一种车辆控制方法、装置及计算机可读存储介质与流程

1.本技术涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.随着科技的不断发展，无人驾驶技术的应用也愈发成熟。目前，在无人驾驶车辆经过道闸系统时，无人驾驶车辆需要准确识别道闸的开合状态以控制车辆正常通过道闸。在实际应用中，无人驾驶车辆通常依赖于图像识别技术来主动识别道闸开合状态，也即无人驾驶车辆对道闸所处环境进行图像拍摄，然后对图像中的道闸进行特征识别，以确定道闸开合状态。然而，一方面，在实际环境较差时，所拍摄的图像质量有限，道闸状态识别结果的准确性无法得到保证；另一方面，目前的图像识别多依赖于深度学习技术，图像识别过程中的计算量较大，导致道闸状态识别的效率较低。出于以上两方面缺陷，目前的无人驾驶车辆在道闸通过场景下的车辆控制性能相对较为局限。


技术实现要素：

3.本技术实施例提供了一种车辆控制方法、装置及计算机可读存储介质，至少能够解决相关技术中采用图像识别方式来进行道闸状态识别，所导致的无人驾驶车辆在道闸通过场景下的车辆控制性能相对较为局限的问题。
4.本技术实施例第一方面提供了一种车辆控制方法，应用于自动驾驶车辆，包括：
5.基于与中心资源服务器的通讯连接，向所述中心资源服务器请求目标通过道闸相应的道闸信息；其中，所述道闸信息至少包括道闸标识；
6.基于所述道闸信息，通过所述中心资源服务器获取所述目标通过道闸相应的道闸实时状态；
7.参考所述道闸实时状态对所述自动驾驶车辆进行驾驶控制。
8.本技术实施例第二方面提供了一种车辆控制装置，应用于自动驾驶车辆，包括：
9.请求模块，用于基于与中心资源服务器的通讯连接，向所述中心资源服务器请求目标通过道闸相应的道闸信息；其中，所述道闸信息至少包括道闸标识；
10.获取模块，用于基于所述道闸信息，通过所述中心资源服务器获取所述目标通过道闸相应的道闸实时状态；
11.控制模块，用于参考所述道闸实时状态对所述自动驾驶车辆进行驾驶控制。
12.本技术实施例第三方面提供了一种电子装置，包括：存储器、处理器及总线；总线用于实现存储器、处理器之间的连接通信；处理器用于执行存储在存储器上的计算机程序；处理器执行计算机程序时，实现上述本技术实施例第一方面提供的车辆控制方法中的各步骤。
13.本技术实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现上述本技术实施例第一方面提供的车辆控制方法中
的各步骤。
14.由上可见，根据本技术方案所提供的车辆控制方法、装置及计算机可读存储介质，基于与中心资源服务器的通讯连接，向中心资源服务器请求目标通过道闸相应的道闸信息；基于道闸信息，通过中心资源服务器获取目标通过道闸相应的道闸实时状态；参考道闸实时状态对自动驾驶车辆进行驾驶控制。通过本技术方案的实施，由道闸自身进行状态监测，提高了道闸状态识别结果的准确性，且通过中心资源服务器来实现状态监测数据获取，降低了车辆自身的数据计算量，从而可以保证无人驾驶车辆在道闸通过场景下的车辆控制性能。
附图说明
15.图1为本技术第一实施例提供的一种车辆控制方法的基础流程示意图；
16.图2为本技术第一实施例提供的一种通讯系统的架构示意图；
17.图3为本技术第二实施例提供的一种车辆控制方法的细化流程示意图；
18.图4为本技术第三实施例提供的车辆控制装置的程序模块示意图；
19.图5为本技术第四实施例提供的电子装置的结构示意图。
具体实施方式
20.为使得本技术的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而非全部实施例。基于本技术中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
21.目前行业通常采用图像识别技术来进行道闸状态识别，而摄像头对环境的要求高，并不能在恶劣环境下实现稳定识别，并且，摄像头识别需要一定的识别距离，对场地有一定要求，另外，摄像头完成标定后若发生移位，会发生较大误差，由此，采用图像识别方式来进行道闸状态识别的准确性较差。
22.为了解决相关技术中采用图像识别方式来进行道闸状态识别，所导致的无人驾驶车辆在道闸通过场景下的车辆控制性能相对较为局限的问题，本技术第一实施例提供了一种车辆控制方法，应用于自动驾驶车辆，如图1为本实施例提供的车辆控制方法的基础流程示意图，该车辆控制方法包括以下的步骤：
