用的具体实现方式也不相同。例如，本实施例中第一转移机构300和第二转移机构500均设置为升降驱动机构，至少两个加热设备200在竖直方向层叠设置，第一取料执行器400升降可达于任一加热设备200，第二取料执行器600升降可达于任一加热设备200。
70.具体而言，本实施例中加热设备200设置为三台，并在竖直方向上层叠紧贴设置。这样能够充分利用框架800的高度方向空间，减小整机的横向尺寸，进而达到减小占用场地面积的目的。同时，第一取料执行器400仅需要在第一转移机构300的驱动下在竖直方向升降移动，第二取料执行器600仅需要在第二转移机构500的驱动下在竖直方向升降移动即可，运动方式和轨迹简单，利于降低能耗，提高对餐盒30加热和出餐效率。可选地，加热设备200可以是微波炉、蒸箱、蒸烤箱等现有技术中任意一种能够对餐盒30起到加热效果的设备，具体根据实际需要选择即可。
71.在一些实施例中，加热设备200面向第一取料执行器400的侧面设置有可启闭动作地第一自动门，加热设备200面向第二取料执行器600的侧面设置有可启闭动作地第二自动门。如此，第一自动门能够自动感应第一取料执行器400从而将加热设备200打开，方便第一取料执行器400将餐盒30放入加热设备200内进行加热处理。同理，当餐盒30加热完成后，第二自动门可自动打开，方便第二取料执行器600将餐盒30从加热设备200内取出。使出餐系统1000的智能化和自动化程度更高，更利于进一步提高加热和出餐速度。
72.在上述任一实施例的基础上，第一取料执行器400和第二取料执行器600均包括旋转驱动模组410、伸缩驱动模组420和取料夹爪430，旋转驱动模组410与伸缩驱动模组420连接，伸缩驱动模组420与取料夹爪430连接。第一取料执行器400和第二取料执行器600还均包括取料固定座，旋转驱动模组410、伸缩驱动模组420和取料夹爪430通过取料固定座与对应的升降驱动机构相连。以第一取料执行器400为例，当餐盒30放置到第一取餐位置内时，伸缩驱动模组420在被旋转驱动模组410驱动而调整至正对餐盒30，紧接着伸缩驱动模组420驱动取料夹爪430伸出，取料夹爪430将餐盒30抓取；之后旋转驱动模组410驱动伸缩驱动模组420和取料夹爪430旋转一预设角度(例如90
°
)，使伸缩驱动模组420和取料夹爪430正对加热设备200的第一自动门，此时第一自动门感测到取料夹爪430移动到位而自动打开，紧接着伸缩驱动模组420驱动取料夹爪430伸出并伸入加热设备200内部，并将餐盒30释放在加热设备200中后退出，第一自动门关闭，加热设备200即可对餐盒30进行加热处理。第二取料执行器600从加热设备200内取餐及向第二取餐位置转移餐盒30的工作原理与上述过程类似，在此不作赘述。可选地，加热设备200对餐盒30加热的方式可以是光线加热、蒸汽
加热、火焰加热等其中的任意一种，具体根据实际需要选择即可。
73.在一些实施例中，旋转驱动模组410包括旋转驱动件411、传动组件412和旋转驱动轴413，旋转驱动件411与传动组件412驱动连接，旋转驱动轴413与传动组件412传动连接，伸缩驱动模组420与旋转驱动轴413相连。旋转驱动件411提供旋转动力，传动组件412将旋转动力进一步向旋转驱动轴413传递，旋转驱动轴413被驱动旋转，便可达到驱动伸缩驱动模组420和取料夹爪430伸缩移动的目的。该旋转驱动模组410的结构组成简单，动力传递路径短，运动精度高，利于实现餐盒30的准确抓取及置入加热设备200中。例如，本实施例中旋转驱动件411采用旋转气缸；传动组件412采用同步带轮组。当然了，其它实施例中旋转驱动件411也可以是电机等。传动组件412也可以是链轮组、齿轮齿条组等。
