一种公路桥梁平整性检测方法及系统与流程

技术特征：
1.一种公路桥梁平整性检测方法,其特征在于，包括以下步骤：步骤一：利用无人机系统扫描待测公路桥梁路基面，获取公路桥梁路基面的三维数据，并将三维数据传输至建模系统，由建模系统建立待测公路桥梁路基的三维模型；步骤二：设定检测小车的运行路线，在预设的行进轨迹上等间距标定若干数据采集点，作为检测小车行进轨迹中的目标位置；步骤三：检测小车沿着预设行进轨迹实现行进移动，在移动到第n个数据采集点时，获取该点位置的高程数据；步骤四：将获取到的每个数据采集点的高程数据上传至处理系统进行补偿修正，并分析处理得到最大落差值作为公路桥梁路基平整性评价指标。2.根据权利要求1所述的一种公路桥梁平整性检测方法，其特征在于，所述步骤二的具体方法包括：在待测公路桥梁路基的三维模型上设定检测小车的行进轨迹，再将数据采集点在预设的行进轨迹上标注出来并获取坐标信息，然后将数据采集点的坐标信息通过通讯模块传输至检测小车上负载的导航定位系统中，通过结合坐标信息和已建立的桥梁路基三维模型，在实际的公路桥梁路基确定坐标点位置作为检测小车的目标位置，确保检测小车行进轨迹的准确性，并能准确到达数据采集点。3.根据权利要求1所述的一种公路桥梁平整性检测方法，其特征在于，所述步骤三的具体方法包括：检测小车通过负载的移动模块实现行进移动，在移动到第n个数据采集点时停止，由负载的全景相机获取该点位置的高清晰度图像数据，并将图像数据上传导入到建模系统中，建立高精度的实景模型，并在实景模型内获取该数据采集点精确的高程数据。4.根据权利要求3所述的一种公路桥梁平整性检测方法，其特征在于，检测小车通过负载的移动模块实现行进移动的具体方法包括：移动模块包括驱动装置和激光雷达，检测小车由驱动装置提供移动的动力来源，并实现运动和静止模式的自主切换，同时由激光雷达进行障碍物扫描和检测，通过通讯模块进行障碍物信息的实时传输，从而实现检测小车在行进过程中的实时避障功能。5.根据权利要求3所述的一种公路桥梁平整性检测方法，其特征在于，所述步骤四的具体方法包括：处理系统接收到的每个数据采集点的高程数据，并根据高程数据的大小得到高程最大值以及高程最小值，处理系统利用补偿公式对高程最大值以及高程最小值进行补偿计算，和均表示为不同的比例系数且均大于零，得到最大高程补偿值以及最小高程补偿值，再根据公式得到最大落差值，作为公路桥梁路基平整性的评价指标。6.一种公路桥梁平整性检测系统,其特征在于，包括无人机系统、检测小车、导航定位
系统、全景相机、移动模块、建模系统以及处理系统；所述无人机系统用于扫描公路桥梁路基面，获取公路桥梁路基面的三维数据，并将三维数据传输至建模系统；所述检测小车用于沿着预设行进轨迹实现行进移动，并获取数据采集点的高程数据；所述导航定位系统负载于检测小车上，用于接收数据采集点的坐标点信息，并结合桥梁路基的三维模型，在实际的公路桥梁路基确定坐标点位置作为检测小车的目标位置；所述全景相机负载于检测小车上，用于获取数据采集点的高清晰度图像数据，并将图像数据上传导入到建模系统；所述移动模块负载于检测小车上，用于实现检测小车的行进移动；所述建模系统用于接收无人机系统上传的三维数据建立公路桥梁路基的三维模型，并接收全景相机上传的图像数据建立高精度的实景模型；所述处理系统用于接收检测小车上传的高程数据，并对高程数据进行补偿计算和分析处理，得到最大落差值作为公路桥梁路基平整性评价指标。7.根据权利要求6所述的一种公路桥梁平整性检测系统，其特征在于，所述移动模块包括驱动装置和激光雷达，所述驱动装置用于为检测小车提供移动动力，并实现运动和静止模式的自主切换，所述激光雷达用于扫描和检测障碍物，并进行障碍物信息的实时传输。8.根据权利要求6所述的一种公路桥梁平整性检测系统，其特征在于，还包括通讯模块，所述通讯模块用于实现检测系统内部的数据传输功能。

技术总结
本发明涉及检测技术领域，公开了一种公路桥梁平整性检测方法及系统，检测方法包括以下步骤：步骤一：利用无人机系统扫描待测公路桥梁路基面，获取公路桥梁路基面的三维数据，建立待测公路桥梁路基的三维模型；步骤二：设定检测小车的运行路线，在预设的行进轨迹上等间距标定若干数据采集点，作为检测小车行进轨迹中的目标位置；步骤三：检测小车沿着预设行进轨迹实现行进移动，在移动到第n个数据采集点时，获取该点位置的高程数据；步骤四：将获取到的每个数据采集点的高程数据上传至处理系统进行补偿计算。本发明无需人工现场检测，提高了检测效率，通过对检测数据的补偿修正过程提高了精测精度。正过程提高了精测精度。正过程提高了精测精度。


技术研发人员：王朝扣 陈跃欣 王雅丽
受保护的技术使用者：中大检测（湖南）股份有限公司
技术研发日：2022.03.31
技术公布日：2022/5/16