制动能量回收控制方法、计算机存储介质及新能源商用车与流程

1.本发明涉及新能源商用车制动能量回收技术领域，更具体地说，涉及一种制动能量回收控制方法、计算机存储介质及新能源商用车。


背景技术：

2.电机驱动的商用车通过电机制动能量回收有效降低能耗，提升续航里程，但商用车多以后驱为主，且空满载载荷差别较大，当电制动介入，在不同载荷，不同路面，不同制动踏板深度下，单一的控制如果能量回收过大容易使车辆后轮提前抱死导致车辆制动不稳定，过小容易导致回收效率低。
3.目前，新能源商用车一般以单一的控制电机制动扭矩map图形，关联制动踏板开度，车速进行模拟标定，但是没有理论依据，不符合商用车复杂的使用工况。
4.故目前亟需引入一套控制计算方案，以规避上述缺点。
5.前面的叙述在于提供一般的背景信息，并不一定构成现有技术。


技术实现要素：

6.本发明的目的在于提供一种制动能量回收控制方法、计算机存储介质及新能源商用车，该制动能量回收控制方法可有效提升新能源商用车的能量回收效率并保证能量回收过程中制动的稳定性。
7.本发明提供一种制动能量回收控制方法，包括以下步骤：
8.s1：根据车辆低速实际运行下的扭矩及车速计算出车辆实时载荷质量，并进入s2步骤；
9.s2：通过整车基本参数表上的数据，计算出前轴和后轴动的态载荷，并进入s3步骤；
10.s3：根据制动总阀开度与气压的关系以及制动踏板开度与气压之间的关系，得出前桥和后桥制的动扭矩与踏板开度的关系，并进入s4步骤；
11.s4：通过前桥和后桥制动器的台架试验，得到不同压力的前桥和后桥的制动扭矩tf与tr1，并进入s5步骤；
12.s5：通过台架试验的数据得到滑行减速度与车速的关系，得出滑行阻力a与v的关系，并进入s6步骤；
13.s6：通过《国标商用车辆制动系统技术要求及试验方法》所规定的制动强度与后轮制动利用系数计算出最大的后轮制动扭矩tr，并进入s7步骤；
14.s7：在不同制动踏板深度情况下，得到后桥的制动扭矩tr1以及最大的后轮制动扭矩tr，并进入s8步骤；
15.s8：通过后桥的制动扭矩以及最大的后轮制动扭矩，得出最大能量回收的制动扭矩。
16.进一步地，所述步骤s1中包含公式：m(a gsinα)＝t/r，其中a为整车实时加速度，m
为整车质量，t为轮边扭矩，α为实时坡度。
17.进一步地，所述整车实时加速度a通过对实时车速v求导可得，其中实时车速v通过abs轮速传感器或者传动轴转速传感器直接检测得到，所述轮边扭矩t，可通过电机map查表得到，所述整车质量m为固定值，所述实时坡度α为连续变换的值。
18.进一步地，所述步骤s1中还包含对实时坡度α进行n次检测，得出α1到αn的值，将α1到αn的值带入公式m(a gsinα)＝t/r中，得出m1到mn的值。
19.进一步地，所述步骤s1中还包含通过最小二乘法，计算出整车质量m与m1到mn的均方根值取小，得到车辆实时载荷质量。
20.进一步地，所述步骤s5中的滑行阻力a与v的关系为a＝f(v)。
21.进一步地，所述步骤s6中包含通过《国标商用车辆制动系统技术要求及试验方法》所规定的制动强度与后轮制动利用系数推算出z＝f(ar)，得到最大的后轮制动扭矩tr，其中z为整车制动强度，ar为后轮制动利用系数。
22.进一步地，所述步骤s8中最大能量回收的制动扭矩tre＝最大的后轮制动扭矩tr-后桥的制动扭矩tr1。
23.本发明还提供一种计算机存储介质，包括计算机程序，所述计算机程序被执行时，执行上述的制动能量回收控制方法对所述制动能量回收的制动扭矩进行控制。
24.本发明还提供一种新能源商用车，所述新能源商用车采用上述的制动能量回收控制方法对新能源商用车进行控制。
25.本发明提供的制动能量回收控制方法，根据整车的实际载重，工况，减速度，滑移率综合计算当前所能释放的最大能量回收制动所能提供的制动扭矩；可有效提升新能源商用车的能量回收效率并保证能量回收过程中制动的稳定性。
附图说明
26.图1为本发明实施例1提供的制动能量回收控制方法的流程图。
具体实施方式