23.步骤101、基于与中心资源服务器的通讯连接，向中心资源服务器请求目标通过道闸相应的道闸信息。
24.具体的，道闸是安装在车辆通道的自动化设备，用于管控车辆的进出，根据闸杆类型可分为直杆道闸、曲杆道闸和栅栏道闸，广泛应用于停车场、收费站、小区门口等场所。本实施例的道闸信息至少包括道闸标识，道闸标识用于区分不同道闸的身份。如图2所示为本实施例提供的一种通讯系统的架构示意图，通讯系统中包括自动驾驶车辆、中心资源服务器以及设置于道闸上的道闸状态监测器，本实施例的自动驾驶车辆与道闸状态监测器建立p2p(peer-to-peer，对等式网络)通讯时，中心资源服务器为两个终端设备提供中继服务的功能，应当理解的是，本实施例的中心资源服务器是一个自动驾驶车辆的数据服务器，用于提供多项自动驾驶需要的服务，而在本实施例中，中心资源服务器的主要任务是记录城市
中所有道闸的属性信息，可以包括例如位置、朝向、名称、类型、ip、端口、状态等重要信息。
25.在本实施例一种实施方式中，上述向中心资源服务器请求目标通过道闸相应的道闸信息的步骤，具体包括：向中心资源服务器请求道闸分布地图数据；获取车辆实时地理位置，并基于车辆实时地理位置在道闸分布地图数据中查询距离最近的目标道闸地理位置；获取目标道闸地理位置相应的目标通过道闸的道闸信息。
26.具体的，本实施例的道闸分布地图数据包括多个道闸信息以及相应道闸地理位置，在实际应用中，自动驾驶车辆从后台服务器获取到全局的道闸分布地图之后，基于自身当前位置在地图上定位距离最近的道闸作为当前所需通过的目标通过道闸，进而从道闸分布地图数据中提取其道闸信息。应当说明的是，在实际应用中，可能存在多个道闸联合管控车辆进出的场景，那么所相应确定的目标通过道闸则有多个，也即本实施例中前述“距离最近”并非一个绝对概念，而是相对概念，多个道闸联合管控的场景下道闸之间的间隔距离可以忽略，也即这多个道闸均同时确定为距离车辆最近的目标通过道闸。
27.步骤102、基于道闸信息，通过中心资源服务器获取目标通过道闸相应的道闸实时状态。
28.应当说明的是，道闸上设置有道闸状态监测器，可以接入单个或多个传感器对道闸的状态进行监测，传感器包括：激光传感器、角度位置传感器、倾角传感器、按压传感器、扭矩传感器。道闸状态监测器的单片机带有rj485口，用于有线网络连接，另外，还带有wifi模块和4g模块，用于无线网络连接，单片机可进行太阳能供电或直插电供电。单片机的软件模块包括：(1)传感器驱动模块，根据不同的传感器，有不同的数据收集方式；(2)数据滤波模块，有效过滤监测传感器因为外界干扰，而产生的错误数据。主要包括：均值滤波、低通滤波、高斯滤波、卡尔曼滤波；(3)数据处理与封装模块，对滤波后的有效数据进行累计计算和数据格式封装。而数据格式在没有自定义的情况，一律进行默认的方式进行封装；(4)网络服务模块，提供对外的连接服务，该模块可设置为socket通讯中的服务器或客户端，并且该模块拥有p2p(peer-to-peer，对等式网络)通讯建立逻辑。
29.此外，还应当说明的是，在本实施例中，道闸状态监测器与所使用的传感器、供电设备都拥有防水、防尘、防雾的特性，道闸状态监测器采用无风扇外壳散热，且支持ssh协议以及支持远程软件升级功能。
30.在实际应用中，本实施例上述步骤102的具体实现方式包括但不限于以下两种：
31.方式一，道闸信息还包括道闸通讯地址；经由中心资源服务器向道闸通讯地址相应的道闸状态监测器发送道闸状态请求；经由中心资源服务器接收目标通过道闸相应的道闸实时状态。
32.具体的，道闸状态监测器检测完成道闸实时状态之后，可以将其存储在本地，而在自动驾驶车辆需要获取目标通过道闸的实时状态时，基于道闸通讯地址，以中心资源服务器作为通讯中继点，向道闸状态监测器请求其道闸实时状态。
33.方式二，基于道闸信息向中心资源服务器发送状态查询请求；接收中心资源服务器查询本地数据库后所响应的对应于道闸信息的道闸实时状态；其中，本地数据库包括不同道闸实时上传的道闸实时状态。
34.具体的，区别于前一方式，道闸状态监测器在检测完成道闸实时状态之后，可以将其上传至中心资源服务器而由中心资源服务器存储在本地，然后自动驾驶车辆可以直接从
