一种中医针灸机器人机械臂升降调节机构的制作方法

1.本实用新型涉及针灸机器人技术领域，具体为一种中医针灸机器人机械臂升降调节机构。


背景技术：

2.针灸是针法和灸法的合称，针法是把毫针按一定穴位刺入患者体内，运用捻转与提插等针刺手法来治疗疾病，灸法是把燃烧着的艾绒按一定穴位熏灼皮肤，利用热的刺激来治疗疾病，如今人们生活中也经常用到，针灸是一种中国特有的治疗疾病的手段，它是一种“内病外治”的医术，目前，市场时使用机器人进行针灸确保针灸针刺入的深度精准性，提高质量效果。
3.在实现本实用新型的过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题没有得到解决：现有的针灸机器人的机械臂在升降的过程中上下运动时稳定性差，容易晃动，从而影响针灸针刺入的穴位的精准性，进一步的会影响针灸针对穴位质量的效果，因此，我们提出一种中医针灸机器人机械臂升降调节机构。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种中医针灸机器人机械臂升降调节机构，解决了背景技术中所提出的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种中医针灸机器人机械臂升降调节机构，包括u型支撑板，所述u型支撑板的内腔插接有升降板，所述升降板的顶部安装有机械臂，所述u型支撑板的右端固定连接有l型支撑架，所述l型支撑架的右端安装有两个相同的驱动电机，两个所述驱动电机的电机轴上均固定连接有转盘，两个所述转盘上均活动连接有滚筒，两个所述滚筒对称设置，所述升降板的右端开设有矩形槽，两个所述滚筒均插接在矩形槽内，所述升降板与u型支撑板的内腔底端之间固定连接有弹簧，所述升降板的前后两端均开设有限位槽，所述u型支撑板的内腔固定安装有限位条，两个所述限位条分别插接在两个所述限位槽内。
6.作为本实用新型的一种优选实施方式，两个所述滚筒的外侧均固定连接有缓冲垫。
7.作为本实用新型的一种优选实施方式，所述矩形槽的内腔中部固定连接有挡板。
8.作为本实用新型的一种优选实施方式，所述u型支撑板的右端安装有c型遮挡板，所述c型遮挡板的前后两端均为开口设置。
9.作为本实用新型的一种优选实施方式，所述u型支撑板和l型支撑架的底部均固定安装有万向轮。
10.与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：
11.本实用新型一种中医针灸机器人机械臂升降调节机构，通过u型支撑板、l型支撑架、升降板、限位槽、限位条、驱动电机、转盘、滚筒、弹簧和矩形槽的设置，启动驱动电机带
动两个转盘转动的方向相反，从而当转盘转动时滚筒在矩形槽内对称推动升降板，从而滚筒能够推动升降板上下移动，从而推动机械臂升降，同时配合限位条在限位槽内导向移动，从而使升降板升降导向，并且配合弹簧能够在升降板升降过程压缩和拉动对升降板进行缓冲，从而提高机械臂升降的稳定性，进一步的提高针灸机器人针灸针刺入的精准性。
附图说明
12.通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
13.图1为本实用新型一种中医针灸机器人机械臂升降调节机构的主视图；
14.图2为本实用新型一种中医针灸机器人机械臂升降调节机构的u型支撑板与升降板连接侧视图；
15.图3为本实用新型一种中医针灸机器人机械臂升降调节机构的l型支撑架与驱动电机连接顶部俯视图。
16.图中：1、u型支撑板；2、l型支撑架；3、驱动电机；4、c型遮挡板；5、升降板；6、限位槽；7、转盘；8、滚筒；9、万向轮；10、机械臂；11、挡板；12、矩形槽；13、限位条；14、弹簧；15、缓冲垫。
具体实施方式
17.为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。
18.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
19.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置；本实用新型中提供的用电器的型号仅供参考。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据实际使用情况更换功能相同的不同型号用电器，对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
20.请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种中医针灸机器人机械臂升降调节机构，包括u型支撑板1，所述u型支撑板1的内腔插接有升降板5，所述升降板5的顶部安装有机械臂10，所述u型支撑板1的右端固定连接有l型支撑架2，所述l型支撑架2的右端安装有两个相同的驱动电机3，两个所述驱动电机3的电机轴上均固定连接有转盘7，两个所述转盘7上均活动连接有滚筒8，两个所述滚筒8对称设置，所述升降板5的右端开设有矩形槽12，两个所述滚筒8均插接在矩形槽12内，所述升降板5与u型支撑板1的内腔底端之间固定连接有弹簧14，所述升降板5的前后两端均开设有限位槽6，所述u型支撑板1的内腔固定安装有限位条13，两个所述限位条13分别插接在两个所述限位槽6内，通过u型支撑板1、l型支撑架2、升降板5、限位槽6、限位条13、驱动电机3、转盘7、滚筒8、弹簧14和矩形槽12的设置，启动驱动电机3带动两个转盘7转动的方向相反，从而当转盘7转动时滚筒8在矩形槽12内对称推
动升降板5，从而滚筒8能够推动升降板5上下移动，从而推动机械臂10升降，同时配合限位条13在限位槽6内导向移动，从而使升降板5升降导向，并且配合弹簧14能够在升降板5升降过程压缩和拉动对升降板5进行缓冲，从而提高机械臂10升降的稳定性，进一步的提高针灸机器人针灸针刺入的精准性。
21.本实施例中(请参阅图3)，两个所述滚筒8的外侧均固定连接有缓冲垫15，通过缓冲垫15的设置，从而能够降低滚筒8在矩形槽12内滚动产生的噪音。
22.本实施例中(请参阅图2)，所述矩形槽12的内腔中部固定连接有挡板11，通过挡板11的设置，从而能够避免两个滚筒8相互碰撞。
23.本实施例中(请参阅图1)，所述u型支撑板1的右端安装有c型遮挡板4，所述c型遮挡板4的前后两端均为开口设置，通过c型遮挡板4的设置，从而能够避免人员直接触碰到转盘7对人员造成伤害。
24.本实施例中(请参阅图1)，所述u型支撑板1和l型支撑架2的底部均固定安装有万向轮9，方便对装置进行搬运。
25.需要说明的是，本实用新型为一种中医针灸机器人机械臂升降调节机构，包括u型支撑板1、l型支撑架2、驱动电机3、c型遮挡板4、升降板5、限位槽6、转盘7、滚筒8、万向轮9、机械臂10、挡板11、矩形槽12、限位条13、弹簧14、缓冲垫15，部件均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知，工作时，首先，启动驱动电机3带动两个转盘7转动的方向相反，从而当转盘7转动时滚筒8在矩形槽12内对称推动升降板5，从而滚筒8能够推动升降板5上下移动，配合缓冲垫15能够降低滚筒8在矩形槽12内滚动产生的噪音，从而推动机械臂10升降，同时配合限位条13在限位槽6内导向移动，从而使升降板5升降导向，并且配合弹簧14能够在升降板5升降过程压缩和拉动对升降板5进行缓冲，从而提高机械臂10升降的稳定性，进一步的提高针灸机器人针灸针刺入的精准性，并且通过c型遮挡板4能够避免人员直接触碰到转盘7对人员造成伤害。
26.以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点，对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
27.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。