车辆的车轮位置测定方法及车辆的车轮位置测定装置与流程

1.本发明涉及测定车轮相对于车身的高度位置的车辆的车轮位置测定方法及车辆的车轮位置测定装置。


背景技术：

2.以往，为了提高车辆的驾驶稳定性，进行了如下操作：对车辆的车轮定位进行评价并基于该评价结果来调整减振器特性、衬套(bush)特性。
3.例如，在专利文献1上公开了如下的计测装置，其构成为，在从车宽方向的外侧支承车辆的各车轮的构件上分别配置测力传感器，利用各测力传感器来测定在车轮旋转期间该车轮要向车宽方向的外侧移动的载荷，从而评价车辆的单侧偏斜的程度。
4.另外，在专利文献2中公开了如下的机动车的车轮定位测定装置，其构成为，在安装于车轮侧的车轮侧传感器单元设置用于计测车轴在三维空间中的运动轨迹的三个激光式位移传感器，在安装于平台侧的平台侧传感器单元设置与上述三个激光式位移传感器对应的三个反射板，一边调整激光式位移传感器与反射板的距离一边进行测定，由此计测车轴在三维空间中的运动轨迹。
5.在先技术文献
6.专利文献
7.专利文献1：日本特开平6-331505号公报
8.专利文献2：日本特开平3-237307号公报


技术实现要素：

9.发明要解决的课题
10.然而，在车辆行驶时，为了获得良好的驾驶稳定性，优选不是像专利文献2那样仅考虑车辆静止状态下的车轮定位，而是像专利文献1那样考虑假设了车辆行驶时的所谓的动态车轮定位。
11.这里，在车辆行驶时，由于悬架装置的动作而使车轮相对于车身的高度位置发生变化。与该车轮的高度位置的变化对应地车轮定位也发生变化。相对于该车轮的高度位置的变化而言的车轮定位的变化特性有时会因悬架装置的个体偏差、组装偏差而与目标的设计特性不同。
12.因此，研究相对于车轮的高度位置的变化而言的车轮定位的变化特性是否偏离了目标的设计特性，在偏离的情况下，以使车轮定位特性与设计特性一致的方式调整减振器特性、衬套特性。
13.这种情况下，除了车轮定位以外还需要测定车轮相对于车身的高度位置。因此，优选能够容易且准确地测定车轮相对于车身的高度位置。
14.本发明鉴于上述点而作成，其目的在于提供能够容易且准确地测定车轮相对于车身的高度位置的车辆的车轮位置测定方法及其装置。
15.用于解决课题的方案
16.为了达成上述的目的，在本发明中，将用于测定车轮相对于车身的高度位置的车辆的车轮位置测定方法作为对象，其包括：距离测定工序，在上述车轮的轮胎部的侧面中的周向上的至少三个测定部位分别利用配置于上述各测定部位的侧方的距离测定器来测定如下距离：该轮胎部的侧面中的位于从内周端横穿至外周端的规定线上的多个测定点中的各测定点与该距离测定器之间的车宽方向上的距离；车身位置测定工序，利用车身位置测定器来测定上述车身的规定部位的高度位置；近似曲线计算工序，基于在上述各测定部位处上述规定线上的被测定了上述距离的各测定点的测定数据，来计算标绘了上述各测定点的上述规定线延伸的方向上的位置与上述距离之间的关系的坐标图的近似曲线；旋转中心位置计算工序，根据上述至少三个测定部位处的上述近似曲线上的特定位置来计算上述车轮的旋转中心位置；以及车轮高度位置计算工序，根据在上述旋转中心位置计算工序中计算的上述旋转中心位置和在上述车身位置测定工序中测定出的上述车身的规定部位的高度位置，来计算上述车轮相对于上述车身的高度位置。
17.根据上述的构成，利用例如能够测定车轮定位(束角及外倾角)的距离测定器来测定轮胎部的侧面的位于规定线上的多个测定点中的各测定点与该距离测定器之间的距离，由此可以知晓在规定线上例如该距离最小的测定点的位置。该距离最小的测定点的位置是轮胎部因其内部的空气压而最向车宽方向外侧膨胀的位置。认为至少三个测定部位处的上述距离最小的测定点的位置在从车宽方向观察时位于以车轮的旋转中心位置为中心的同一圆上。因而，能够根据至少三个测定部位处的上述距离最小的测定点的位置来计算车轮的旋转中心位置。