中心资源服务器请求目标通过道闸的实时状态。
35.步骤103、参考道闸实时状态对自动驾驶车辆进行驾驶控制。
36.具体的，本实施例的道闸实时状态包括道闸开启以及道闸关闭，若道闸开启，则自动驾驶车辆可向前行驶通过道闸，若道闸关闭，则自动驾驶车辆在闸前继续等待。
37.在本实施例一种实施方式中，道闸实时状态包括道闸开启以及实时开启程度。相应的，上述参考道闸实时状态对自动驾驶车辆进行驾驶控制的步骤，具体包括：根据道闸开启时的实时开启程度，确定相应的车辆速度控制信息；参考车辆速度控制信息，控制自动驾驶车辆通过目标通过道闸。
38.具体的，本实施例的开启程度包括闸门抬起角度或闸门打开距离。在实际应用中，自动驾驶车辆获取到道闸开启的时间节点可以是道闸开始开启到完全开启过程中的任意时间节点，道闸开启过程是一个持续过程，也即道闸从开始开启到完全开启需要经过一定时间间隔，而若道闸实时开启程度与自动驾驶车辆的车速不匹配，则会存在车辆经过道闸所处位置时道闸仍会对车辆形成一定阻拦的情况，而导致车辆通过道闸时发生损毁，基于此，本实施例在车辆感知到道闸开启时，根据道闸当前的开启程度来控制车辆按照合理速度通过道闸，例如道闸当前开启程度较小，则可以采用相对较低的车速向前行驶至道闸并通过道闸，保证通过道闸过程中道闸已充分开启，以实现顺利通过道闸。
39.在本实施例一种实施方式中，目标通过道闸包括沿车辆当前行驶方向前后设置的第一道闸以及第二道闸。相应的，上述参考道闸实时状态对自动驾驶车辆进行驾驶控制的步骤，具体包括：若道闸实时状态包括第一道闸开启以及第二道闸开启，则向中心资源服务器请求etc识别结果数据；若etc识别结果数据为识别通过，则控制自动驾驶车辆连续通过第一道闸以及第二道闸；若etc识别结果数据为未识别通过，则控制自动驾驶车辆通过第一道闸后在第二道闸前等待。
40.具体的，在实际应用中，电子收费点为了防止部分车辆蹭费而设置有两个道闸，其中第一道闸为车辆过收费点所需经过的首个道闸，该道闸的初始状态为关闭状态，第二道闸为车辆所需经过的后一个道闸，该道闸的初始状态为开启状态，且在识别到通过第一道闸的车辆为未识别etc的非法车辆时切换为关闭状态，而在第一道闸与第二道闸的中间区域对车辆进行拦截。
41.在部分应用场景下，本车在驶入电子收费点时，可能会存在未成功识别etc的情况，而本车若存在紧随的后车，当后车的etc被识别成功时，第一道闸仍会开启，从而本车实际上是可以在自身etc未识别时成功通过第一道闸的，但是道闸控制系统会采用一定手段及时识别本车未缴费而在第二道闸之前将本车拦截，例如检测etc识别成功的后车是否在预设时长内通过第一道闸，若否，则说明后车之前的本车是蹭费通过第一道闸，从而将默认开启的第二道闸关闭而将本车拦截在道闸中间区域再次进行etc识别，因此，在这种情况下，本车即使在识别到第一道闸和第二道闸均开启时，仍需根据自身etc识别结果来区别控制道闸通过行为，也即在自身etc未识别但有效通过第一道闸后进行停车，避免在无意识蹭etc场景下与起到拦截作用的第二道闸发生冲撞。
42.在本实施例另一种实施方式中，目标通过道闸包括沿车辆当前行驶方向前后设置的第一道闸以及第二道闸。相应的，上述向中心资源服务器请求目标通过道闸相应的道闸信息的步骤之前，还包括：向中心资源服务器请求etc识别结果数据；上述向中心资源服务
器请求目标通过道闸相应的道闸信息的步骤，具体包括：若etc识别结果数据为识别通过，则间隔预设时长后向中心资源服务器请求目标通过道闸相应的道闸信息。
43.具体的，本实施方式的道闸控制系统与前一实施方式相同，但是区别于前一应用场景，本实施方式应用于本车为合法识别etc的后车而前车未合法识别etc的应用场景，那么实际应用中前车会冒用本车etc识别结果而成功通过第一道闸，并在第二道闸前被拦截，为了避免车辆追尾，通常第一道闸也会随着第二道闸关闭而同时关闭，那么前车的行驶行为会影响到本车的正常通行。由此，本实施例可以在确定自身etc识别通过之后，并不立即请求道闸信息并获取道闸实时状态，因为若存在冒用本车etc的前车则会导致当前获取的道闸实时状态发生改变而失效，从而可以经过一定时间间隔之后再执行道闸实时状态获取，若存在前车冒用本车etc，那么经过该时间间隔后所获取的则是更改后的道闸实时状态，保证了本车所获取的道闸实时状态的真实性，避免对车辆形成错误控制。
