无人机着陆方法及相关装置与流程

技术特征：
1.一种无人机着陆方法，其特征在于，所述方法包括：获取无人机的拍摄装置拍摄预设着陆点得到的编码图像，其中，所述预设着陆点预先设置有同心嵌套的多个编码图形，所述编码图像中包括目标编码图形；对所述编码图像进行识别，确定所述目标编码图形的像素尺寸信息以及物理尺寸信息；根据所述目标编码图形的像素尺寸信息以及物理尺寸信息，确定所述目标编码图形相对于所述无人机的位置坐标，以使所述无人机根据所述位置坐标着陆在所述预设着陆点。2.如权利要求1所述的无人机着陆方法，其特征在于，对所述编码图像进行识别，确定所述目标编码图形的像素尺寸信息以及物理尺寸信息，包括：对所述编码图像进行识别，确定所述目标编码图形的标识以及像素尺寸信息；根据所述标识从预设的标识与物理尺寸的对应关系中，确定所述目标编码图形的物理尺寸信息。3.如权利要求1所述的无人机着陆方法，其特征在于，对所述编码图像进行识别，确定所述目标编码图形的像素尺寸信息以及物理尺寸信息，包括：对所述编码图像进行识别，确定多个编码图形的标识以及像素尺寸信息，从所述多个编码图形中确定目标编码图形；根据所述目标编码图形的标识从预设的标识与物理尺寸的对应关系中，确定所述目标编码图形的物理尺寸信息。4.如权利要求3所述的无人机着陆方法，其特征在于，确定多个编码图形的标识以及像素尺寸信息，从所述多个编码图形中确定目标编码图形，包括：将所述多个编码图形中像素尺寸最大的编码图形确定为目标编码图形。5.如权利要求1所述的无人机着陆方法，其特征在于，根据所述目标编码图形的像素尺寸信息以及物理尺寸信息，确定所述目标编码图形相对于所述无人机的位置坐标，包括：根据所述目标编码图形的像素尺寸信息确定所述目标编码图形的预设点像素坐标；根据所述目标编码图形的像素尺寸信息、物理尺寸信息、预设点像素坐标以及所述拍摄装置的预设内参，确定所述目标编码图形的预设点相对于所述拍摄装置光轴的偏移量，得到所述目标编码图形相对于所述无人机的位置坐标。6.如权利要求1所述的无人机着陆方法，其特征在于，所述方法还包括：根据预设置的着陆高度以及编码参数确定同心嵌套的编码图形的级数以及每一级编码图形标识以及物理尺寸；记录每一编码图形的标识与物理尺寸的对应关系。7.如权利要求6所述的无人机着陆方法，其特征在于，根据预设置的着陆高度以及编码参数确定同心嵌套的编码图形的级数以及每一级编码图形标识以及物理尺寸，包括：按照预设置的着陆高度的最小值以及编码参数确定初始级别编码图形以及其物理尺寸；确定所述物理尺寸对应的最大高度值，判断所述最大高度值是否小于所述着陆高度的最大值；若所述最大高度值小于所述着陆高度的最大值，根据编码参数确定下一级别编码图形以及其物理尺寸；
若所述最大高度值大于或等于所述着陆高度的最大值，停止根据编码参数确定下一级别编码图形以及物理尺寸。8.一种无人机着陆装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取无人机的拍摄装置拍摄预设着陆点得到的编码图像，其中，所述预设着陆点预先设置有同心嵌套的多个编码图形，所述编码图像中包括目标编码图形；识别模块，用于对所述编码图像进行识别，确定所述目标编码图形的像素尺寸信息以及物理尺寸信息；确定模块，用于根据所述目标编码图形的像素尺寸信息以及物理尺寸信息，确定所述目标编码图形相对于所述无人机的位置坐标，以使所述无人机根据所述位置坐标着陆在所述预设着陆点。9.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括计算单元、飞控单元和拍摄装置，所述飞控单元和所述拍摄装置均与所述计算单元通信连接：所述拍摄装置，用于对预设着陆点进行拍摄，得到编码图像并将所述编码图像发送至所述计算单元，其中，所述预设着陆点预先设置有同心嵌套的多个编码图形，所述编码图像中包括目标编码图形；所述计算单元，用于对所述编码图像进行识别，确定所述目标编码图形的像素尺寸信息以及物理尺寸信息、以及根据所述目标编码图形的像素尺寸信息以及物理尺寸信息，确定所述目标编码图形相对于所述无人机的位置坐标，并将所述位置坐标发送至所述飞控单元；所述飞控单元，用于根据所述位置坐标着陆在所述预设着陆点。10.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7中任一项所述的无人机着陆方法。11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的无人机着陆方法。

技术总结
本发明涉及无人机技术领域，提供了一种无人机着陆方法及相关装置，所述方法包括：获取无人机的拍摄装置拍摄预设着陆点得到的编码图像，其中，预设着陆点预先设置有同心嵌套的多个编码图形，编码图像中包括目标编码图形；对编码图像进行识别，确定目标编码图形的像素尺寸信息以及物理尺寸信息；根据目标编码图形的像素尺寸信息以及物理尺寸信息，确定目标编码图形相对于无人机的位置坐标，以使无人机根据位置坐标着陆在预设着陆点。本发明通过利用拍摄同心嵌套的多个编码图形得到的编码图像，确定目标编码图形相对于无人机位置坐标，实现了无人机的精准降落。了无人机的精准降落。了无人机的精准降落。


技术研发人员：崔书刚
受保护的技术使用者：北京远度互联科技有限公司
技术研发日：2022.01.24
技术公布日：2022/5/17