18.然而，在轮胎部的侧面通常会有表示轮胎的规格的文字、标志等突部，在该突部位于规定线上的情况下，上述距离最小的测定点的位置会与轮胎部最向车宽方向外侧膨胀的位置不同，根据这样的测定点的位置是无法准确地计算车轮的旋转中心位置的。
19.因此，基于规定线上的被测定了上述距离的各测定点的测定数据，来计算标绘了该各测定点的在规定线延伸的方向上的位置与上述距离之间的关系的坐标图的近似曲线。即便存在上述那样的突部，该近似曲线也会成为与没有突部的情况同样的曲线。因而，只要是根据至少三个测定部位处的上述近似曲线上的特定位置(例如上述距离最小的位置)来计算车轮的旋转中心位置，则能够准确地计算该旋转中心位置。
20.根据这样计算的旋转中心位置和由车身位置测定器测定出的车身的规定部位的高度位置，能够计算车轮相对于车身的高度位置。
21.因而，作为硬件结构，向以往使用的车轮定位测定装置追加车身位置测定器，由此能够通过计算机的软件容易地执行近似曲线计算工序、旋转中心位置计算工序及车轮高度位置计算工序。从而能够容易且准确地测定车轮相对于车身的高度位置。
22.在上述车辆的车轮位置测定方法中，优选上述特定位置是在上述近似曲线上上述距离最小的位置。
23.由此，能够更容易且准确地计算车轮的旋转中心位置。
24.在上述车辆的车轮位置测定方法的一实施方式中，上述距离测定工序是如下的工序：利用上述距离测定器沿着上述规定线向上述轮胎部的侧面呈线状地照射光，来测定该轮胎部的侧面中的位于上述光的照射部分处的上述各测定点与上述距离测定器之间的车
宽方向上的距离。
25.由此，能够容易地测定轮胎部的侧面上的位于规定线上的多个测定点中的各测定点与距离测定器之间的车宽方向上的距离。
26.在上述车辆的车轮位置测定方法的其他实施方式中，上述距离测定器是能够测定上述车辆的车轮定位的测定器。
27.由此，通过对车轮定位测定装置实施简单的变更，能够容易且准确地测定车轮相对于车身的高度位置。
28.本发明的另一方案将用于测定车轮相对于车身的高度位置的车辆的车轮位置测定装置作为对象。该车辆的车轮位置测定装置具备：距离测定器，其配置于上述车轮的轮胎部的侧面中的周向上的至少三个测定部位各自的侧方，在该各测定部位处测定该距离测定器到该轮胎部的侧面中的位于从内周端横穿至外周端的规定线上的多个测定点中的各测定点为止的车宽方向上的距离；车身位置测定器，其测定上述车身的规定部位的高度位置；近似曲线计算部，其基于在上述各测定部位处上述规定线上的被测定了上述距离的各测定点的测定数据，来计算标绘了该各测定点的在上述规定线延伸的方向上的位置与上述距离之间的关系的坐标图的近似曲线；旋转中心位置计算部，其根据上述至少三个测定部位处的上述近似曲线上的特定位置来计算上述车轮的旋转中心位置；以及车轮高度位置计算部，其根据由上述旋转中心位置计算部计算的上述旋转中心位置和由上述车身位置测定器测定出的上述车身的规定部位的高度位置，来计算上述车轮相对于上述车身的高度位置。
29.根据该结构，能够与上述车辆的车轮位置测定方法同样地容易且准确地测定车轮相对于车身的高度位置。
30.在上述车辆的车轮位置测定装置中，优选上述特定位置是在上述近似曲线上上述距离最小的位置。
31.由此，能够更容易且准确地计算车轮的旋转中心位置。
32.在上述车辆的车轮位置测定装置的一实施方式中，上述距离测定器具有：沿着上述规定线向上述轮胎部的侧面呈线状地照射光的照射部；以及测定该轮胎部的侧面中的位于上述光的照射部分处的上述各测定点与该距离测定器之间的车宽方向上的距离的测定部。
33.由此，能够容易地测定轮胎部的侧面中的位于规定线上的多个测定点中的各测定点与距离测定器之间的车宽方向上的距离。
34.在上述车辆的车轮位置测定装置的其他实施方式中，上述距离测定器是能够测定上述车辆的车轮定位的测定器。