44.基于上述本技术实施例的技术方案，基于与中心资源服务器的通讯连接，向中心资源服务器请求目标通过道闸相应的道闸信息；基于道闸信息，通过中心资源服务器获取目标通过道闸相应的道闸实时状态；参考道闸实时状态对自动驾驶车辆进行驾驶控制。通过本技术方案的实施，由道闸自身进行状态监测，提高了道闸状态识别结果的准确性，且通过中心资源服务器来实现状态监测数据获取，降低了车辆自身的数据计算量，从而可以保证无人驾驶车辆在道闸通过场景下的车辆控制性能。
45.图3中的方法为本技术第二实施例提供的一种细化的车辆控制方法，该车辆控制方法包括：
46.步骤301、基于与中心资源服务器的通讯连接，向中心资源服务器请求道闸分布地图数据。
47.其中，道闸分布地图数据包括多个道闸信息以及相应道闸地理位置。
48.步骤302、获取车辆实时地理位置，并基于车辆实时地理位置在道闸分布地图数据中查询距离最近的目标道闸地理位置。
49.步骤303、获取目标道闸地理位置相应的目标通过道闸的道闸标识信息。
50.步骤304、基于道闸标识信息向中心资源服务器发送状态查询请求。
51.步骤305、接收中心资源服务器查询本地数据库后所响应的对应于道闸标识信息的道闸实时状态。
52.其中，中心资源服务器的本地数据库包括不同道闸实时上传的道闸实时状态。
53.步骤306、在道闸实时状态为道闸开启时，根据道闸实时开启程度，确定相应的车辆速度控制信息。
54.步骤307、参考车辆速度控制信息，控制自动驾驶车辆通过目标通过道闸。
55.步骤308、在道闸实时状态为道闸关闭时，控制自动驾驶车辆在目标通过道闸前等待。
56.应当理解的是，本实施例中各步骤的序号的大小并不意味着步骤执行顺序的先后，各步骤的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成唯一限定。
57.基于上述本技术实施例的技术方案，由道闸自身进行状态监测，提高了道闸状态识别结果的准确性，且通过中心资源服务器来实现状态监测数据获取，降低了车辆自身的
数据计算量，从而可以保证无人驾驶车辆在道闸通过场景下的车辆控制性能。
58.图4为本技术第三实施例提供的一种车辆控制装置。该车辆控制装置可用于实现前述实施例中的车辆控制方法。如图4所示，该车辆控制装置主要包括：
59.请求模块401，用于基于与中心资源服务器的通讯连接，向中心资源服务器请求目标通过道闸相应的道闸信息；其中，道闸信息至少包括道闸标识；
60.获取模块402，用于基于道闸信息，通过中心资源服务器获取目标通过道闸相应的道闸实时状态；
61.控制模块403，用于参考道闸实时状态对自动驾驶车辆进行驾驶控制。
62.在本实施例的一些实施方式中，请求模块具体用于：向中心资源服务器请求道闸分布地图数据；其中，道闸分布地图数据包括多个道闸信息以及相应道闸地理位置；获取车辆实时地理位置，并基于车辆实时地理位置在道闸分布地图数据中查询距离最近的目标道闸地理位置；获取目标道闸地理位置相应的目标通过道闸的道闸信息。
63.在本实施例的一些实施方式中，道闸信息还包括道闸通讯地址。相应的，获取模块具体用于：经由中心资源服务器向道闸通讯地址相应的道闸状态监测器发送道闸状态请求；经由中心资源服务器接收目标通过道闸相应的道闸实时状态。
64.在本实施例的另一些实施方式中，获取模块具体用于：基于道闸信息向中心资源服务器发送状态查询请求；接收中心资源服务器查询本地数据库后所响应的对应于道闸信息的道闸实时状态；其中，本地数据库包括不同道闸实时上传的道闸实时状态。
65.在本实施例的一些实施方式中，道闸实时状态包括道闸开启以及实时开启程度。相应的，控制模块具体用于：根据道闸开启时的实时开启程度，确定相应的车辆速度控制信息；参考车辆速度控制信息，控制自动驾驶车辆通过目标通过道闸。
66.在本实施例的另一些实施方式中，目标通过道闸包括沿车辆当前行驶方向前后设置的第一道闸以及第二道闸。相应的，控制模块具体用于：若道闸实时状态包括第一道闸开启以及第二道闸开启，则向中心资源服务器请求etc识别结果数据；若etc识别结果数据为识别通过，则控制自动驾驶车辆连续通过第一道闸以及第二道闸；若etc识别结果数据为未识别通过，则控制自动驾驶车辆通过第一道闸后在第二道闸前等待。