74.在一些实施例中，第一取料执行器400的伸缩驱动模组420包括旋转固定板421、伸缩驱动件422、伸缩驱动轮423和伸缩杆424，旋转固定板421与旋转驱动轴413相连，伸缩驱动件422设置于旋转固定板421上，伸缩驱动轮423与伸缩驱动件422驱动连接，伸缩杆424伸缩滑移设置于旋转固定板421上并与伸缩驱动轮423配合，取料夹爪430与伸缩杆424相连。
75.旋转固定板421用于与旋转驱动轴413直接相连，从而使伸缩驱动模组420和取料夹爪430能够被驱动旋转。伸缩驱动件422驱动伸缩驱动轮423沿第一方向(例如顺时针方向)旋转时，伸缩驱动轮423由于与伸缩杆424紧贴，在摩擦力作用下可驱动伸缩杆424伸出，使第一取料执行器400和第二取料执行器600完成拾取餐盒30的操作。相反，伸缩驱动件422驱动伸缩驱动轮423沿第二方向(例如逆时针方向)旋转时，在摩擦力作用下可驱动伸缩杆424收回，使第一取料执行器400和第二取料执行器600完成放置餐盒30的操作。
76.例如，本实施例中伸缩驱动件422采用电机，电机通过机架安装在旋转固定板421上。伸缩驱动轮423采用齿轮，相应的伸缩杆424采用齿条。齿轮与电机的驱动轴相连后与齿条啮合。齿轮旋转达到驱动齿条直线伸缩移动，方便取料夹爪430拾取或放置餐盒30。齿轮与齿条构成的传动副的传动精度高，动力传输平稳，利于取料夹爪430与餐盒30精准配合，保证餐盒30夹取稳固可靠。当然了，其它实施例中上述的电机、齿轮、齿条也可以采用电机与同步带轮、直线气缸和伸缩臂等组合进行替换，也都在本技术的保护范围内。
77.进一步地，第一取料执行器400的伸缩驱动模组420还包括伸缩固定块425、两个导轨、两个滑块和限位块426，伸缩杆424和两个导轨分别安装在伸缩固定块425上，伸缩固定块425滑移设置于旋转固定板421上，两个滑块间隔相对地设置于旋转固定板421上且位于伸缩固定块425的相对两侧，滑块与导轨一一对应滑动配合，限位块426设置于旋转固定板421上并与伸缩固定块425限位配合。如此，布置在左右两侧的两组导轨和滑块相互滑动配合，可对伸缩固定块425及伸缩杆424起到导向和限位作用，保证伸缩杆424严格按照直线路径伸缩移动，确保取料夹爪430与餐盒30的对位和拾取精度。当伸缩固定块425回缩移动到预设位置后会与限位块426相抵，此时限位块426可限制伸缩固定块425的缩回位置。
78.本技术中，取料夹爪430包括双向气缸和两个夹指构成。其中两个夹指分别与双向气缸的两个活塞杆对应相连，两个活塞杆伸缩移动即可带动两个夹指靠近或远离移动，从而达到拾取和释放餐盒30的目的。取料夹爪430的结构和工作原理简单，可靠性高。此外，为避免因夹持力过大而夹坏餐盒30，两个夹指用于夹持餐盒30的部位还安装有柔性体。例如，柔性体可以是橡胶垫、泡棉垫等。
79.此外，在上述任一实施例的基础上，出餐系统1000还包括位置传感器440，位置传
感器440设置于旋转固定板421上并用于检测伸缩杆424的伸缩长度。从而能够保证取料夹爪430的移动位置精度，确保拾取和放置餐盒30准确可靠。可选地，位置传感器440可以是但不限于红外传感器、激光传感器、对射传感器等。出餐系统1000还包括感应器450和感应片460，感应器450设置于伸缩驱动件422上，感应片460设置于取料夹爪430上，感应器450能够与感应片460触发配合以用于检测伸缩杆424是否缩回到极限位置。