35.由此，通过对车轮定位测定装置实施简单的变更，能够容易且准确地测定车轮相对于车身的高度位置。
36.发明效果
37.如以上所说明那样，根据本发明的车辆的车轮位置测定方法及车轮位置测定装置，在车轮的轮胎部的侧面上的周向上的各测定部位处，基于规定线上的各测定点的测定数据，来计算标绘了该各测定点的在上述规定线延伸的方向上的位置与距离之间的关系的坐标图的近似曲线，根据至少三个测定部位处的该近似曲线上的特定位置来计算车轮的旋转中心位置，根据该计算的车轮的旋转中心位置和由车身位置测定器测定出的车身的规定
部位的高度位置来计算车轮相对于车身的高度位置，由此能够容易且准确地测定车轮相对于车身的高度位置。
附图说明
38.图1是表示从车辆前侧观察本发明的实施方式的车辆的车轮位置测定装置的图。
39.图2是表示从车宽方向观察车轮的轮胎部及车身的挡泥板部与第一～第三距离测定器及车身位置测定器之间的位置关系的图。
40.图3是表示将车轮的轮胎部的第三测定部位及车身的挡泥板部沿着规定线及规定线的向上侧延长的延长线剖切而从车辆前侧观察时的轮胎部及挡泥板部的车宽方向外侧的轮廓形状的图。
41.图4是表示车辆的车轮位置测定装置的控制系统的结构的框图。
42.图5是在标绘出第一测定部位处的各测定点的在规定线延伸的方向上的位置x与距离y之间的关系的坐标图中绘制出近似曲线(二次近似曲线)的图。
43.图6是表示由控制装置进行的车轮位置测定处理动作的流程图。
具体实施方式
44.以下，参照附图对本发明的实施方式详细进行说明。
45.图1示出本发明的实施方式的车辆的车轮位置测定装置1。该车轮位置测定装置1是用于测定在车辆21中车轮23相对于车身22的高度位置的装置，配置于在规定位置处配置的车辆21的各车轮23的侧方。各车轮23经由未图示的悬架装置支承于车身22。当车辆21位于上述规定位置时，各车轮23位于车轮驱动装置8上而能够在该车轮驱动装置8的作用下进行旋转。与各车轮23对应的车轮位置测定装置1为同样的结构，因此，以下对与一个车轮23(这里为右侧前轮)对应的车轮位置测定装置1进行说明。在以下的说明中，针对车辆21(车身22)将前、后、左、右、上及下分别简称为前、后、左、右、上及下。
46.如图2所示，车轮位置测定装置1具备第一～第三距离测定器2～4，第一～第三距离测定器2～4配置在车轮23的轮胎部23a的侧面(车宽方向外侧的侧面)中的周向上的三个测定部位各自的侧方(这里为右侧)，且用于在该各测定部位处测定直至该轮胎部23a的侧面中的位于从内周端横穿至外周端的规定线l1、l2、l3上的多个测定点中的各测定点为止的车宽方向(左右方向)上的距离。第一～第三距离测定器2～4由支承构件7支承。另外，也可以将轮胎部23a的侧面中的测定部位设置四个以上并设置与该测定部位对应的数目的距离测定器。
47.在本实施方式中，三个测定部位是轮胎部23a的侧面中的位于下侧且前侧的部分即第一测定部位、轮胎部23a的侧面中的位于下侧且后侧的部分即第二测定部位以及轮胎部23a的侧面中的最上部即第三测定部位。第一～第三测定部位是在周向上彼此隔开大致相等间隔的部位。在本实施方式中，第一及第二测定部位处的规定线l1、l2在同一高度位置上水平地延伸，第三测定部位处的规定线l3沿着铅垂方向延伸。另外，从车宽方向观察时，车轮23的旋转中心位置o(车轮部23b的旋转中心位置)位于向规定线l3的下侧延伸的延长线l3a上。
48.第一距离测定器2配置在第一测定部位的侧方，第二距离测定器3配置在第二测定
部位的侧方，第三距离测定器4配置在第三测定部位的侧方。