27.下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
28.本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
29.实施例1
30.图1为本发明实施例1提供的制动能量回收控制方法的流程图。请参照图1，本发明实施例提供的制动能量回收控制方法，包括以下步骤：
31.s1：根据车辆低速实际运行下的扭矩及车速计算出车辆实时载荷质量，并进入s2步骤；需要说明的是，车辆在低速下可忽略整车空气阻力；
32.具体地，步骤s1中包含公式：m(a gsinα)＝t/r，其中a为整车实时加速度，m为整车质量，t为轮边扭矩，α为实时坡度。
33.整车实时加速度a通过对实时车速v求导可得，其中实时车速v通过abs轮速传感器或者传动轴转速传感器直接检测得到，所述轮边扭矩t，可通过电机map查表得到，所述整车
质量m为固定值，所述实时坡度α为连续变换的值。
34.步骤s1中还包含对实时坡度α进行n次检测，得出α1到αn的值，将α1到αn的值带入公式m(a gsinα)＝t/r中，得出m1到mn的值；通过最小二乘法，计算出整车质量m与m1到mn的均方根值取小，得到车辆实时载荷质量。
35.s2：通过整车基本参数表上的数据，计算出前轴和后轴动的态载荷，并进入s3步骤；
36.s3：根据制动总阀开度与气压的关系以及制动踏板开度与气压之间的关系，得出前桥和后桥制的动扭矩与踏板开度的关系，并进入s4步骤；
37.需要说明的是，制动总阀开度与气压的关系以及制动踏板开度与气压之间的关系可由需求供应商提供。
38.s4：通过前桥和后桥制动器的台架试验，得到不同压力的前桥和后桥的制动扭矩tf与tr1，并进入s5步骤；
39.s5：通过台架试验的数据得到滑行减速度与车速的关系，得出滑行阻力a与v的关系，具体地，滑行阻力a与v的关系为a＝f(v)，并进入s6步骤；
40.s6：通过《国标商用车辆制动系统技术要求及试验方法》所规定的制动强度与后轮制动利用系数计算出最大的后轮制动扭矩tr，具体地，通过《国标商用车辆制动系统技术要求及试验方法》所规定的制动强度与后轮制动利用系数推算出z＝f(ar)，得到最大的后轮制动扭矩tr，其中z为整车制动强度，ar为后轮制动利用系数，并进入s7步骤；
41.s7：在不同制动踏板深度情况下，得到后桥的制动扭矩tr1以及最大的后轮制动扭矩tr，并进入s8步骤；
42.s8：通过后桥的制动扭矩以及最大的后轮制动扭矩，得出最大能量回收的制动扭矩，具体地，最大能量回收的制动扭矩tre＝最大的后轮制动扭矩tr-后桥的制动扭矩tr1。
43.需要说明的是，本发明提供的制动能量回收控制方法，根据整车的实际载重，工况，减速度，滑移率综合计算当前所能释放的最大能量回收制动所能提供的制动扭矩；可有效提升新能源商用车的能量回收效率并保证能量回收过程中制动的稳定性。
44.本发明还提供一种计算机存储介质，包括计算机程序，计算机程序被执行时，执行上述的制动能量回收控制方法对所述制动能量回收的制动扭矩进行控制。
45.本发明还提供一种新能源商用车，新能源商用车采用上述的制动能量回收控制方法对新能源商用车进行控制；关于该新能源商用车的其它技术特征，请参见现有技术，在此不再赘述。
46.基于上文的描述可知，本发明优点在于：
47.1、本发明提供的制动能量回收控制方法，根据整车的实际载重，工况，减速度，滑移率综合计算当前所能释放的最大能量回收制动所能提供的制动扭矩；可有效提升新能源商用车的能量回收效率并保证能量回收过程中制动的稳定性。
48.2、本发明提供的制动能量回收控制方法，保障制动稳定的前提下，通过制动强度与后轮利用率的关系计算出最大的后轮制动扭矩tr，得到后桥的制动扭矩tr1以及最大的后轮制动扭矩tr，得出最大能量回收的制动扭矩tre。
49.以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵
盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。