80.请继续参阅图18和图19，第二取料执行器600的伸缩驱动模组与第一取料执行器400略有不同，但大致工作原理相近。例如，第二取料执行器600的伸缩驱动模组420包括旋转安装板427、气缸固定座428、气缸429和气缸固定板429a，旋转安装板427与旋转驱动轴相连，气缸固定座428设置于旋转安装板427上，气缸429设置于气缸固定座428上，气缸固定板429a与气缸429驱动连接，取料夹爪430设置于气缸固定板429a上。也即，当气缸429驱动气缸固定板429a伸出，即可带动取料夹爪靠近餐盒并完成拾取操作，而当气缸429驱动气缸固定板429a回收时，将取料夹爪收回，以便在移动过程中对周边物体形成避让。
81.此外，在上述任一实施例的基础上，如图8至图10所示，为本技术一实施例的一种出餐机构100，出餐机构100包括：机架10、承载组件20、取盖组件40、倒料组件50以及餐盒回收组件60。承载组件20、取盖组件40、倒料组件50和餐盒回收组件60协同作业，能够实现自动倒料及餐具回收作业。具体地，机架10上分别设置有取盖工位11、取盒工位12和倒料工位13。例如本实施例中，机架10形成为l型结构，具体包括水平框体和连接于水平框体下方的竖直框体。结构简单，制造成本低，结构稳固可靠。取盖工位11和取盒工位12同置于竖直框体的一侧，且取盖工位11位于取盒工位12的上方。倒料工位13则布置在竖直框体的另一侧，并与取盒工位12近似处于同一水平面内。
82.承载组件20设置于取盒工位12处并用于暂存餐盒30，且承载组件20开设有回收口41。本实施例中承载组件20安装在竖直框体的底部一侧，用于暂时放置餐盒30。倒料工位13内放置有托板，托板上用于放置餐具，以用于承接从餐盒30内倒出的食物。取盖组件40设置于机架10上并能够移动至取盖工位11完成餐盒盖31拾取，而后将餐盒盖31投入回收口41。本实施例中，取盖组件40具体安装在水平框体与竖直框体连接的一侧外部，且处于承载组件20的正上方，以方便直线下降后揭取餐盒盖31。
83.倒料组件50设置于机架10上。具体地安装在水平框体的上方，且从水平框体的中部镂空向下穿过。倒料组件50用于抓取位于取盒工位12内的餐盒本体32至倒料工位13完成倒料操作，而后将空置的餐盒本体32投入回收口41；餐盒回收组件60设置于回收口41的下方并用于承接被投放的餐盒本体32和餐盒盖31。
84.综上，实施本实施例技术方案将具有如下有益效果：上述方案的出餐机构100应用装备于餐盒30制作装置中，用以对餐盒30完成倒料作业后，实现空置餐盒30的回收，具备倒料和餐盒30回收的集成化功能。具体而言，工作时盛装有食物的餐盒30被放置到取盒工位12内的承载组件20上，紧接着取盖组件40进入取盖工位11取走餐盒盖31，将餐盒本体32的开口打开；之后倒料组件50拾取餐盒本体32，并带动餐盒本体32移动到倒料工位13将盛装的食物倒出，与此同时取盖组件40释放餐盒盖31，餐盒盖31在自重下落入回收口41并最终进入餐盒回收组件60内，之后倒料组件50带动空置的餐盒本体32复位至取盒工位12并释放餐盒本体32，餐盒本体32在自重下落入回收口41并最终进入餐盒回收组件60内，至此便完成倒料和回收餐盒30的连续作业。本方案的出餐机构100集成了倒料和餐盒30回收两项功
能，集成化程度高，结构和工作原理简单，利于降低整机成本，同时保证出餐节拍和效率。
85.请继续参阅图10和图12，在一些实施例中，承载组件20包括载板21、托盘22和启闭驱动单元23，回收口41形成于载板21上，托盘22设置于回收口41的下方并用承托餐盒30，托盘22与启闭驱动单元23驱动连接并能够打开或关闭回收口41。进一步地出餐机构100还包括餐盒30检测传感器70，餐盒30检测传感器70设置于载板21上并用于检测托板21的暂存腔内是否存在有餐盒30。