49.第一距离测定器2具有：沿着规定线l1向轮胎部23a的侧面呈线状地照射光(这里为激光)的照射部2a；以及测定轮胎部23a的侧面中的位于上述光的照射部分处的上述各测定点与第一距离测定器2之间的车宽方向的距离的测定部2b。测定部2b具有位于照射部2a的上侧的摄像机，通过利用该摄像机对轮胎部2a的侧面中的上述光的照射部分从斜上侧进行拍摄，由此能够对将该光的照射部分在规定线l1延伸的方向上等分割为多个所得的部分(即测定部)的上述距离进行测定。
50.第二距离测定器3具有：沿着规定线l2向轮胎部23a的侧面呈线状地照射光的照射部3a；以及测定轮胎部23a的侧面中的位于上述光的照射部分处的上述各测定点与第二距离测定器3之间的车宽方向的距离的测定部3b(摄像机)。第三距离测定器4具有：沿着规定线l3向轮胎部23a的侧面呈线状地照射光的照射部4a；以及测定轮胎部23a的侧面中的位于上述光的照射部分处的上述各测定点与第三距离测定器4之间的车宽方向的距离的测定部4b(摄像机)。第二及第三距离测定器3、4也设为与第一距离测定器2同样的结构。另外，第三距离测定器4的测定部4b的摄像机位于照射部4b的后侧，从斜后侧对轮胎部23a的侧面中的照射部4a照射的光的照射部分进行拍摄。
51.另外，车轮位置测定装置1还具备用于测定车身22的规定部位的高度位置的车身位置测定器5。在本实施方式中，上述规定部位是在从车宽方向观察时位于规定线l3的向上侧延长的延长线l3b上的挡泥板部22a的最下方点a(参照图2及图3)。车身位置测定器5以位于挡泥板部22a的包括最下方点a在内的部分的侧方且位于第三距离测定器4的上侧的方式支承于支承构件7。
52.另外，上述规定部位也可以是在从车宽方向观察时位于规定线l3的延长线l3b上的挡泥板部22a的车宽方向最外侧部(图3的b点)。另外，上述规定部位只要是能够测定高度位置的部位即可，可以是挡泥板部22a的任意部位。
53.车身位置测定器5也设为与第一～第三距离测定器2～4同样的结构，具有：沿着规定线l3的延长线l3b向挡泥板部22a呈线状地照射光的照射部5a；以及位于该照射部5a的后侧且用于测定挡泥板部22a中的位于上述光的照射部分处的各测定点与车身位置测定器5之间的车宽方向的距离的测定部5b(摄像机)。
54.将在各测定部位处由第一～第三距离测定器2～4测定规定线l1、l2、l3上的上述距离而得到的各测定点的测定数据向控制装置11(参照图4)输入。另外，将由车身位置测定器5测定出的各测定点的测定数据也向控制装置11输入。
55.控制装置11是以公知的微型计算机为基础的控制器(处理器)，具备cpu、存储器、输入输出母线等。cpu是用于执行计算机程序(包括os等基本控制程序以及在os上起动来实现特定功能的应用程序)的中央运算处理装置。存储器由ram及rom构成。在rom中保存有各种计算机程序、数据等。ram是用于设置cpu进行一系列处理时使用的处理区域的存储器。输入输出母线用于向控制装置11输入输出电信号。
56.如图4所示，在控制装置11内设置有近似曲线计算部11a、旋转中心位置计算部11b、车身位置取得部11c和车轮高度位置计算部11d。近似曲线计算部11a、旋转中心位置计算部11b、车身位置取得部11c及车轮高度位置计算部11d按照存储在上述rom中的计算机程序而如后所述那样进行动作。
57.近似曲线计算部11a基于在上述各测定部位处测定规定线l1、l2、l3上的上述距离而得到的各测定点的测定数据，来计算标绘有该各测定点的在规定线l1、l2、l3延伸的方向上的位置与上述距离之间的关系的坐标图(graph)的近似曲线(这里为二次近似曲线)。
58.这里，轮胎部23a的侧面因内部的空气压而在内周端与外周端之间的大致中央处最为向车宽方向外侧膨胀(参照图3)。即，在规定线l1、l2、l3的大致中央处最为向车宽方向外侧膨胀。因此，在规定线l1、l2、l3上，上述距离最小的测定点的位置成为最向车宽方向外侧膨胀的位置。认为第一～第三测定部位处的上述距离最小的测定点的位置在从车宽方向观察时位于以车轮23的旋转中心位置o为中心的圆c(图2中虚线所示)上。即，在从车宽方向观察时，位于与第一～第三测定部位处的上述距离最小的测定点(在从车宽方向观察时，是规定线l1、l2、l3与圆c相交的点)相距同样的距离(圆c的半径)的位置为车轮23的旋转中心位置o。因而，能够根据第一～第三测定部位处的上述距离最小的测定点的位置来计算车轮23的旋转中心位置o。