67.在本实施例的一些实施方式中，目标通过道闸包括沿车辆当前行驶方向前后设置的第一道闸以及第二道闸。相应的，请求模块具体用于：向中心资源服务器请求etc识别结果数据；若etc识别结果数据为识别通过，则间隔预设时长后向中心资源服务器请求目标通过道闸相应的道闸信息。
68.应当说明的是，第一、二实施例中的车辆控制方法均可基于本实施例提供的车辆控制装置实现，所属领域的普通技术人员可以清楚的了解到，为描述的方便和简洁，本实施例中所描述的车辆控制装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
69.根据本实施例所提供的车辆控制装置，基于与中心资源服务器的通讯连接，向中心资源服务器请求目标通过道闸相应的道闸信息；基于道闸信息，通过中心资源服务器获取目标通过道闸相应的道闸实时状态；参考道闸实时状态对自动驾驶车辆进行驾驶控制。通过本技术方案的实施，由道闸自身进行状态监测，提高了道闸状态识别结果的准确性，且通过中心资源服务器来实现状态监测数据获取，降低了车辆自身的数据计算量，从而可以
保证无人驾驶车辆在道闸通过场景下的车辆控制性能。
70.请参阅图5，图5为本技术第四实施例提供的一种电子装置。该电子装置可用于实现前述实施例中的车辆控制方法。如图5所示，该电子装置主要包括：
71.存储器501、处理器502、总线503及存储在存储器501上并可在处理器502上运行的计算机程序，存储器501和处理器502通过总线503连接。处理器502执行该计算机程序时，实现前述实施例中的车辆控制方法。其中，处理器的数量可以是一个或多个。
72.存储器501可以是高速随机存取记忆体(ram，random access memory)存储器，也可为非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器501用于存储可执行程序代码，处理器502与存储器501耦合。
73.进一步的，本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是设置于上述各实施例中的电子装置中，该计算机可读存储介质可以是前述图5所示实施例中的存储器。
74.该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前述实施例中的车辆控制方法。进一步的，该计算机可存储介质还可以是u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
75.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
76.作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
77.另外，在本技术各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。
78.集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个可读存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的可读存储介质包括：u盘、移动硬盘、rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
79.需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本技术并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本技术，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定都是本技术所必须的。
80.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
81.以上为对本技术所提供的车辆控制方法、装置及计算机可读存储介质的描述，对于本领域的技术人员，依据本技术实施例的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本技术的限制。