86.载板21固定安装在水平框体的底部外侧并处于水平姿态，以便稳固承载从外部放置的餐盒30，避免餐盒30滑落。初始状态时，托盘22处于回收口41的正下方，将回收口41关闭，餐盒30可稳固放置在托盘22上并处于回收口41区域内。此时餐盒30检测传感器70检测到有餐盒30存在，且控制器发出了出餐指令，此时取盖组件40将餐盒盖31打开取走，倒料组件50拾取餐盒本体32并转移至倒料工位13将食物倒出；与此同时，启闭驱动单元23驱动托盘22移动以将回收口41打开，取盖组件40释放餐盒盖31，餐盒盖31落下并穿过回收口41落入餐盒回收组件60中。之后倒料组件50带着餐盒本体32复位至取盒工位12并处于回收口41上方，紧接着倒料组件50释放餐盒本体32，餐盒本体32落下并穿过回收口41落入餐盒回收组件60中。至此完成倒料和餐盒30回收作业。
87.请继续参阅图10，在上述实施例的基础上，载板21上设置有第一限位翻边24和第二限位翻边25，第一限位翻边24和第二限位翻边25间隔相对的设置于回收口41的相对两侧，第一限位翻边24与第二限位翻边25之间限定出用于暂存餐盒30的暂存腔。餐盒30置于暂存腔内，受到相对两侧的第一限位翻边24和第二限位翻边25抵接限位，保证餐盒30放置平稳。此外第一限位翻边24和第二限位翻边25对放置到载板21上的餐盒30起到定位作用，保证餐盒30置于取盖组件40和倒料组件50的预设抓取位置。
88.请继续参阅图12，在一些实施例中，启闭驱动单元23包括启闭驱动件231、导轨232和滑块233，启闭驱动件231用于输出伸缩直线动力，滑块233与启闭驱动件231驱动连接，且滑块233与托盘22传动连接，导轨232设置于机架10上并与滑块233滑动配合。
89.初始状态时，启闭驱动件231保持伸出状态，托盘22保持在回收口41的正下方，可用于稳定承接从外部放置而来的餐盒30。当控制器发出出餐指令，且餐盒30被取走后，启闭驱动件231随即驱动托盘22回缩，以将回收口41打开，方便后续餐盒盖31和餐盒本体32释放后穿过回收口41落入餐盒回收组件60内。滑块233在导轨232上直线滑移，对托盘22的伸缩滑移起到导向和限位作用，保证托盘22打开或关闭位置精度高。可选地，启闭驱动件231可以是但不限于无杆气缸、电推杆、油缸等。当然了，在其他的实施例中启闭驱动件231也可以采用皮带轮机构、齿轮齿条机构等，具体根据实际需要选择即可。
90.请继续参阅图9至图11，此外，在上述任一实施例的基础上，取盖组件40包括取盖驱动件42、取盖连接板43和取盖吸盘44，取盖驱动件42设置于机架10上并处于取盖工位11的上方，取盖连接板43与取盖驱动件42驱动连接，取盖吸盘44设置于取盖连接板43上并能够拾取或释放餐盒盖31，取盖吸盘44处于回收口41的正上方。
91.取盖作业时，取盖驱动件42驱动取盖连接板43向下伸出，取盖吸盘44贴紧餐盒盖31的表面，并产生吸附力以将餐盒盖31吸附固定；之后取盖驱动件42驱动取盖连接板43向上回收，取盖吸盘44拉动餐盒盖31脱离餐盒本体32，完成取盖操作。采用取盖吸盘44进行取盖的结构和工作原理简单，控制精度和可靠性高，且不会对餐盒盖31造成损坏，保证餐盒盖
31二次回收再利用。可以理解的，取盖吸盘44通过真空管路与真空发生器相连，由真空发生器控制取盖吸盘44产生负压吸力抓取餐盒盖31，或者失去负压吸力释放餐盒盖31。