59.然而，在轮胎部23a的侧面上通常会有表示轮胎规格的文字、标志等突部，在该突部位于规定线l1、l2、l3上的情况下，上述距离最小的测定点的位置变得与轮胎部23a最向车宽方向外侧膨胀的位置不同，根据这样的突部上的测定点的位置是无法准确地计算车轮23的旋转中心位置o的。
60.因此，在本实施方式中，如上所述，近似曲线计算部11a基于在上述各测定部位处测定规定线l1、l2、l3上的上述距离而得到的各测定点的测定数据来计算上述那样的近似曲线(二次近似曲线)。
61.图5示出标绘出第一测定部位处的各测定点的在规定线l1延伸的方向上的位置x与上述距离y之间的关系的坐标图的一例。如图5中的实线所示，在各测定点的测定数据中，上述距离最小的测定点的位置由于上述突部的存在而成为x2，成为从轮胎部23a最向车宽方向外侧膨胀的位置x1偏离的位置。
62.相对于此，如图5中虚线所示，上述近似曲线与没有突部的情况同样地成为在x1处极小(距离最小)的曲线，该极小的位置成为轮胎部23a最向车宽方向外侧膨胀的位置。另外，在图5中，容易理解的是，近似曲线是夸张绘制出的。
63.旋转中心位置计算部11b求解第一～第三测定部位处的成为上述近似曲线的极小的位置(相当于近似曲线上的特定位置)，并根据这些成为极小的位置来计算车轮23的旋转中心位置o。另外，作为近似曲线上的特定位置，并不局限于成为极小的位置，但从更容易且准确地计算车轮23的旋转中心位置o的观点来看，优选是成为极小的位置。
64.这里，在测定部位为四个以上的情况下，从其中选择三个测定部位，根据这三个测定部位处的成为近似曲线的极小的位置来计算车轮23的临时旋转中心位置。另外，针对其他组合的三个测定部位来计算车轮23的临时旋转中心位置。这样针对全部的组合来计算车轮23的临时旋转中心位置。并且，例如将所有的车轮23的临时旋转中心位置的平均位置确定为车轮23的旋转中心位置o。
65.车身位置取得部11c根据由车身位置测定器5得到的各测定点的测定数据来取得位于规定线l3的延长线l3b上的挡泥板部22a的最下方点a(车身的规定部位)的高度位置。由于在挡泥板部22a没有轮胎部23a那样的突部，因此即使不计算近似曲线等，也能够根据由车身位置测定器5测定出的各测定点的测定数据来容易地取得挡泥板部22a的最下方点a
的高度位置。
66.车轮高度位置计算部11d根据由旋转中心位置计算部11b计算的车轮23的旋转中心位置o和由车身位置测定器5测定出的(详细而言是由车身位置取得部11c取得的)挡泥板部22a的最下方点a的高度位置，来计算车轮23相对于车身的高度位置。
67.控制装置11将由车轮高度位置计算部11d计算的车轮23相对于车身的高度位置的信息向显示装置15发送而使显示装置15显示该高度位置。
68.图6是表示由控制装置11进行的车轮位置测定处理动作的流程图。该流程图例如通过作业人员进行的开关操作来开始。另外，通过该开关操作，进行基于第一～第三距离测定器2～4及车身位置测定器5的距离测定。
69.在最初的步骤s1中，自第一～第三距离测定器2～4输入规定线l1、l2、l3上的各测定点的测定数据。在接下来的步骤s2中，自车身位置测定器5输入规定线l3的延长线l3b上的各测定点的测定数据。
70.在接下来的步骤s3中，近似曲线计算部11a基于规定线l1、l2、l3上的各测定点的测定数据来计算上述近似曲线(二次近似曲线)。