92.可选地，取盖驱动件42可以是但不限于直线电机、气缸、电推杆、油缸等其中的任意一种，具体根据实际需要选择即可。另外，在其他的实施例中，取盖吸盘44也可以替换为夹爪、电磁铁(餐盒盖31位金属材质时)等具备拾取和释放能力的设备。
93.请继续参阅图8，图10和图11，此外，在上述任一实施例的基础上，倒料组件50包括机械手51、旋转倒料单元和抓盒执行单元，机械手51被配置为具备升降和水平旋转功能，旋转倒料单元与机械手51连接，抓盒执行单元与旋转倒料单元连接并能够拾取或释放餐盒本体32。
94.当取盖组件40取离餐盒盖31后，机械手51工作带动旋转倒料单元和抓盒执行单元转动至餐盒本体32上方，然后下降至取盒工位12，抓盒执行单元将餐盒本体32抓取稳固。紧接着机械手51带动旋转倒料单元和抓盒执行单元上移一段距离后，旋转至倒料工位13内，旋转倒料单元带动抓盒执行单元在竖直面内旋转至少90
°
以将餐盒本体32的开口水平或朝下，食物自行倒出干净。最后机械手51带动旋转倒料单元和抓盒执行单元旋转复位至回收口41上方，抓盒执行单元释放餐盒本体32，餐盒本体32经过回收口41落入餐盒回收组件60内。整个工作过程简单且顺畅，各部件配合及移动精度高，实现了精准倒料和投盒回收作业。
95.请继续参阅图10和图11，具体而言，在上述实施例中旋转倒料单元包括固定板52和旋转气缸53，固定板52与机械手51的动力轴相连，旋转气缸53设置于固定板52上，抓盒执行单元包括安装板54、抓盒气缸55、第一夹指56和第二夹指57，安装板54与旋转气缸53连接，抓盒气缸55设置于安装板54上，第一夹指56和第二夹指57分别与抓盒气缸55驱动连接并能够靠近或远离。
96.固定板52用于将旋转气缸53与机械手51的动力轴相连，从而实现旋转倒料单元整体跟随机械手51升降移动以及水平转动。抓盒气缸55控制第一夹指56和第二夹指57靠近，稳固抓取餐盒本体32，控制第一夹指56与第二夹指57远离，则实现释放餐盒本体32的目的。结构简单，抓取和释放餐盒本体32精准且可靠。可以理解的，抓盒气缸55可以是双向气缸429、双向电机等。
97.进一步地，抓盒执行单元还包括柔性垫58，柔性垫58设置于第一夹指56和/或第二夹指57用于夹持餐盒30的侧面上。柔性垫58具备较小的弹性形变能力，在增加与餐盒本体32接触摩擦力的同时还能够防止夹持力过大而损坏餐盒本体32。较佳地，第一夹指56和第二夹指57用于夹持餐盒本体32的部位均设置有一个柔性垫58，以更好的增加摩擦力和防止夹坏餐盒本体32。例如，柔性垫58可以是橡胶、泡面、棉布等材料。
98.请继续参阅图8和图9，在上述实施例的基础上，餐盒回收组件60包括回收箱61、过渡滑道62和支撑板63，过渡滑道62通过支撑板63设置于回收箱61上，过渡滑道62的进料口与回收口41对接连通，过渡滑道62的出料口与回收箱61对接连通。
99.取盖组件40和倒料组件50释放餐盒盖31和餐盒本体32后，餐盒盖31和餐盒本体32从回收口41穿过后落入过渡滑道62内，过渡滑到对餐盒盖31和餐盒本体32起到缓冲和导引作用，使餐盒盖31和餐盒本体32平缓花落进入回收箱61中。支撑板63用于将过渡滑道62固定在回收箱61上的预设位置，以保持与回收口41对接连通关系。
100.具体地，过渡滑道62设置为两端开口中部贯穿的筒体，且为弧形结构，以更好的承接、缓冲及导引餐盒盖31和餐盒本体32花落进入回收箱61中。
101.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
102.以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。