71.在接下来的步骤s4中，旋转中心位置计算部11b求解第一～第三测定部位处的成为上述近似曲线的极小的位置，并根据该成为极小的位置来计算车轮23的旋转中心位置o。
72.在接下来的步骤s5中，车身位置取得部11c根据车身位置测定器5得到的各测定点的测定数据来取得位于规定线l3的延长线l3b上的挡泥板部22a的最下方点a的高度位置。另外，步骤s5的处理动作只要在步骤s2之后且后述的步骤s6之前，则也可以在任意时机下执行。
73.在接下来的步骤s6中，车轮高度位置计算部11d根据由旋转中心位置计算部11b计算的车轮23的旋转中心位置o和由车身位置取得部11c取得的挡泥板部22a的最下方点a的高度位置，来计算车轮23相对于车身的高度位置。
74.在接下来的步骤s7中，将在上述步骤s6中计算的车轮23相对于车身的高度位置显示于显示装置15，这样之后结束该车轮位置测定处理动作。
75.在本实施方式中，第一～第三距离测定器2～4能够测定车辆21的车轮定位。即，第一～第三距离测定器2～4是以往使用的车轮定位测定装置中所使用的测定器。
76.第一及第二距离测定器2、3能够测定束角。即，根据由第一及第二距离测定器2、3测定出的轮胎部23a的侧面中的最向车宽方向外侧膨胀的位置处的测定点的上述距离的差以及这两个测定点的前后方向的间隔，能够测定束角。
77.另外，第一～第三距离测定器2～4能够测定外倾角。即，根据由第一及第二距离测定器2、3测定出的轮胎部23a的侧面中的最向车宽方向外侧膨胀的位置处的测定点的上述距离的平均值与由第三距离测定器4测定出的轮胎部23a的侧面中的最向车宽方向外侧膨胀的位置处的测定点的上述距离之差、以及该测定点与计算了上述距离的平均值的两个测定点中的任一个之间的上下方向的间隔，能够测定外倾角。
78.这样，本实施方式的车轮位置测定装置1通过在以往使用的车轮定位测定装置追加车身位置测定器5并变更控制装置11的软件来构成。由此，车轮位置测定装置1能够在车辆行驶时(由车轮驱动装置8驱动车轮23旋转时)一边测定车轮定位一边测定车轮23相对于车身22的高度位置。
79.因而，在本实施方式中，基于在车轮23的轮胎部23a的侧面中的周向上的各测定部位处由第一～第三距离测定器2～4测定出的规定线l1、l2、l3上的各测定点的测定数据，来计算标绘有该各测定点的在规定线l1、l2、l3延伸的方向上的位置与上述距离之间的关系的坐标图的近似曲线，根据第一～第三测定部位处的成为该近似曲线的极小的位置来计算车轮23的旋转中心位置o，根据该计算的车轮23的旋转中心位置o和由车身位置测定器测定出的位于规定线l3的延长线l3b上的挡泥板部22a的最下方点a的高度位置，来计算车轮23相对于车身22的高度位置，由此，能够容易且准确地测定车轮23相对于车身22的高度位置。
80.本发明不限定于上述实施方式，能够在不脱离所要求的保护范围的主旨的范围内进行替代。
81.上述的实施方式仅仅是例示，不能用于限定性地解释本发明的范围。本发明的范围由权利要求书定义，属于权利要求书的等同范围内的变形、变更都包含在本发明的范围内。
82.工业实用性
83.本发明对测定车轮相对于车身的高度位置的车辆的车轮位置测定方法及车辆的车轮位置测定装置是有用的。
84.符号说明
[0085]1ꢀꢀꢀ
车轮位置测定装置
[0086]2ꢀꢀꢀ
第一距离测定器
[0087]
2a
ꢀꢀ
照射部
[0088]
2b
ꢀꢀ
测定部
[0089]3ꢀꢀꢀ
第二距离测定器
[0090]
3a
ꢀꢀ
照射部
[0091]
3b
ꢀꢀ
测定部
[0092]4ꢀꢀꢀ
第三距离测定器
[0093]
4a
ꢀꢀ
照射部
[0094]
4b
ꢀꢀ
测定部
[0095]5ꢀꢀꢀ
车身位置测定器
[0096]
11
ꢀꢀ
控制装置
[0097]
11a 近似曲线计算部
[0098]
11b 旋转中心位置计算部
[0099]
11d 车轮高度位置计算部